本發(fā)明涉及高壓輸電線路檢修領域，特別涉及一種防振錘復位機。

背景技術：

采用高壓和超高壓架空電力線路是我國長距離輸配電力的主要方式。超長高壓導線易受風的影響而振動，低頻率大振幅的振動會使輸電線產(chǎn)生疲勞破壞，從而導致斷線危險。為防止或減輕導線因振動而引起的危害，常常在高壓線的懸掛點外安裝防振錘。如圖1所示，防振錘由固定在輸電線上的緊固裝置和固定懸掛在緊固裝置上的啞鈴形重錘組成。防振錘的使用有效降低了輸電線的波動。然而防振錘的安裝位置對于其減振作用有重要影響。一般說來，防振錘應該安裝在線路起伏的波峰處，即線路振動時的最高點。若安裝時偏離安裝位置，或者長期使用后，防振錘偏離了安裝位置，則其作用將受到極大的削弱。因此，出現(xiàn)上述情況后，應當立刻將防振錘復位。

在現(xiàn)有技術中，防振錘偏離安裝位置時，通常需要人工進行手動復位，即：首先斷電，然后復位人員爬上電桿進行復位處理。這樣不僅不能向用戶提供穩(wěn)定的電力，而且對于工人來說，也存在較大的安全隱患。雖然也有利用復位器(復位機)進行復位，但都不能有效解決工程實際中的一些技術難題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的是提供一種防振錘復位機，解決現(xiàn)有技術中防振錘需要人工復位的技術問題。

本發(fā)明所采用的技術方案是：一種防振錘復位機，包括：

“門”字形殼體，殼體由頂板、前側板、后側板、前底板、后底板組成；

固定連接于殼體內(nèi)頂壁的行走系統(tǒng)，行走系統(tǒng)用于運輸殼體在輸電線上移動；

設置于殼體的前底板上的垂直調(diào)整電機安裝支座，在垂直調(diào)整電機安裝支座上設置有垂直調(diào)整機構，垂直調(diào)整機構上設置有對中旋轉電機安裝支座，對中旋轉電機安裝支座上設置有對中旋轉機構；

設置于殼體的后側板上的背擋電機安裝支座，在背擋電機安裝支座上設置有背擋機構，背擋機構用于穩(wěn)定支撐待復位防振錘，以便對中旋轉機構在對待復位防振錘進行對中旋轉操作時，待復位防振錘不發(fā)生位移；

設置于殼體的頂板的X方向攝像頭，X方向攝像頭垂直指向輸電線，用于觀察復位機在輸電線上的行走位置；

設置于前側板或后側板上的Y方向攝像頭,Y方向攝像頭垂直指向?qū)χ行D機構的防振錘緊固螺栓導向筒，用于觀察對中旋轉機構在Y方向上的位置及姿態(tài)；

設置于對中旋轉機構內(nèi)部的Z方向攝像頭，Z方向攝像頭指向?qū)χ行D機構的防振錘緊固螺栓導向筒，用于觀察對中旋轉機構在Z方向上的位置及姿態(tài)；

設置于前底板或后底板上的蓄電池組和控制電路板；

用于向控制電路板發(fā)送指令的用戶控制端。

進一步的，行走系統(tǒng)包括：

貫穿殼體的支架和分別設置于支架兩端的電驅(qū)機構；電驅(qū)機構包括行走電機、行走輪和導線；行走電機通過與控制電路板連接；行走電機的輸出軸與行走輪連接。

進一步的，背擋機構包括背擋電機、伸縮支撐機構和適合于包裹待復位防振錘背部的包裹部件；背擋電機的輸出端通過伸縮支撐機構與包裹部件連接。

進一步的，垂直調(diào)整機構包括垂直調(diào)整電機和垂直調(diào)整裝置；垂直調(diào)整電機與垂直調(diào)整裝置連接，垂直調(diào)整裝置與對中旋轉電機安裝支座連接；垂直調(diào)整裝置與待復位防振錘的防振錘緊固螺栓垂直。

進一步的，對中旋轉機構包括防振錘緊固螺栓導向筒、空心軸套筒扳手、大齒輪、小齒輪軸端擋圈、小齒輪、旋轉電機、滾動軸承III擋圈、滾動軸承III、伸縮調(diào)整螺母、伸縮調(diào)整絲杠、伸縮調(diào)整軸系聯(lián)軸器、伸縮調(diào)整電機、滾動軸承II擋圈、滾動軸承II、軸承端蓋II、彈簧和導向筒擋圈。

進一步的，防振錘緊固螺栓導向筒包括：空心圓錐薄壁部分、第一空心圓柱體薄壁部分和第二空心圓柱體薄壁部分，空心圓錐薄壁部分通過第一空心圓柱體薄壁部分與第二空心圓柱體薄壁部分連接，空心圓錐薄壁部分的最大直徑為d₁，第一空心圓柱體薄壁部分直徑為d₂，第二空心圓柱體薄壁部分直徑d₃，所述d₁小于防振錘緊固螺母的正六邊形外接圓直徑d₀，所述d₂大于防振錘緊固螺栓的螺紋公稱直徑。

進一步的，空心軸套筒扳手中部固聯(lián)大齒輪，大齒輪與小齒輪嚙合，中、下部通過滾動軸承II、滾動軸承III支撐于伸縮調(diào)整螺母內(nèi)腔，兩組滾動軸承相對一側分別設置有滾動軸承II擋圈和滾動軸承III擋圈，滾動軸承II另一側設置有軸承端蓋II對其定位。

進一步的，空心軸套筒扳手內(nèi)腔包括：空心圓臺、復合空腔、上空心圓柱、下空心圓柱；

空心圓臺下端小圓直徑大于防振錘緊固螺母的正六邊形外接圓直徑d₀，復合空腔由直徑為d₀的空心圓柱體和六角套筒扳手組成，空心圓柱體的長度小于六角套筒扳手的長度。

進一步的，在空心軸套筒扳手的空心圓柱孔中設置有彈簧。

進一步的，伸縮調(diào)整電機輸出軸通過伸縮調(diào)整軸系聯(lián)軸器與伸縮調(diào)整絲杠固聯(lián)，伸縮調(diào)整螺母上端面設置有與其固聯(lián)的旋轉電機，旋轉電機輸出軸上設置有與其固聯(lián)的小齒輪，小齒輪與大齒輪嚙合；小齒輪端面通過小齒輪軸端擋圈對其定位；在伸縮調(diào)整螺母的前端面設置有“凸”字形滑槽，與垂直調(diào)整螺母的“凸”字形滑軌構成移動副。

采用如上技術方案提供的一種防振錘復位機與現(xiàn)有技術相比，有益效果在于：

(1)功能較完備。在詳細分析防振錘復位所需的基本動作基礎上，從滿足其復位動作的機械結構和電氣控制入手，提出了一種由行走系統(tǒng)、背擋機構、對中旋轉機構、垂直調(diào)整機構和電氣與控制系統(tǒng)等組成的防振錘復位機。該裝置能夠運動到工作位置進行對中調(diào)整、進一步放松防振錘線夾的緊固螺母、拖動防振錘移位到最初安裝的正確位置(且移位時不損傷高壓輸電導線)、擰緊防振錘的緊固螺母使其重新固定在高壓輸電導線上，滿足了防振錘復位過程中所需的基本動作，功能較完備。

(2)精度和自動化程度高。該裝置在依次完成X、Y個方向上的對中調(diào)整后，能夠利用防振錘緊固螺栓導向筒、空心軸套筒扳手和防振錘(防振錘緊固螺母、螺栓等)實現(xiàn)Z方向上的四次對中調(diào)整，調(diào)整精度高。將X、Y、Z三個方向攝像頭拍攝的圖像數(shù)據(jù)通過無線模塊傳送到地面終端上，實時顯示復位機的位置和姿態(tài)，并通過計算機控制各步進電機的正轉、反轉、停止實現(xiàn)復位過程的自動控制，自動化程度高。

(3)應用范圍廣。利用行走系統(tǒng)的兩個行走輪將復位機懸掛于單根輸電導線上、支架沿輸電導線軸線前后對稱分布、各組成系統(tǒng)的獨立驅(qū)動，不僅可以實現(xiàn)單導線輸電線路上防振錘的復位，也可實現(xiàn)雙分裂及多分裂輸電線路上的防振錘復位，應用范圍廣。

附圖說明

圖1是防振錘的示意圖；

圖2-1是本發(fā)明復位機的主視圖；

圖2-2是本發(fā)明復位機的左視圖；

圖3是本發(fā)明復位機行走系統(tǒng)的主視圖；

圖4-1是本發(fā)明復位機背擋機構的主視圖；

圖4-2是本發(fā)明復位機背擋機構的左視圖；

圖5是本發(fā)明復位機垂直調(diào)整機構的主視圖；

圖6是本發(fā)明復位機對中旋轉機構的剖視圖；

圖7-1是本發(fā)明復位機殼體的主視圖；

圖7-2是本發(fā)明復位機殼體的左視圖。

具體實施方式

如圖2-1、2-2、7-1、7-2所示，一種防振錘復位機，包括：“門”字形殼體3，殼體3由頂板305、前側板301、后側板302、前底板304、后底板303組成；

固定連接于殼體3內(nèi)頂壁的行走系統(tǒng)2，行走系統(tǒng)2用于運輸殼體3在輸電線1上移動；

設置于殼體3的前底板304上的垂直調(diào)整電機安裝支座15，在垂直調(diào)整電機安裝支座15上設置有垂直調(diào)整機構16，垂直調(diào)整機構16上設置有對中旋轉電機安裝支座14，對中旋轉電機安裝支座14上設置有對中旋轉機構13；

設置于殼體3的后側板302上的背擋電機安裝支座7，在背擋電機安裝支座7上設置有背擋機構8，背擋機構8用于穩(wěn)定支撐待復位防振錘6，以便對中旋轉機構13在對待復位防振錘6進行對中旋轉操作時，待復位防振錘6不發(fā)生位移；

設置于殼體3的頂板305的X方向攝像頭4，X方向攝像頭4垂直指向輸電線1，用于觀察復位機在輸電線1上的行走位置；

設置于前側板301或后側板302上的Y方向攝像頭11,Y方向攝像頭11垂直指向?qū)χ行D機構13的防振錘緊固螺栓導向筒1301，用于觀察對中旋轉機構13在Y方向上的位置及姿態(tài)；

設置于對中旋轉機構13內(nèi)部的Z方向攝像頭17，Z方向攝像頭17指向?qū)χ行D機構13的防振錘緊固螺栓導向筒1301，用于觀察對中旋轉機構13在Z方向上的位置及姿態(tài)；

設置于前底板304或后底板303上的蓄電池組18和控制電路板19；

蓄電池組18用于向整個復位機提供動力。通常情況下，蓄電池組是指具有充放電功能的蓄電裝置，但在某些特殊情況下，將蓄電組替換為直流或交流電源、太陽能電池、燃料電池等裝置的，應當視為本領域的普通技術人員能夠聯(lián)想到的技術方式。

用于向控制電路板發(fā)送指令的用戶控制端。用戶控制端可以是手持端，也可以是計算機或服務器，還可以是設置了相應軟件的平板或者手機。

如圖3所示，行走系統(tǒng)2包括：貫穿殼體3的支架5和分別設置于支架5兩端的電驅(qū)機構；電驅(qū)機構包括行走電機201、行走輪209和導線；行走電機201通過與控制電路板19連接；行走電機201的輸出軸與行走輪209連接。導線主要用于行走機構2中信號及能源的傳遞，既可以是電路板中的電路，也可以實體線路，還可以是無線發(fā)送接收裝置。

下面提供一種行走系統(tǒng)的實現(xiàn)方式：行走系統(tǒng)2由行走電機201、行走電機輸出軸202、行走軸系聯(lián)軸器203、行走輪軸204、軸承端蓋I與滾動軸承I支座連接用緊固螺栓205、滾動軸承I206、軸承端蓋I207、滾動軸承I支座208、行走輪209和行走電機支座210組成。行走電機201通過行走電機支座210與支架5固聯(lián)，行走電機輸出軸202通過行走軸系聯(lián)軸器203與行走輪軸204聯(lián)結，在行走輪軸204中部固聯(lián)一個行走輪209，行走輪209兩側依次設置有與支架5固聯(lián)的滾動軸承I支座208、安裝于滾動軸承I支座208中的滾動軸承I206、以及通過軸承端蓋I與滾動軸承I支座連接用緊固螺栓205與滾動軸承I支座208固聯(lián)的軸承端蓋I207。

需要說明的是，上述行走系統(tǒng)的方式是眾多方式的其中一種，上述方案采用每個行走輪均安裝驅(qū)動裝置的方案，同樣可以只安裝一個驅(qū)動裝置，通過拖行或者推行的方式來實現(xiàn)行走的目的。除此之外，完全省略驅(qū)動裝置，依靠人工借助繩子拖行的方式也包括在行走系統(tǒng)要求保護的范圍內(nèi)。

進一步的，背擋機構8包括背擋電機801、伸縮支撐機構和適合于包裹所述待復位防振錘6背部的包裹部件；背擋電機801的輸出端通過伸縮支撐機構與所述包裹部件連接。

下面提供一種背擋機構的實現(xiàn)方式：如圖4-1、4-2所示，背擋機構8由背擋電機801、背擋電機輸出軸802、背擋軸系聯(lián)軸器803、背擋絲杠804、背擋螺母805、檔板I806和檔板II807組成。背擋電機801通過背擋電機安裝支座7與殼體3固聯(lián)，背擋電機輸出軸802與背擋絲杠804通過背擋軸系聯(lián)軸器803聯(lián)結，背擋絲杠804上設置一個與檔板I806、檔板II807固聯(lián)的背擋螺母805；背擋絲杠804在背擋電機801的正反轉作用下，帶動背擋螺母805靠近遠離防振錘6，使得檔板I806和檔板II807分別卡緊放松防振錘6的上部凹槽及下側斜面。

如圖5所示，垂直調(diào)整機構16包括垂直調(diào)整電機1601和垂直調(diào)整裝置；垂直調(diào)整電機1601與垂直調(diào)整裝置連接，垂直調(diào)整裝置與對中旋轉電機安裝支座14連接；垂直調(diào)整裝置與待復位防振錘6的防振錘緊固螺栓垂直。

垂直調(diào)整裝置在現(xiàn)有技術中可以是能夠垂直調(diào)整的螺旋副或能夠伸縮的氣壓或液壓桿。

下面提供一種垂直調(diào)整機構16的實現(xiàn)方式：垂直調(diào)整機構16由垂直調(diào)整電機1601、垂直調(diào)整電機輸出軸1602、垂直調(diào)整軸系聯(lián)軸器1603、垂直調(diào)整螺母1604和垂直調(diào)整絲杠1605組成。垂直調(diào)整電機1601通過垂直調(diào)整電機安裝支座15與殼體3固聯(lián)，垂直調(diào)整電機輸出軸1602與垂直調(diào)整絲杠1605通過垂直調(diào)整軸系聯(lián)軸器1603聯(lián)結，在與垂直調(diào)整絲杠1605旋合的垂直調(diào)整螺母1604中部、下側設置一個“凸”字形滑軌F，滑軌F與伸縮調(diào)整螺母1309前端面的“凸”字形滑槽E構成移動副，使得對中旋轉機構13上的伸縮調(diào)整螺母1309在伸縮調(diào)整電機1312正反轉作用下，帶動防振錘緊固螺栓導向筒1301、空心軸套筒扳手1302、大齒輪1303、小齒輪1305、旋轉電機1306等靠近遠離防振錘緊固螺母9。

如圖6所示，對中旋轉機構13包括防振錘緊固螺栓導向筒1301、空心軸套筒扳手1302、大齒輪1303、小齒輪軸端擋圈1304、小齒輪1305、旋轉電機1306、滾動軸承III擋圈1307、滾動軸承III1308、伸縮調(diào)整螺母1309、伸縮調(diào)整絲杠1310、伸縮調(diào)整軸系聯(lián)軸器1311、伸縮調(diào)整電機1312、滾動軸承II擋圈1313、滾動軸承II1314、軸承端蓋II1315、彈簧1316和導向筒擋圈1317。

如圖6所示，防振錘緊固螺栓導向筒1301包括：空心圓錐薄壁部分、第一空心圓柱體薄壁部分和第二空心圓柱體薄壁部分，空心圓錐薄壁部分通過第一空心圓柱體薄壁部分與第二空心圓柱體薄壁部分連接，空心圓錐薄壁部分的最大直徑為d₁，第一空心圓柱體薄壁部分直徑為d₂，第二空心圓柱體薄壁部分直徑為d₃，d₁小于防振錘緊固螺母9的正六邊形外接圓直徑d₀，d₂大于防振錘緊固螺栓10的螺紋公稱直徑。

需要特別說明的是，上端空心圓臺外圓直徑d₁略小于防振錘緊固螺母9的正六邊形外接圓直徑d₀，下端內(nèi)側小空心圓柱的內(nèi)腔直徑d₂略大于防振錘緊固螺栓10的螺紋公稱直徑，下端外側大空心圓柱的外圓直徑等于空心圓柱C的直徑d₃。

如圖6所示，空心軸套筒扳手1302中部固聯(lián)大齒輪1303，大齒輪1303與小齒輪1305嚙合，中、下部通過滾動軸承II1314、滾動軸承III1308支撐于伸縮調(diào)整螺母1309內(nèi)腔，兩組滾動軸承相對一側分別設置有滾動軸承II擋圈1313和滾動軸承III擋圈1307，滾動軸承II1314另一側設置有軸承端蓋II1315對其定位。

大齒輪1303與小齒輪1305嚙合，通過旋轉電機1306的正、反轉，使得空心軸套筒扳手1302放松、擰緊防振錘緊固螺母9。

如圖6所示，空心軸套筒扳手1302內(nèi)腔包括：空心圓臺A、復合空腔B、上空心圓柱C、下空心圓柱D；

空心圓臺A下端小圓直徑大于防振錘緊固螺母9的正六邊形外接圓直徑d₀，復合空腔B由直徑為d₀的空心圓柱體和六角套筒扳手組成，空心圓柱體的長度小于六角套筒扳手的長度。

特別說明的是，空心圓臺A下端小圓直徑略大于防振錘緊固螺母9的正六邊形外接圓直徑d₀(利用防振錘緊固螺母9進行Z方向的第三次導向,下文將對第三次導向進行詳細說明)；復合空腔B由長度為L₁、直徑為d₀的空心圓柱體(當防振錘緊固螺栓導向筒1301在外力作用下沿Z方向向下移動時，空心圓柱體套住防振錘緊固螺母9，利用防振錘緊固螺母9進行Z方向的第四次導向，下文將對第四次導向進行詳細說明)和長度為L₂的六角套筒扳手用于放松、擰緊防振錘緊固螺母9組成。

如圖6所示，在空心軸套筒扳手1302的空心圓柱孔C中設置有彈簧1316。當空心軸套筒扳手1302沿Z方向向上移動時，防振錘緊固螺栓導向筒1301上端面受到防振錘緊固螺母9下端面阻擋，防振錘緊固螺栓導向筒1301沿Z方向向下移動，彈簧收縮；當空心軸套筒扳手1302沿Z方向向下移動時，彈簧恢復原長，防振錘緊固螺栓導向筒1301復位。

如圖6所示，伸縮調(diào)整電機1312輸出軸通過伸縮調(diào)整軸系聯(lián)軸器1311與伸縮調(diào)整絲杠1310固聯(lián)，伸縮調(diào)整螺母1309上端面設置有與其固聯(lián)的旋轉電機1306，旋轉電機1306輸出軸上設置有與其固聯(lián)的小齒輪1305，小齒輪1305與大齒輪1303嚙合；小齒輪1305端面通過小齒輪軸端擋圈1304對其定位；在伸縮調(diào)整螺母1309的前端面設置有“凸”字形滑槽E，與垂直調(diào)整螺母1604的“凸”字形滑軌F構成移動副。

特別說明的是，小齒輪1305與大齒輪1303嚙合，通過旋轉電機1306的正、反轉，使得空心軸套筒扳手1302放松、擰緊防振錘緊固螺母9；在伸縮調(diào)整螺母1309的前端面設置有“凸”字形滑槽E，與垂直調(diào)整螺母1604的“凸”字形滑軌F構成移動副，使得對中旋轉機構13上的伸縮調(diào)整螺母1309在伸縮調(diào)整電機1312正反轉作用下，帶動防振錘緊固螺栓導向筒1301、空心軸套筒扳手1302、大齒輪1303、小齒輪1305、旋轉電機1306等沿Z方向靠近防振錘緊固螺母9。

下面對復位機的工作原理進行簡要敘述：

本裝置依靠地面上操作人員遠程控制各電機的正轉、反轉和停止，完成防振錘復位所需的以下幾個基本動作。

(1)復位機從架線位置沿高壓輸電導線運動到工作位置,并完成X方向上的對中調(diào)整。將該復位機架設于輸電導線上，通過兩個行走電機201正轉，使其沿導線運動到工作位置附近(即移位后防振錘的位置)后停止，觀察X方向攝像頭傳送至計算機的圖像，判斷空心軸套筒扳手1302的具體位置；行走電機201正(反)轉，進行微調(diào)，使空心軸套筒扳手1302的軸線和防振錘緊固螺栓10的軸線在X方向上處于同一個平面內(nèi)，完成X方向上的對中調(diào)整，行走電機201停止。

(2)調(diào)整對中旋轉機構上的空心軸套筒扳手軸線對準防振錘線夾緊固螺栓的軸線，完成Y方向上的對中調(diào)整。觀察Y方向攝像頭傳送至計算機的圖像，判斷空心軸套筒扳手1302的具體位置；正(反)轉垂直調(diào)整電機1601，依次帶動垂直調(diào)整螺母1604、以及與垂直調(diào)整螺母1604固聯(lián)的對中旋轉機構13沿Y方向上(下)移動，使空心軸套筒扳手1302的軸線和防振錘緊固螺栓10的軸線處于同一條直線上，完成Y方向上的對中調(diào)整，垂直調(diào)整電機1601停止。為精確控制，Y方向攝像頭上可以安裝調(diào)整位置的姿態(tài)控制電機12。

(3)背擋機構從后方、下方卡緊防振錘的上部凹槽及下側斜面。背擋電機801正轉，背擋絲杠804帶動背擋螺母805靠近防振錘6，使檔板I806和檔板II807分別卡緊防振錘6的上部凹槽及下側斜面，將防振錘6固定，背擋電機801停止。

(4)繼續(xù)調(diào)整對中旋轉機構上的空心軸套筒扳手軸線對準防振錘線夾緊固螺栓的軸線，完成Z方向上的四次對中調(diào)整；同時，空心軸套筒扳手1302卡住防振錘緊固螺母9。

伸縮調(diào)整電機1312正轉，帶動防振錘緊固螺栓導向筒1301、空心軸套筒扳手1302、大齒輪1303、小齒輪1305、旋轉電機1306等沿Z方向靠近防振錘緊固螺母9；當位于最上方的防振錘緊固螺栓導向筒1301的空心圓臺內(nèi)腔與防振錘緊固螺栓10外圓柱面接觸時，進行Z方向的第一次導向；伸縮調(diào)整電機1312繼續(xù)正轉，當防振錘緊固螺栓導向筒1301的下端內(nèi)側小空心圓柱與防振錘緊固螺栓10外圓柱面接觸時，進行Z方向的第二次導向；伸縮調(diào)整電機1312繼續(xù)正轉，當防振錘緊固螺栓導向筒1301的上端面與防振錘緊固螺母9的下端面接觸時，受其阻擋，防振錘緊固螺栓導向筒1301沿Z方向向下移動，彈簧1316收縮，防振錘緊固螺母9與空心軸套筒扳手1302的空心圓臺A內(nèi)腔接觸，進行Z方向的第三次導向；伸縮調(diào)整電機1312繼續(xù)正轉，當防振錘緊固螺母9與空心軸套筒扳手1302復合空腔B中的長度為L₁、直徑為d₀的空心圓柱體接觸時，進行Z方向的第四次導向。

(5)伸縮調(diào)整電機1312繼續(xù)正轉，同時啟動旋轉電機1306正轉，防振錘緊固螺栓導向筒1301沿Z方向繼續(xù)向下移動，防振錘緊固螺母9與空心軸套筒扳手1302復合空腔B中長度為L₂的六角套筒扳手接觸，空心軸套筒扳手1302卡住防振錘緊固螺母9，伸縮調(diào)整電機1312停止。

(6)空心軸套筒扳手正轉，放松防振錘線夾的緊固螺母。旋轉電機1306繼續(xù)正轉，背擋機構8卡緊防振錘6的上部凹槽及下側斜面，放松防振錘緊固螺母9。

(7)將防振錘沿高壓輸電導線移位到最初安裝的正確位置。觀察Z方向攝像頭傳送至計算機的圖像，將防振錘緊固螺母9放松至一定程度時，旋轉電機1306停止；行走電機201反轉，觀察X方向攝像頭傳送至計算機的圖像，將防振錘6移位到最初安裝的正確位置，行走電機201停止。

(8)空心軸套筒扳手反轉，擰緊防振錘的緊固螺母，使其重新固定在高壓輸電導線上。觀察Z方向攝像頭傳送至計算機的圖像，旋轉電機1306反轉，背擋機構8卡緊防振錘6的上部凹槽及下側斜面，擰緊防振錘緊固螺母9，旋轉電機1306停止。

(9)裝置恢復原位。背擋電機電機801、伸縮調(diào)整電機1312反轉，背擋機構8、對中旋轉機構13等恢復原位，防振錘復位結束。

采用如上技術方案提供的一種防振錘復位機與現(xiàn)有技術相比，有益效果在于：

(1)功能較完備。在詳細分析防振錘復位所需的基本動作基礎上，從滿足其復位動作的機械結構和電氣控制入手，提出了一種由行走系統(tǒng)、背擋機構、對中旋轉機構、垂直調(diào)整機構和電氣與控制系統(tǒng)等組成的防振錘復位機。該復位機能夠運動到工作位置進行對中調(diào)整、進一步放松防振錘線夾的緊固螺母、拖動防振錘移位到最初安裝的正確位置(且移位時不損傷高壓輸電導線)、擰緊防振錘的緊固螺母使其重新固定在高壓輸電導線上，滿足了防振錘復位過程中所需的基本動作，功能較完備。

(2)精度和自動化程度高。該裝置在依次完成X、Y個方向上的對中調(diào)整后，能夠利用防振錘緊固螺栓導向筒、空心軸套筒扳手和防振錘(防振錘緊固螺母、螺栓等)實現(xiàn)Z方向上的四次對中調(diào)整，調(diào)整精度高。將X、Y、Z三個方向攝像頭拍攝的圖像數(shù)據(jù)通過無線模塊傳送到地面終端上，實時顯示復位機的位置和姿態(tài)，并通過計算機控制各步進電機的正轉、反轉、停止實現(xiàn)復位過程的自動控制，自動化程度高。

(3)應用范圍廣。利用行走系統(tǒng)的兩個行走輪將復位機懸掛于單根輸電導線上、支架沿輸電導線軸線前后對稱分布、各組成系統(tǒng)的獨立驅(qū)動，不僅可以實現(xiàn)單導線輸電線路上防振錘的復位，也可實現(xiàn)雙分裂及多分裂輸電線路上的防振錘復位，應用范圍廣。

以上，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應以權利要求的保護范圍為準。