本發(fā)明屬于電力系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機(jī)器人。

背景技術(shù)：
注涂絕緣層機(jī)器人主要應(yīng)用于配電架空線路裸導(dǎo)線絕緣化處理，配電網(wǎng)指的是電壓等級(jí)10kV-400V的供電網(wǎng)絡(luò)。目前，城區(qū)配電網(wǎng)基本實(shí)現(xiàn)了絕緣化，農(nóng)村配電網(wǎng)50％以上還是裸導(dǎo)線，每當(dāng)刮風(fēng)下雨配電線路跳閘頻繁，影響了供電效益和優(yōu)質(zhì)服務(wù)。多年來(lái)，配電架空線路線路絕緣化改造，以及房屋樹木鄰近裸導(dǎo)線局部絕緣化等一直是配電網(wǎng)改造與運(yùn)維的難題。此前，面對(duì)此類問題，只能依靠人工更換絕緣導(dǎo)線。然而，受到地理位置、原有桿塔受力情況、青賠、停電時(shí)間等因素影響，相當(dāng)一部分區(qū)域難以實(shí)施。機(jī)器人帶電對(duì)導(dǎo)線進(jìn)行絕緣化處理，不僅能縮短配電網(wǎng)改造時(shí)間，還降低了人工作業(yè)的強(qiáng)度和改造成本，有效解決部分區(qū)域配電網(wǎng)改造與停電的難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
鑒于上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機(jī)器人，旨在解決樹障、交叉跨越極易造成線路跳閘；居民區(qū)、垂釣中心高壓電對(duì)人身的傷害；線路絕緣化改造與停電難等問題。本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：所述配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機(jī)器人包括懸掛箱、至少兩根固定支架、相對(duì)放置的左右兩根架桿，每根架桿上還設(shè)置有清掃刷、絕緣涂料注頭、紫外燈罩，所述固定支架與對(duì)應(yīng)側(cè)的架桿通過伸縮裝置連接，使得架桿可以沿左右兩側(cè)整體移動(dòng)，每根固定支架的頂端還安裝有滾輪，其中至少一個(gè)滾輪為動(dòng)力輪，所述懸掛箱內(nèi)還設(shè)置有高壓氣泵、與所述高壓氣泵出氣口連接的儲(chǔ)料桶，所述儲(chǔ)料桶通過柔性導(dǎo)管連接至所述絕緣涂料注頭，所述懸掛箱內(nèi)還設(shè)置有控制板、用于驅(qū)動(dòng)固定支架向左右兩側(cè)平移或者外擴(kuò)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、高壓氣泵均連接至所述控制板。本發(fā)明的有益效果是：本機(jī)器人能夠在配電架空線路上帶電連續(xù)完成單間隔、單相絕緣層的注涂工作，機(jī)器人工作時(shí)由工作人員用絕緣棒將機(jī)器人掛到或者由無(wú)人機(jī)掛到架空導(dǎo)線上，通過地面控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)機(jī)器人注涂絕緣涂料、絕緣涂料固化、機(jī)器人移動(dòng)、導(dǎo)線清潔等操作，實(shí)現(xiàn)特定厚度的絕緣層自動(dòng)注涂作業(yè)。附圖說(shuō)明圖1是配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機(jī)器人的俯視圖；圖2是配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機(jī)器人的正視圖；圖3是配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機(jī)器人的另一種結(jié)構(gòu)圖；圖4是絕緣涂料注頭的一種結(jié)構(gòu)圖。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。為了說(shuō)明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。圖1和圖2分別示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機(jī)器人的俯視和正視結(jié)構(gòu)，為了便于說(shuō)明僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。參照?qǐng)D1和圖2所示，所述機(jī)器人包括懸掛箱1、至少兩根固定支架2、相對(duì)放置的左右兩根架桿3，每根架桿3上還設(shè)置有清掃刷31、絕緣涂料注頭32、紫外燈罩33，所述固定支架2與對(duì)應(yīng)側(cè)的架桿3通過伸縮裝置4連接，使得架桿3可以沿左右兩側(cè)整體移動(dòng)，每根固定支架2的頂端還安裝有滾輪5，其中至少一個(gè)滾輪為動(dòng)力輪，所述懸掛箱1內(nèi)還設(shè)置有高壓氣泵6、與所述高壓氣泵6出氣口連接的儲(chǔ)料桶7，所述儲(chǔ)料桶7通過柔性導(dǎo)管8連接至所述絕緣涂料注頭32，所述懸掛箱1內(nèi)還設(shè)置有控制板(圖中未示出)、用于驅(qū)動(dòng)固定支架向左右兩側(cè)平移或者外擴(kuò)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、高壓氣泵6均連接至所述控制板。機(jī)器人工作時(shí)由工作人員用絕緣棒或者無(wú)人機(jī)將機(jī)器人掛到架空導(dǎo)線100上，地面控制系統(tǒng)控制機(jī)器人相關(guān)動(dòng)作，所述控制板上設(shè)置有無(wú)線收發(fā)模塊，地面控制系統(tǒng)可以無(wú)線連接所述控制板，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。具體的，將機(jī)器人抬至合適高度后，通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)左右兩側(cè)的固定支架平移或者外擴(kuò)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得兩側(cè)的固定支架分開，兩側(cè)的滾輪分開后，架空導(dǎo)線從中穿入，然后控制固定支架回到初始位置，放下機(jī)器人即可，架空導(dǎo)線位于滾輪的凹槽內(nèi)。所述滾輪中，至少有一個(gè)為動(dòng)力輪，由電機(jī)、輪轂及輪框等組成，起到帶動(dòng)機(jī)器人整體移動(dòng)的功能。所述滾輪中間為凹槽結(jié)構(gòu)，所述凹槽結(jié)構(gòu)表面正好與待處理架空導(dǎo)線表面相匹配。在移動(dòng)過程中，保證機(jī)器人穩(wěn)定、不晃動(dòng)。在移動(dòng)前，伸縮裝置控制兩根架桿向中間移動(dòng)，兩個(gè)絕緣涂料注頭正好拼成一個(gè)圓形。在機(jī)器人移動(dòng)過程中，清掃刷、絕緣涂料注頭、紫外燈罩以及懸掛箱內(nèi)的高壓氣泵開始工作。作為所述清掃刷31的一種具體結(jié)構(gòu)，所述清掃刷31包括固定桶311以及設(shè)置在所述固定桶內(nèi)的帶電機(jī)毛刷312。工作時(shí)，首先清掃刷中的毛刷312高速旋轉(zhuǎn)清除架空導(dǎo)線上的灰塵及污垢，高壓氣泵對(duì)儲(chǔ)料桶充氣，桶內(nèi)的絕緣涂料通過導(dǎo)管從絕緣涂料注頭中擠出，然后通過錐型導(dǎo)桶將絕緣涂料按照一定厚度均勻附著在架空導(dǎo)線表面。所述紫外燈罩33內(nèi)的紫外燈照射絕緣涂料，已達(dá)到絕緣涂料快速固化的目的。具體的，所述紫外燈罩包括半圓形固定罩及在固定罩上設(shè)置的多個(gè)紫外LED燈。通過一系列控制和動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了架空導(dǎo)線清潔、涂膠、固化的連續(xù)過程。作為一種具體結(jié)構(gòu)，所述固定支架2為兩根，所述機(jī)器人還包括左右兩根輔助支架21，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩條滑道22、驅(qū)動(dòng)桿(圖中未示出)，每條滑道22上安裝一個(gè)所述固定支架2和輔助支架21，同一側(cè)的固定支架2和輔助支架21上還固定有連接桿23，所述伸縮裝置4有兩個(gè)，安裝在對(duì)應(yīng)側(cè)的連接桿23上，所述伸縮裝置4的活動(dòng)端與對(duì)應(yīng)側(cè)的架桿3固定，所述驅(qū)動(dòng)桿用于驅(qū)動(dòng)固定支架2、輔助支架21、連接桿23整體在滑道22上移動(dòng)。另外，每根連接桿23上還固定有支撐臺(tái)24，所述伸縮裝置4位于所述支撐臺(tái)24上，通過設(shè)置支撐臺(tái)可以更好的固定住伸縮裝置4，伸縮裝置4可以穩(wěn)定地驅(qū)動(dòng)架桿3移動(dòng)。本結(jié)構(gòu)中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為滑道驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，通過在滑道上設(shè)置輔助支架，每側(cè)都有一個(gè)固定支架和輔助支架，保證整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。另外，所述滾輪5的輪軸上還設(shè)置有小圓柱51，異于所述滾輪5一側(cè)的輔助桿上還設(shè)置有圓孔52，所述小圓柱51可以剛好穿入所述圓孔52內(nèi)。這里，滾輪輪軸一端與固定支架固定，另一端為小圓柱，當(dāng)固定支架向中間移動(dòng)至初始位置時(shí)，所述小圓柱正好位于所述圓孔內(nèi)，這樣所述輔助桿也可以作為支撐滾輪的一部分，使得整體結(jié)構(gòu)更為穩(wěn)定。進(jìn)一步的，所述固定支架2、輔助支架21上均設(shè)有一根導(dǎo)桿25，所述導(dǎo)桿25穿過對(duì)應(yīng)側(cè)的架桿3。在伸縮裝置4驅(qū)動(dòng)架桿3移動(dòng)過程中，所述導(dǎo)桿25可以起到限位導(dǎo)線作用，保證架桿移動(dòng)方向的穩(wěn)定性。作為另一種具體結(jié)構(gòu)，如圖3所示，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括渦輪蝸桿91和驅(qū)動(dòng)電機(jī)92，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)92驅(qū)動(dòng)所述渦輪蝸桿91，使得固定支架2向左右兩側(cè)偏轉(zhuǎn)張開。本結(jié)構(gòu)中，固定支架的底部連接蝸輪蝸桿，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)作用，可以控制兩側(cè)的固定支架左右兩側(cè)偏轉(zhuǎn)，使得兩個(gè)滾輪張開，這樣架空導(dǎo)線可以方便穿入。此結(jié)構(gòu)中，所述伸縮裝置4為固定撐縮桿，直接安裝在固定支架上，一方面將紫外燈罩、絕緣涂料注頭、清掃刷固定在架桿上，另一方面可以驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)兩個(gè)架桿的分合。另外，作為一種優(yōu)選實(shí)施方式，所述懸掛箱1內(nèi)還設(shè)置有充電電池11，所述充電電池11為機(jī)器人供電，這樣機(jī)器人無(wú)需外接電源線，便于機(jī)器人工作。作為所述絕緣涂料注頭32的一種具體結(jié)構(gòu)，如圖4所示，包括一個(gè)半圓環(huán)箱體321，所述柔性導(dǎo)管與所述半圓環(huán)箱體321連通，所述半圓環(huán)箱體321內(nèi)壁均勻設(shè)置有若干出料孔322，所述半圓環(huán)箱體321內(nèi)徑出口位置還設(shè)置有漏斗弧形擋板，擋板逐漸縮口。導(dǎo)管內(nèi)來(lái)料后，進(jìn)入到半圓環(huán)箱體內(nèi)，然后從出料孔中均勻注出，最后漏斗弧形擋板將導(dǎo)線表面的絕緣涂料涂按一定厚度抹均勻，通過后續(xù)的紫外燈照射固化。綜上，本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)載配電架空線路上帶電連續(xù)完成單間隔、單相絕緣層的注涂工作，并特別列舉了兩種具體優(yōu)選結(jié)構(gòu)。本機(jī)器人可以遠(yuǎn)程操作、工作穩(wěn)定、效率高。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。