專利名稱：：電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該系統(tǒng)檢測(cè)施加于轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向扭矩，根據(jù)檢測(cè)的轉(zhuǎn)向扭矩，在dp坐標(biāo)中確定電機(jī)的兩相電流，根據(jù)電源電壓確定兩相電壓，使得確定的兩相電流流經(jīng)電機(jī)，將兩相電壓轉(zhuǎn)換成三相電壓，并應(yīng)用三相電壓以驅(qū)動(dòng)電機(jī)，從而輔助轉(zhuǎn)向。
背景技術(shù)：
：通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)減少用戶負(fù)荷來輔助轉(zhuǎn)向的通用電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括配合到轉(zhuǎn)向部件(例如，方向盤、手柄)的輸入軸，通過例如小齒輪和齒條連接到車輪的輸出軸，以及連接輸入軸和輸出軸的連接軸。扭矩傳感器根據(jù)聯(lián)接軸的扭轉(zhuǎn)角檢測(cè)施加于輸入軸的轉(zhuǎn)向扭矩，并且根據(jù)檢測(cè)的轉(zhuǎn)向扭矩值控制連接到輸出軸的轉(zhuǎn)向輔助電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。近年來，無刷直流電機(jī)被用于電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的無刷直流電機(jī)內(nèi)，旋轉(zhuǎn)永久磁鐵的磁極位置被控制，這樣得到正弦波勵(lì)磁電流，并且三相正弦波電壓被應(yīng)用于電機(jī)(電機(jī)以預(yù)定速度轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候)。為了限制三相電壓指令值總是正弦波，設(shè)定振幅的最大值等于或小于電源電壓Ed的一半是必要的。此外，如JP-A-2003-304697中所述，為了限制三相電壓指令值總是梯形波，設(shè)定振幅的最大值等于或小于電源電壓Ed是必要的。另外，為了使三次諧波與具有正弦波的三相電壓指令值重疊，設(shè)定振幅的最大值等于或小于電源電壓Ed的1/V^是必要的。在通過使用dq坐標(biāo)轉(zhuǎn)換由正弦波控制無刷直流電機(jī)時(shí)，下面是坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方程式1:V*u=V(2/3)(V*dcos&e-V求qs驗(yàn)e)，V*=^/(2/3)(V豐dcos(0re-(2;r/3))-V承qsi,e-(2;r/3))，禾口V*=-V*u-V*v(1)(這里V^、V禾BV+w是u相、v相和w相電壓指令值，V4d和V4q是d軸和q軸電壓指令值，6re是電角度。)因此，d軸和q軸電壓指令值需要滿足下列方程式2:V(V*d2+V*q2)《EdVI/2V^(2)在現(xiàn)有技術(shù)中，為了簡(jiǎn)單處理而把d軸和q軸電壓指令值的極限值Vdmax和Vqmax設(shè)定為常數(shù)。例如，當(dāng)下列關(guān)系成立時(shí)Vdmax=Vqmax=EdV^7i(3)方程式2總是滿足。JP-A-2003-304697公開了一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括一個(gè)限制器單元，用于限制轉(zhuǎn)向輔助無刷電機(jī)的三相電壓指令值在-Ed/2到+Ed/2(Ed:電源電壓)范圍內(nèi)。如上所述，在現(xiàn)有的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，無刷直流電機(jī)的d軸和q軸電壓指令值的極限值Vdmax和Vqmax被設(shè)定為常數(shù)，并且如圖7所示在dq坐標(biāo)軸中示出。例如，在現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)d軸電壓指令值為Vdb時(shí)，增加q軸電壓指令值直到Vqa是可能的。然而，在實(shí)踐中，q軸電壓指令值被限制為等于或小于q軸極限值Vqmax。換句話說，除非d軸和q軸電壓指令值具有極限值Vdmax和Vqmax，獲得電源電壓的最大利用是不可能的。
發(fā)明內(nèi)容考慮以上提及的問題而做出本發(fā)明，并且本發(fā)明的目的是提供一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其能夠獲得電機(jī)電源電壓的最大利用。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其檢測(cè)施加于轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向扭矩，根據(jù)檢測(cè)的轉(zhuǎn)向扭矩，在dq坐標(biāo)中確定電機(jī)的q軸電流和d軸電流，根據(jù)電源電壓Ed，確定q軸電壓Vq和d軸電壓Vd，使得確定的q軸電流和d軸電流流經(jīng)電機(jī)，轉(zhuǎn)換q軸電壓Vq和d軸電壓Vd為三相電壓，并應(yīng)用該三相電壓驅(qū)動(dòng)電機(jī)，從而輔助轉(zhuǎn)向。該電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括限制器單元，其限制q軸電壓Vq等于或小于如W/8-ra2)(n=l，2，2/VI)。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，在該電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，優(yōu)選地，滿足在dp坐標(biāo)中表示圓的Vq-^(3"2^/2/8-W2)，限制器單元為每預(yù)定角度存儲(chǔ)一對(duì)值Vq和Vd，根據(jù)Vd值和該對(duì)值，借助線性內(nèi)插法計(jì)算Vq值，并且限制q軸電壓Vq等于或小于計(jì)算的Vq值。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，該電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測(cè)施加于轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向扭矩，根據(jù)檢測(cè)的轉(zhuǎn)向扭矩，在dq坐標(biāo)中確定電機(jī)的q軸電流和d軸電流，根據(jù)電源電壓Ed，確定q軸電壓Vq和d軸電壓Vd，使得確定的q軸電流和d軸電流流經(jīng)電機(jī)，轉(zhuǎn)換q軸電壓Vq和d軸電壓Vd為三相電壓，并應(yīng)用該三相電壓驅(qū)動(dòng)電機(jī)，從而輔助轉(zhuǎn)向。該電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括限制器單元，其限制q軸電壓Vq等于或小于如、2/8-ra2)(n=l，2，或2/V5)。這樣，可以實(shí)現(xiàn)能夠獲得電機(jī)電源電壓的最大利用的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在上述結(jié)構(gòu)中，當(dāng)11=1時(shí)，三相電壓指令值被限制為總是具有正弦波。當(dāng)n=2時(shí)，三相電壓指令值被限制為總是具有梯形波。當(dāng)n=2/V^時(shí)，三相電壓指令值被限制為使得三次諧波與正弦波重疊。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，在該電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，滿足在dp坐標(biāo)中表示圓的Vq-^/(3"2^2/8-ra2),限制器單元為每預(yù)定的角度存儲(chǔ)一對(duì)值Vq和Vd，根據(jù)Vd值和該對(duì)值，借助線性內(nèi)插法計(jì)算Vq值，并且限制q軸電壓Vq等于或小于計(jì)算的Vq值。這樣，可以實(shí)現(xiàn)能夠獲得電機(jī)電源電壓的最大利用的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。圖1是說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖。圖2是說明圖1示出的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主要部件結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是說明根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的操作實(shí)例的流程圖。圖4是說明根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的操作實(shí)例的圖。圖5是說明電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使用的無刷直流電機(jī)的特性曲線實(shí)例的圖。圖6是說明根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的另一個(gè)操作實(shí)例的流程圖。圖7是說明常規(guī)電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的操作的圖。具體實(shí)施例方式下面參考附圖，描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)造的示意圖。該電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括例如，方向盤l(轉(zhuǎn)向部件)，無刷直流電機(jī)6;轉(zhuǎn)向輔助部件，其通過方向盤1驅(qū)動(dòng)；動(dòng)力傳送裝置13，其通過減速齒輪機(jī)構(gòu)7將電機(jī)6的轉(zhuǎn)動(dòng)傳送給轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)12;和ECU(控制器)5，其用于控制電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)。ECU5接收從用于檢測(cè)車輛移動(dòng)速度的車輛速度傳感器4輸出的車輛速度信號(hào)。動(dòng)力傳送裝置13包括輸出軸8，連接軸9，小齒輪軸10和齒條軸ll，其中輸出軸8與輸入軸2相連，并且輸入軸2通過扭桿(沒有顯示)連接到方向盤l，連接軸9通過萬向接頭與輸出軸8相連，小齒輪軸10通過萬向接頭與連接軸9相連，齒條軸11具有與裝配到小齒輪軸10的小齒輪相嚙合的帶齒齒條，并通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)12與左右轉(zhuǎn)向控制輪A連接起來。轉(zhuǎn)向軸14由輸入軸2和動(dòng)力傳送裝置13組成。扭矩傳感器3布置在輸入軸2附近，并且根據(jù)扭桿的扭轉(zhuǎn)檢測(cè)由于方向盤1的轉(zhuǎn)動(dòng)而作用于輸入軸2的轉(zhuǎn)向扭矩。ECU5根據(jù)通過扭矩傳感器3檢測(cè)的轉(zhuǎn)向扭矩控制電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)。減速齒輪機(jī)構(gòu)7包含與電機(jī)6的輸出軸相連接的蝸桿和裝配到輸出軸8的蝸輪，并且通過蝸桿和蝸輪傳送電機(jī)6的轉(zhuǎn)動(dòng)給輸出軸8。在具有上述結(jié)構(gòu)的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，通過方向盤1產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向力通過輸入軸2、扭桿(沒有顯示)、輸出軸8、連接軸9和小齒輪軸10被傳送到齒條軸11,并且使齒條軸11沿其軸向移動(dòng)，從而操作轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)12。同時(shí)，ECU5根據(jù)扭矩傳感器3檢測(cè)的轉(zhuǎn)向扭矩控制電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)，并且傳送電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力給輸出軸8，從而輔助轉(zhuǎn)向力。這樣，驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)向力被減小了。圖2是說明圖1示出的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。在該電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，通過扭矩傳感器3檢測(cè)的轉(zhuǎn)向扭矩值Ts被提供給相位補(bǔ)償單元31，并且轉(zhuǎn)向扭矩值的相位通過相位補(bǔ)償單元31被補(bǔ)償。然后，轉(zhuǎn)向扭矩值被傳送給ECU5的扭矩-電流表表(torque-currenttable)33。通過車輛速度傳感器4檢測(cè)的車輛速度值Vs被提供給扭矩-電流表表33和收斂性校正單元27。在扭矩-電流表表33中，當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩值超出預(yù)定感測(cè)范圍時(shí)，電機(jī)電流的目標(biāo)值與轉(zhuǎn)向扭矩值的增長(zhǎng)成正比增長(zhǎng)，并且其中當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩值大于預(yù)先確定的值時(shí)目標(biāo)值飽和的函數(shù)根據(jù)車輛速度值Vs而改變。這個(gè)函數(shù)被設(shè)置為，隨著車輛速度值Vs增大，電機(jī)電流的目標(biāo)值與轉(zhuǎn)向扭矩值之比變小，并且目標(biāo)值的飽和值變小。通過扭矩-電流表表33設(shè)定的電機(jī)電流的目標(biāo)值It被提供給加法單元20和指令電流方向指定單元29。在使用dp坐標(biāo)變換的電機(jī)控制中，電機(jī)電流的目標(biāo)值It是指示d軸電流目標(biāo)值的帶符號(hào)的值，并且該目標(biāo)值的符號(hào)指示轉(zhuǎn)向輔助方向。指令電流方向指定單元29根據(jù)提供的電機(jī)電流的目標(biāo)值It的正或負(fù)號(hào)產(chǎn)生指示轉(zhuǎn)向輔助方向的方向信號(hào)Sdir,并且提供該方向信號(hào)給收斂性校正單元27。電機(jī)6是輔助轉(zhuǎn)向的無刷電機(jī)，其具有用于檢測(cè)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)位置的位置傳感器25。通過位置傳感器25檢測(cè)的位置信號(hào)被發(fā)送到ECU5的轉(zhuǎn)子角度傳感器62，然后轉(zhuǎn)換成電角度6re。轉(zhuǎn)換的信號(hào)被傳送至正弦波ROM表40和轉(zhuǎn)子角速度計(jì)算單元42。正弦波ROM表根據(jù)接收的電角度ere檢測(cè)正弦波數(shù)值sin6re，并傳送檢測(cè)的正弦波數(shù)值給三相交流/dq坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元38和dq/三相交流轉(zhuǎn)換單元32。轉(zhuǎn)子角速度計(jì)算單元42根據(jù)電角度6re計(jì)算轉(zhuǎn)子角速度"re，并傳送計(jì)算值給收斂性校正單元27。收斂性校正單元27根據(jù)車輛速度值Vs、方向速度Sdir和轉(zhuǎn)子角速度"re產(chǎn)生補(bǔ)償電流值ic，以確保車輛收斂性，并傳送補(bǔ)償電流值ic給加法單元20。加法單元20將補(bǔ)償電流值ic與電機(jī)電流的目標(biāo)值It相加，并傳送相加值給減法單元24，作為q軸電流指令值Pq。v相電流檢測(cè)單元54和u相電流檢測(cè)單元56檢測(cè)流經(jīng)電機(jī)6的v相磁線圈和u相磁線圈的電流值iv和iu，并分別傳送檢測(cè)的電流值給三相交流/dq坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元38。三相交流/dq坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元38根據(jù)接收的正弦波值sin6re將電流值iv和iu轉(zhuǎn)換成q軸電流值iq和d軸電流值id，并分別傳送q軸電流值iq和d軸電流值id給減法單元24和22。減法單元24計(jì)算q軸電流指令值I*q和q軸電流值iq之間的差值eq，并傳送該差值叫給q軸電流PI控制單元28。減法單元22計(jì)算d軸電流值id和d軸電流指令值I*d之間的差值ed，并傳送該差值ed給d軸電流PI控制單元26,該P(yáng)d為零，因?yàn)樗c扭矩?zé)o關(guān)。q軸電流PI控制單元28和d軸電流PI控制單元26分別根據(jù)傳送的差值eq和ed計(jì)算q軸電壓Vq和d軸電壓Vd，用于PI控制，并傳送計(jì)算的電壓值給限制處理單元30。限制處理單元(限制器單元)30傳送接收的d軸電壓Vd給dq/三相交流轉(zhuǎn)換單元32，作為d軸電壓指令值V*d。另外，限制處理單元30產(chǎn)生q軸電壓指令值V*q,用于限制q軸電壓Vq等于或小于V(週V8-Vd2)(Ed:電源電壓)，這樣總能獲得具有正弦波的三相電壓指令值，并傳送產(chǎn)生的值給dq/三相交流轉(zhuǎn)換單元32。dq/三相交流轉(zhuǎn)換單元32根據(jù)接收的q軸電壓指令值V*q和d軸電壓指令值V—d，執(zhí)行dq反向轉(zhuǎn)換(三相轉(zhuǎn)換)，以計(jì)算u相電壓指令值V*u和v相電壓指令值V*v，并分別傳送計(jì)算值給減法單元34和三相PWM調(diào)制單元50。減法單元34計(jì)算V*w=-V*u-V*v，并傳送獲得的w相電壓指令值V*w給三相PWM調(diào)制單元50。三相PWM調(diào)制單元50調(diào)制接收的三相電壓指令值V*u、V*v和V*w的脈沖寬度為三相PWM信號(hào)Su、Sv和Sw，并傳送調(diào)制信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路52。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路52根據(jù)接收的PWM信號(hào)Su、Sv和Sw(脈沖信號(hào))在三相磁線圈(沒有顯示)與電源和接地端子之間執(zhí)行切換，以便以PWM驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)電機(jī)6。然后，電機(jī)6輸出扭矩Tm。此外，微型計(jì)算機(jī)21執(zhí)行扭矩-電流表33、收斂性校正單元27、加法單元20、指令電流方向指定單元29、轉(zhuǎn)子角速度計(jì)算單元42、正弦波ROM表40、三相交流/dq坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元38、dq/三相交流轉(zhuǎn)換單元32、減法單元24、減法單元22、q軸電流PI控制單元28、d軸電流PI控制單元26、限制處理單元30和減法單元34的功能。下面，參考在圖3中示出的流程圖，描述具有上述結(jié)構(gòu)的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電流控制操作。ECU5讀出通過位置傳感器25檢測(cè)并輸出的磁位置信號(hào)，并控制轉(zhuǎn)子角度傳感器62來計(jì)算電角度6re，并根據(jù)電角度ere控制正弦波ROM表40輸出正弦波值sinere(S10)。同時(shí)，ECU5控審iJv相電流檢測(cè)單元54和u相電流檢測(cè)單元56來分別檢測(cè)流經(jīng)電機(jī)6的v相磁線圈和u相磁線圈的電流值iv和iu(S12)。接下來，ECU5控制三相交流/dq坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元38，根據(jù)正弦波值sin6re轉(zhuǎn)換電流值iv和iu為q軸電流值iq和d軸電流值id(S14)。然后，ECU5控制減法單元24計(jì)算q軸電流指令值I*q和q軸電流值iq之間的差值eq，并控制減法單元22計(jì)算d軸電流指令值I*d和d軸電流值id之間的差值ed，其中I*d為零(S16)。隨后ECU5控制q軸電流PI控制單元28和d軸電流PI控制單元26，根據(jù)差值eq和ed分別計(jì)算q軸電壓Vq和d軸電壓Vd，用于PI控制(S18)。接下來，ECU5控制限制處理單元30來設(shè)定d軸電壓Vd為d軸電壓指令值V*d，并產(chǎn)生q軸電壓指令值V*q用于限制q軸電壓Vq等于或小于J^-Vd2(Ed:電源電壓)，這樣總能獲得具有正弦波的三相電壓指令值(S20)。以這種方式，如圖4所示，當(dāng)d軸電壓指令值為Vdc時(shí)，可以獲得能夠使由下列表達(dá)式2表示的電源電壓得到最大利用的q軸電壓指令值Vqc?！?+W)^禁(2)然后，ECU5控制dq/三相交流轉(zhuǎn)換單元32和減法單元34，根據(jù)q軸電壓指令值V+q和d軸電壓指令值丫*(1執(zhí)行反向dq轉(zhuǎn)換(三相轉(zhuǎn)換)，來計(jì)算u相電壓指令值V*u，v相電壓指令值V，和w相電壓指令值V《w(S22)。隨后，ECU5控制三相PWM調(diào)制單元50來將三相電壓指令值V*u、V禾PV*w的脈沖寬度調(diào)制成PWM信號(hào)Su、Sv禾PSw，并控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路52來根據(jù)PWM信號(hào)Su、Sv和Sw在三相磁線圈與電源和接地端子之間執(zhí)行切換，輸出三相電壓(S24)。通過輸出的三相電壓驅(qū)動(dòng)電機(jī)6。圖5是說明無刷直流電機(jī)6的特性曲線的實(shí)例的圖。圖5示出了兩種情況之間的比較，一種情況是與現(xiàn)有技術(shù)一樣限制d軸電壓指令值丫*3和q軸電壓指令值V*q，另一種情況是與本發(fā)明一樣限制這些值。在與本發(fā)明一樣限制這些值的情況中，當(dāng)電機(jī)以相同速度旋轉(zhuǎn)時(shí)，流經(jīng)電機(jī)的電流和作用于電機(jī)上的電壓大于在現(xiàn)有技術(shù)中的這些值，這導(dǎo)致輸出扭矩的增大和效率的提高。滿足在dq坐標(biāo)中表示圓的Vq=V(3Ed2/8-Vd2)，限制處理單元30每10°存儲(chǔ)一對(duì)值Vq和Vd，并根據(jù)值Vd和存儲(chǔ)的這對(duì)值借助線性內(nèi)插法計(jì)算值Vq。然后，限制處理單元30限制q軸電壓值Vq等于或小于計(jì)算的值Vq，這使得能夠減小計(jì)算負(fù)荷。例如，如圖6所示，分別大于和小于值Vd的值Vdl和Vd2的一對(duì)坐標(biāo)(Vql,Vdl)和(Vq2，Vd2)被用于計(jì)算下列方程式Vq=(Vq2-Vql)(Vd-Vdl)/(Vd2-Vdl)+Vql然后，在其上執(zhí)行線性內(nèi)插。在這種情況下，例如，在圖6中，當(dāng)d軸電壓指令值Vfd和q軸電壓指令值V、符合與電角度5°，15°，25°，…，85°中的任何一個(gè)相符所存儲(chǔ)的幾對(duì)值(例如，一對(duì)值(Vqf,Vdf))時(shí)，電源電壓的使用效率是100%。甚至當(dāng)d軸電壓指令值Vtd和q軸電壓指令值V*q符合例如與電角度O。，10°，20°，...，90°中的任何一個(gè)相符的一對(duì)值(Vqd,Vdd)時(shí)(此時(shí)電源電壓的使用效率是最低的)，也能夠在理論上從cos5。獲得電源電壓使用效率的百分之99.6。在上述第一實(shí)施例中，限制最大振幅值，使得三相電壓指令值總是具有正弦波(n=I)。然而，可以限制最大振幅值，使得三相電壓指令值總是具有梯形波(n=2)。作為替換，可以限制最大振幅，使得三次諧波與具有正弦波的三相電壓指令值重疊(n-2/力)。權(quán)利要求1.一種通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)來輔助轉(zhuǎn)向的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括扭矩傳感器，用于檢測(cè)施加于轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向扭矩；電流確定單元，用于根據(jù)扭矩傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)向扭矩在dq坐標(biāo)中確定電機(jī)的q軸電流和d軸電流；電壓確定單元，用于確定q軸電壓Vq和d軸電壓Vd，使得由電流確定單元確定的q軸電流和d軸電流流經(jīng)電機(jī)；限制器單元，用于限制q軸電壓Vq使其滿足下列方程式<math-cwu><![CDATA[<math><mrow><mi>Vq</mi><mo>&le;</mo><msqrt><mfrac><mrow><msup><mrow><mn>3</mn><mi>n</mi></mrow><mn>2</mn></msup><msup><mi>Ed</mi><mn>2</mn></msup></mrow><mn>8</mn></mfrac><mo>-</mo><msup><mi>Vd</mi><mn>2</mn></msup></msqrt></mrow></math>]]></math-cwu><!--imgid="icf0001"file="A2006800118850002C1.gif"wi="164"he="47"img-content="drawing"img-format="tif"/-->(n＝1，2，或2/轉(zhuǎn)換器單元，用于將由限制器單元限制的q軸電壓Vq和由電壓確定單元確定的d軸電壓Vd轉(zhuǎn)換為三相電壓；和驅(qū)動(dòng)單元，用于根據(jù)所述三相電壓驅(qū)動(dòng)電機(jī)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，滿足在dq坐標(biāo)中表示圓的Vq^^(3^^2/8-ra2),所述限制器單元為每預(yù)定角度存儲(chǔ)一對(duì)值Vq和Vd，根據(jù)值Vd和該對(duì)值通過線性內(nèi)插法計(jì)算值Vq，并限制q軸電壓Vq等于或小于計(jì)算的值Vq。全文摘要電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測(cè)施加于轉(zhuǎn)向部件(沒有顯示)的轉(zhuǎn)向扭矩Ts，根據(jù)檢測(cè)的轉(zhuǎn)向扭矩Ts，在dp坐標(biāo)中確定電機(jī)的q軸電流i*q和d軸電流i*d，根據(jù)電源電壓Ed，確定q軸電壓V*q和d軸電壓V*d，使得確定的q軸電流i*q和d軸電流i*d流經(jīng)電機(jī)，轉(zhuǎn)換q軸電壓V*q和d軸電壓V*d為三相電壓V*u、V*v和V*w，并應(yīng)用三相電壓V*u、V*v和V*w驅(qū)動(dòng)電機(jī)，從而輔助轉(zhuǎn)向。該電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括限制器單元，其限制q軸電壓V*q等于或小于上述公式。文檔編號(hào)H02P6/08GK101156313SQ20068001188公開日2008年4月2日申請(qǐng)日期2006年4月11日優(yōu)先權(quán)日2005年4月12日發(fā)明者酒卷正彥申請(qǐng)人:株式會(huì)社捷太格特