近量)...(3)
[0070]在式(3)中，“行進(jìn)方向的接近變化量”是包含相對速度的本車輛的行進(jìn)方向分量或相對加速度的本車輛的行進(jìn)方向分量的至少一方的物理量。“寬度方向的接近變化量”是包含相對速度的本車輛的寬度方向分量或相對加速度的本車輛的寬度方向分量的至少一方的物理量。另外，“行進(jìn)方向的接近量”表示相對距離的本車輛的行進(jìn)方向分量，“寬度方向的接近量”表示相對距離的本車輛的寬度方向分量。即，式(3)中，“行進(jìn)方向的接近變化量”和“行進(jìn)方向的接近量”是本車輛與對象物的相對關(guān)系中與本車輛的行進(jìn)方向相關(guān)的相對關(guān)系，“寬度方向的接近變化量”和“寬度方向的接近量”是本車輛與對象物的相對關(guān)系中與本車輛的寬度方向相關(guān)的相對關(guān)系。另外，式(3)中的K1、K2是任意的加權(quán)系數(shù)。
[0071]指標(biāo)算出部34根據(jù)由橫向接近感取得部32算出的橫向接近感，變更接近感指標(biāo)T.PRE的算出方法。具體而言，在橫向接近感小的情況下，，指標(biāo)算出部34在將Kl和K2設(shè)定為比與橫向接近感大的情況下大后算出接近感指標(biāo)T_PRE。相反地，在橫向接近感大的情況下，在將Kl和K2設(shè)定為比與橫向接近感小的情況下小后算出接近感指標(biāo)T_PRE。S卩，橫向接近感越小，則指標(biāo)算出部34越提高本車輛與其他車輛的相對關(guān)系中與車輛的寬度方向分量相關(guān)的相對關(guān)系的影響程度而算出接近感指標(biāo)T_PRE。
[0072]參照圖2和圖3，具體說明指標(biāo)算出部34的接近感指標(biāo)T_PRE的算出處理的一例。圖3是示意性地表示橫向接近感與接近感指標(biāo)T_PRE的關(guān)系的圖。在圖3中，橫軸是橫向接近感Vd/D。如圖3所示，在橫向接近感￥力比常數(shù)ξ (預(yù)定的閾值)小的情況下(與圖3所示的Zonel對應(yīng)的情況)，利用式(4)算出接近感指標(biāo)T_PRE。另一方面，在橫向接近感Vd/D比常數(shù)ξ大的情況下(與圖3所示的Zone2對應(yīng)的情況)，利用式(5)算出接近感指#T_PRE。在式(4)、(5)中，B是預(yù)定的系數(shù)。在此，常數(shù)ξ是由設(shè)計(jì)者預(yù)先決定的設(shè)計(jì)值，在一個(gè)實(shí)施方式中，也可以基于駕駛員的駕駛特性，按每個(gè)駕駛員設(shè)定不同的值。
[0073]T_PRE = {(V+B.Ax) +Vd} / {L+D}...(4)
[0074]T_PRE = (V+B.Ax)/L...(5)
[0075]圖3所示的例子將式(5)中的“行進(jìn)方向的接近變化量”設(shè)為V+BAX，將“寬度方向的接近變化量”設(shè)為Vd，將“行進(jìn)方向的接近量”設(shè)為L，將“寬度方向的接近量”設(shè)為D，且在橫向接近感Vd/D比常數(shù)ξ小的情況下將Kl和Κ2設(shè)為1，在橫向接近感Vd/D為常數(shù)ξ以上的情況下將Kl和Κ2設(shè)為O。利用式(4)、(5)算出的接近感指標(biāo)T_PRE的值越大，則表示駕駛員的操作定時(shí)越?jīng)]有余裕(即，駕駛操作的定時(shí)晚)，相反地，該值越小，則表示駕駛員的操作定時(shí)越有余裕(即，駕駛操作的定時(shí)早)。
[0076]返回至圖1，駕駛輔助決定部36是基于由指標(biāo)算出部34算出的接近感指標(biāo)T_PRE決定是否實(shí)施車輛的駕駛輔助控制的單元。在根據(jù)接近感指標(biāo)T_PRE推定為本車輛的駕駛員的駕駛操作定時(shí)與通常的駕駛操作定時(shí)不同的情況下，駕駛輔助決定部36決定實(shí)施駕駛輔助控制。例如，在當(dāng)前的接近感指標(biāo)T_PRE脫離過去的通常接近時(shí)的接近感指標(biāo)T_PRE的情況下，駕駛輔助決定部36決定實(shí)施駕駛輔助控制。在此，實(shí)施駕駛輔助控制包含:用于避免與對象物的碰撞的駕駛輔助和用于使車輛的動(dòng)作穩(wěn)定化的駕駛輔助。用于避免碰撞的駕駛輔助包含:由制動(dòng)介入實(shí)現(xiàn)的碰撞避免、由轉(zhuǎn)向介入實(shí)現(xiàn)的碰撞避免以及向駕駛員的注意喚起。另外，由制動(dòng)介入或轉(zhuǎn)向介入實(shí)現(xiàn)的碰撞避免包含:由自動(dòng)制動(dòng)或自動(dòng)轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)的介入、制動(dòng)力或轉(zhuǎn)向力的輔助、由物理刺激(例如顯示、聲音、振動(dòng)等)實(shí)現(xiàn)的催促駕駛員的操作。另外，在駕駛輔助控制的實(shí)施中，不僅僅是發(fā)動(dòng)駕駛輔助本身，還包含提高對象物的檢測范圍和檢測精度、降低駕駛輔助發(fā)動(dòng)的條件、提早駕駛輔助的發(fā)動(dòng)定時(shí)以及提升駕駛輔助的水平(例如，從警告變更為制動(dòng)介入等)。另外，駕駛輔助的發(fā)動(dòng)不僅僅是從不進(jìn)行駕駛輔助的狀態(tài)向進(jìn)行駕駛輔助的狀態(tài)轉(zhuǎn)變，還包含從正在實(shí)施駕駛輔助的狀態(tài)切換為其他駕駛輔助、從正在實(shí)施駕駛輔助的狀態(tài)到進(jìn)一步實(shí)施其他駕駛輔助。作為駕駛輔助決定部36決定是否實(shí)施駕駛輔助控制的方法，可采用多種方式。以下，具體說明駕駛輔助決定部36的處理方式。
[0077]參照圖4，說明駕駛輔助決定部36的第一方式。圖4是表示TTC(Time ToCollis1n:碰撞時(shí)間)為tl[s]?t3[s]期間的接近感指標(biāo)T_PRE的時(shí)序變化的一例的圖。在此，TTC是表示在本車輛以當(dāng)前的狀態(tài)沿行進(jìn)方向行駛的情況下在幾秒后會(huì)與移動(dòng)體碰撞的值。在圖4中，將TTC = tl[s]?t2[s]的區(qū)域定義為第一預(yù)測定時(shí)Tl，將TTC =t2[s]?t3[s]的區(qū)域定義為第二預(yù)測定時(shí)T2。第一預(yù)測定時(shí)Tl是一般的駕駛員為了避免對象物而進(jìn)行加速器關(guān)閉操作的定時(shí)，第二預(yù)測定時(shí)T2是一般的駕駛員為了避開對象物而進(jìn)行制動(dòng)器開啟操作的定時(shí)。
[0078]在第一方式中，駕駛輔助決定部36根據(jù)接近感指標(biāo)T_PRE是否為預(yù)定的閾值以上，決定是否實(shí)施車輛的駕駛輔助控制。具體而言，在第一預(yù)測定時(shí)Tl或第二預(yù)測定時(shí)T2，在接近感指標(biāo)T_PRE成為閾值THl以上的情況下，駕駛輔助決定部36推定為駕駛員的操作定時(shí)沒有余裕，并決定實(shí)施駕駛輔助控制。相反地，在第一預(yù)測定時(shí)Tl或第二預(yù)測定時(shí)T2，在接近感指標(biāo)T_PRE小于閾值THl的情況下，駕駛輔助決定部36推定為駕駛員的操作定時(shí)有足夠的余裕，并決定不實(shí)施駕駛輔助控制。在取得了用圖4的虛線表示的接近感指標(biāo)T_PRE的情況下，由于該接近感指標(biāo)T_PRE為閾值THl以上，所以駕駛輔助決定部36決定在第一預(yù)測定時(shí)Tl實(shí)施駕駛輔助控制。閾值THl既可以是由設(shè)計(jì)者預(yù)先確定的值，也可以是根據(jù)駕駛員的過去的駕駛操作定時(shí)，即過去的通常接近時(shí)的接近感指標(biāo)T_PRE而求出的值。
[0079]參照圖4，說明駕駛輔助決定部36的第二方式。在圖4中，將TTC = tl [s]?t3[s]的區(qū)域定義為第三預(yù)測定時(shí)T3。在第二方式中，駕駛輔助決定部36根據(jù)接近感指標(biāo)T_PRE的微分值(斜度)是否為閾值TH2以上，決定是否實(shí)施車輛的駕駛輔助控制。具體而言，在第三預(yù)測定時(shí)T3、接近感指標(biāo)T_PRE的時(shí)序變化的斜度成為閾值TH2以上的情況下，駕駛輔助決定部36推定為未進(jìn)行通常的駕駛操作，決定實(shí)施駕駛輔助控制。相反地，在第三預(yù)測定時(shí)T3、接近感指標(biāo)T_PRE的時(shí)序變化的斜度成為小于閾值TH2的情況下，駕駛輔助決定部36推定為進(jìn)行與通常一致的駕駛操作，決定不實(shí)施駕駛輔助控制。閾值TH2既可以是由設(shè)計(jì)者預(yù)先確定的值，也可以是根據(jù)駕駛員的過去的駕駛操作定時(shí)，即過去的通常接近時(shí)的接近感指標(biāo)T_PRE而求出的值。另外，也可以組合上述第一方式和第二方式而決定是否實(shí)施車輛的駕駛輔助控制。
[0080]參照圖5和圖6，說明駕駛輔助決定部36的第三方式。在本方式中，如圖5所示，駕駛輔助決定部36包含有操作定時(shí)決定部37和推定部38。
[0081]操作定時(shí)決定部37基于在過去算出的接近感指標(biāo)T_PRE決定第一推薦操作定時(shí)RTl和第二推薦操作定時(shí)RT2，所述第一推薦操作定時(shí)RTl表示應(yīng)進(jìn)行使車輛的動(dòng)作變化的制動(dòng)操作(第一駕駛操作)的定時(shí)，所述第二推薦操作定時(shí)RT2表示應(yīng)進(jìn)行加速器關(guān)閉操作(第二駕駛操作)的定時(shí)。以下，參照圖6，說明第一推薦操作定時(shí)RTl和第二推薦操作定時(shí)RT2的決定方法的一例。操作定時(shí)決定部37將過去的駕駛員的加速器關(guān)閉的操作時(shí)的接近感指標(biāo)T_PRE和該加速器關(guān)閉操作后的制動(dòng)器開啟操作時(shí)的接近感指標(biāo)T_PRE進(jìn)行關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。在圖6中，用“ □”這一圖示表示相互關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)的接近感指標(biāo)T_PRE。在一個(gè)實(shí)施方式中，這些接近感指標(biāo)T_PRE也可以按每個(gè)駕駛員存儲(chǔ)。
[0082]操作定時(shí)決定部37將制動(dòng)操作時(shí)的接近感指標(biāo)T_PRE中的頻繁出現(xiàn)的接近感指#T_PRE的范圍設(shè)定為第一推薦操作定時(shí)RT1。作為一例，將屬于正負(fù)1 (70% )的范圍內(nèi)的接近感指標(biāo)T_PRE的范圍決定為第一推薦操作定時(shí)RTl。另外，操作定時(shí)決定部37將與第一推薦操作定時(shí)RTl的范圍內(nèi)的制動(dòng)器開啟操作時(shí)的接近感指標(biāo)T_PRE對應(yīng)的加速器關(guān)閉操作時(shí)的接近感指標(biāo)T_PRE所屬的范圍設(shè)為第二推薦操作定時(shí)RT2。此外，相對速度的車輛的寬度方向分量越小或相對距離的車輛的寬度方向分量越大，則將該第一推薦操作定時(shí)RTl決定為定時(shí)越早。
[0083]推定部38基于第一推薦操作定時(shí)RTl之前的定時(shí)即加速器操作的執(zhí)行定時(shí)，推定在第一推薦操作定時(shí)RTl本車輛的駕駛員是否執(zhí)行制動(dòng)操作。在當(dāng)前的駕駛員的加速器關(guān)閉操作脫離了第二推薦操作定時(shí)RT2的范圍的情況下，推定部38決定實(shí)施駕駛輔助控制。相反地，在當(dāng)前的駕駛員的加速器關(guān)閉操作未脫離第二推薦操作定時(shí)RT2的范圍的情況下，推定部38決定不