本發(fā)明涉及基于專用信道的汽車通信。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，一些車輛可以在道路上行駛時(shí)周期性地廣播其位置信息，通常為全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)數(shù)據(jù)，以避免碰撞和/或改善交通流。然而，由于GPS數(shù)據(jù)的低精度，僅廣播GPS數(shù)據(jù)可能不足以實(shí)現(xiàn)諸如交叉點(diǎn)移動(dòng)輔助(Intersection Movement Assist，IMA)或前向碰撞警告(Forward Collision Warning，F(xiàn)CW)的一些安全應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播信息的方法。該方法包括：安裝在車輛上的電子裝置獲得車輛的車道信息，其中車道信息指示車輛正行駛在哪條車道上；以及通過(guò)所述信道廣播車輛的車道信息。

在一些實(shí)施方案中，該方法可以進(jìn)一步包括：獲得由安裝在車輛上的相機(jī)捕獲的圖像；以及基于圖像處理技術(shù)從圖像獲得車輛的車道信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由聯(lián)邦通信委員會(huì)(Federal Communications Commission，F(xiàn)CC)分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻頻帶。在歐盟，可以由歐洲電信標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)(European Telecommunications Standards Institute，ETSI)分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶的射頻頻帶。在日本，可以由總務(wù)省(Ministry of Internal Affairs and Communications，MIC)分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，該方法可以進(jìn)一步包括：通過(guò)所述信道廣播車輛的道路信息，其中道路信息指示車輛正行駛在哪條道路上。

在一些實(shí)施方案中，該方法可以進(jìn)一步包括：通過(guò)所述信道廣播車輛的層信息，其中層信息指示車輛正行駛在高架橋的哪層上。

在一些實(shí)施方案中，可以周期性地廣播車輛的車道信息。在一些實(shí)施方案中，將車道信息并入車輛安全消息中，在所述信道中周期性地更新和廣播該消息。

在一些實(shí)施方案中，當(dāng)車輛的車道信息改變時(shí)，可以廣播車輛的車道信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播信息的方法。該方法包括：獲得電子裝置的車道信息，其中車道信息指示電子裝置正行駛在哪條車道上；以及通過(guò)所述信道來(lái)廣播電子裝置的車道信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播信息的方法。該方法包括：安裝在車輛上的電子裝置獲得車輛的道路信息，其中道路信息指示車輛正行駛在哪條道路上；以及通過(guò)所述信道廣播車輛的道路信息。

在一些實(shí)施例中，獲得車輛的道路信息可包括：獲得車輛的位置信息和航向信息；以及將位置信息和航向信息與地圖組合以獲得車輛的道路信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，該方法可以進(jìn)一步包括：通過(guò)所述信道廣播車輛的車道信息，其中車道信息指示車輛正行駛在哪條車道上。

在一些實(shí)施方案中，該方法可以進(jìn)一步包括：通過(guò)所述信道廣播車輛的層信息，其中層信息指示車輛正行駛在高架橋的哪層上。

在一些實(shí)施方案中，可以周期性地廣播車輛的道路信息。在一些實(shí)施方案中，將道路信息并入車輛安全消息中，在所述信道中周期性地更新和廣播該消息。

在一些實(shí)施方案中，當(dāng)車輛的道路信息改變時(shí)，可以廣播車輛的道路信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播信息的方法。該方法包括：獲得電子裝置的道路信息，其中道路信息指示電子裝置正行駛在哪條道路上；以及通過(guò)所述信道來(lái)廣播電子裝置的道路信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播信息的方法。該方法包括：安裝在車輛上的電子裝置獲得車輛的層信息，其中層信息指示車輛正行駛在高架橋的哪層上；以及通過(guò)所述信道廣播車輛的層信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于從安裝在車輛上的傳感器獲得的車輛的信息諸如GPS數(shù)據(jù)、加速度、扭矩等獲得車輛的層信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，該方法可以進(jìn)一步包括：通過(guò)所述信道廣播車輛的車道信息，其中車道信息指示車輛正行駛在哪條車道上。

在一些實(shí)施方案中，該方法可以進(jìn)一步包括：通過(guò)所述信道廣播車輛的道路信息，其中道路信息指示車輛正行駛在哪條道路上。

在一些實(shí)施方案中，可以周期性地廣播車輛的層信息。在一些實(shí)施方案中，將層信息并入車輛安全消息中，在所述信道中周期性地更新和廣播該消息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播信息的方法。該方法包括：獲得電子裝置的層信息，其中層信息指示電子裝置正行駛在高架橋的哪層上；以及通過(guò)所述信道廣播電子裝置的層信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供了用于確定碰撞是否將發(fā)生的方法。該方法包括：安裝在第一車輛上的系統(tǒng)在專用于車輛安全使用的信道上接收由第二車輛周期性地廣播的消息；從接收到的消息中提取指示第二車輛正行駛在哪條車道上的車道信息；以及基于所提取的車道信息確定是否存在第一車輛和第二車輛將彼此碰擊的風(fēng)險(xiǎn)。

在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在汽車工程師協(xié)會(huì)(Society of Automotive Engineer，SAE)J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息，諸如基本安全消息(Basic Safety Message，BSM)。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息，諸如協(xié)同感知消息(Cooperative Awareness Message，CAM)。在日本，可以在無(wú)線工業(yè)及商貿(mào)聯(lián)合會(huì)(Association of Radio Industries and Businesses，ARIB)標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一些實(shí)施方案中，該方法可以進(jìn)一步包括：從接收到的消息中提取指示第二車輛正行駛在哪條道路上的道路信息；以及基于所提取的道路和車道信息確定是否存在第一車輛和第二車輛將彼此碰擊的風(fēng)險(xiǎn)。

在一些實(shí)施方案中，該方法可以進(jìn)一步包括：從所接收的消息中提取指示第二車輛正行駛在高架橋的哪層上的層信息；以及基于所提取的層和車道信息確定是否存在第一車輛和第二車輛將彼此碰擊的風(fēng)險(xiǎn)。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收信息的方法。該方法包括：通過(guò)所述信道接收包含車輛的車道信息的消息，其中車輛的車道信息指示車輛正行駛在哪條車道上；以及從消息中提取車輛的車道信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一些實(shí)施方案中，該消息可以進(jìn)一步包含指示車輛正行駛在哪條道路上的車輛的道路信息。并且該方法可以進(jìn)一步包括從消息中提取車輛的道路信息。

在一些實(shí)施方案中，該消息可以進(jìn)一步包含指示車輛正行駛在高架橋的哪層上的車輛的層信息。并且該方法可以進(jìn)一步包括從消息中提取車輛的層信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收信息的方法。該方法包括：通過(guò)所述信道接收包含電子裝置的車道信息的消息，其中電子裝置的車道信息指示電子裝置正行駛在哪條車道上；以及從消息中提取電子裝置的車道信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收信息的方法。該方法包括：通過(guò)所述信道接收包含車輛的道路信息的消息，其中車輛的道路信息指示車輛正行駛在哪條道路上；以及從消息中提取車輛的道路信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收信息的方法。該方法包括：通過(guò)所述信道接收包含電子裝置的道路信息的消息，其中電子裝置的道路信息指示電子裝置正行駛在哪條道路上；以及從消息中提取電子裝置的道路信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收信息的方法。該方法包括：通過(guò)所述信道接收包含車輛的層信息的消息，其中車輛的層信息指示車輛正行駛在高架橋的哪層上；以及從消息中提取車輛的層信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收信息的方法。該方法包括：通過(guò)所述信道接收包含電子裝置的層信息的消息，其中電子裝置的層信息指示電子裝置正行駛在高架橋的哪層上；以及從消息中提取電子裝置的層信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供安裝在車輛上的電子裝置。電子裝置可以包括發(fā)送器和處理裝置，處理裝置被配置為：獲得車輛的車道信息，其中車道信息指示車輛正行駛在哪條車道上；以及控制發(fā)送器通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播車輛的車道信息。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被進(jìn)一步配置為獲得由安裝在車輛上的相機(jī)捕獲的圖像；以及基于圖像處理技術(shù)從圖像獲得車輛的車道信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被進(jìn)一步配置為：通過(guò)所述信道廣播車輛的道路信息，其中道路信息指示車輛正行駛在哪條道路上。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被進(jìn)一步配置為：通過(guò)所述信道廣播車輛的層信息，其中層信息指示車輛正行駛在高架橋的哪層上。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被配置為控制發(fā)送器周期性地廣播車輛的車道信息。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被配置為將車輛的車道信息并入車輛安全消息中，在所述信道中周期性地更新和廣播該消息。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被配置為控制發(fā)送器以在車輛的車道信息改變時(shí)廣播車輛的車道信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供電子裝置。電子裝置可以包括發(fā)送器和處理裝置，處理裝置被配置為：獲得電子裝置的車道信息，其中車道信息指示電子裝置正行駛在哪條車道上；以及控制發(fā)送器通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播電子裝置的車道信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供安裝在車輛上的電子裝置。電子裝置可以包括發(fā)送器和處理裝置，處理裝置被配置為：獲得車輛的道路信息，其中道路信息指示車輛正行駛在哪條道路上；以及控制發(fā)送器通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播車輛的道路信息。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被配置為：獲得車輛的位置信息和航向信息；并將車輛的位置信息和航向信息與地圖組合以獲得車輛的道路信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被進(jìn)一步配置為：通過(guò)所述信道廣播車輛的車道信息，其中車道信息指示車輛正行駛在哪條車道上。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被進(jìn)一步配置為：通過(guò)所述信道廣播車輛的層信息，其中層信息指示車輛正行駛在高架橋的哪層上。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被配置為控制發(fā)送器周期性地廣播車輛的道路信息。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被配置為將車輛的道路信息并入車輛安全消息中，在所述信道中周期性地更新和廣播該消息。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被配置為控制發(fā)送器以在車輛的道路信息改變時(shí)廣播車輛的道路信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供電子裝置。電子裝置可以包括發(fā)送器和處理裝置，處理裝置被配置為：獲得電子裝置的道路信息，其中道路信息指示電子裝置正行駛在哪條道路上；以及控制發(fā)送器通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播電子裝置的道路信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供安裝在車輛上的電子裝置。電子裝置可以包括發(fā)送器和處理裝置，處理裝置被配置為：獲得車輛的層信息，其中層信息指示車輛正行駛在高架橋的哪層上；以及控制發(fā)送器通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播車輛的層信息。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被配置為基于從安裝在車輛上的傳感器獲得的車輛的信息諸如GPS數(shù)據(jù)、加速度、扭矩等獲得車輛的層信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被進(jìn)一步配置為：通過(guò)所述信道廣播車輛的車道信息，其中車道信息指示車輛正行駛在哪條車道上。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被進(jìn)一步配置為：通過(guò)所述信道廣播車輛的道路信息，其中道路信息指示車輛正行駛在哪條道路上。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被配置為控制發(fā)送器周期性地廣播車輛的道路信息。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被配置為將車輛的車道信息并入車輛安全消息中，在所述信道中周期性地更新和廣播該消息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供電子裝置。電子裝置可以包括發(fā)送器和處理裝置，處理裝置被配置為：獲得電子裝置的層信息，其中層信息指示電子裝置正行駛在高架橋的哪層上；以及控制發(fā)送器通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播電子裝置的層信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供安裝在第一車輛上的電子裝置。電子裝置可以包括接收器和處理裝置，處理裝置被配置為：在由接收器在專用于車輛安全使用的信道上接收由第二車輛周期性地廣播的消息之后，從接收到的消息中提取指示第二車輛正行駛在哪條車道上的車道信息；以及基于所提取的車道信息確定是否存在第一車輛和第二車輛將彼此碰擊的風(fēng)險(xiǎn)。

在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息，諸如BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被進(jìn)一步配置為：從接收到的消息中提取指示第二車輛正行駛在哪條道路上的道路信息；以及基于所提取的道路和車道信息確定是否存在第一車輛和第二車輛將彼此碰擊的風(fēng)險(xiǎn)。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置可以被進(jìn)一步配置為：從接收到的消息中提取指示第二車輛正行駛在高架橋的哪層上的層信息；以及基于所提取的層和車道信息確定是否存在第一車輛和第二車輛將彼此碰擊的風(fēng)險(xiǎn)。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供電子裝置。電子裝置可以包括接收器和處理裝置，處理裝置被配置為：在由接收器通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收包含車輛的車道信息的消息之后，從消息中提取車輛的車道信息，其中車輛的車道信息指示車輛正行駛在哪條車道上。

在一些實(shí)施方案中，電子裝置可以被安裝在車輛或行人裝置上。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一些實(shí)施方案中，該消息可以進(jìn)一步包含指示車輛正行駛在哪條道路上的車輛的道路信息。且處理裝置可被進(jìn)一步配置為從消息中提取車輛的道路信息。

在一些實(shí)施方案中，該消息可以進(jìn)一步包含指示車輛正行駛在高架橋的哪層上的車輛的層信息。且處理裝置可被進(jìn)一步配置為從消息中提取車輛的層信息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供第一電子裝置。第一電子裝置可以包括接收器和處理裝置，處理裝置被配置為：在由接收器通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收包含第二電子裝置的車道信息的消息之后，從消息中提取第二電子裝置的車道信息，其中第二電子裝置的車道信息指示第二電子裝置正行駛在哪條車道上。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供電子裝置。電子裝置可以包括接收器和處理裝置，處理裝置被配置為：在由接收器通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收包含車輛的道路信息的消息之后，從消息中提取車輛的道路信息，其中車輛的道路信息指示車輛正行駛在哪條道路上。

在一些實(shí)施方案中，電子裝置可以被安裝在車輛或行人裝置上。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供第一電子裝置。第一電子裝置可以包括接收器和處理裝置，處理裝置被配置為：在由接收器通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收包含第二電子裝置的道路信息的消息之后，從消息中提取第二電子裝置的道路信息，其中第二電子裝置的道路信息指示第二電子裝置正行駛在哪條道路上。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供電子裝置。電子裝置可以包括接收器和處理裝置，處理裝置被配置為：在由接收器通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收包含車輛的層信息的消息之后，從消息中提取車輛的層信息，其中車輛的層信息指示車輛正行駛在高架橋的哪層上。

在一些實(shí)施方案中，電子裝置可以被安裝在車輛或行人裝置上。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供第一電子裝置。第一電子裝置可以包括接收器和處理裝置，處理裝置被配置為：在由接收器通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收包含第二電子裝置的層信息的消息之后，從消息中提取第二電子裝置的層信息，其中第二電子裝置的層信息指示第二電子裝置正行駛在高架橋的哪層上。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的前述和其他特征將從以下結(jié)合附圖進(jìn)行的描述和所附權(quán)利要求書(shū)中變得更充分明顯。應(yīng)理解，這些圖僅描繪根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案，并且因此不應(yīng)被視為對(duì)本發(fā)明范圍的限制，將通過(guò)使用附圖來(lái)更明確且更詳細(xì)地描述本發(fā)明。

圖1示出了行駛場(chǎng)景的示例圖；

圖2示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播道路信息的方法100的示意性流程圖；

圖3示出了圖1所示的道路分支的放大圖；

圖4示出了ASN.1表示中的道路信息的示例圖；

圖5示出了XML表示中的道路信息的示例圖；

圖6示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播車道信息的方法200的示意性流程圖；

圖7示出通過(guò)安裝在車輛上的相機(jī)獲得的示例圖像；

圖8示出了高架橋的示例圖；

圖9示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播層信息的方法300的示意性流程圖；

圖10示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)接收道路信息的方法400的示意性流程圖；

圖11示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)接收車道信息的方法500的示意性流程圖；

圖12示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)接收層信息的方法600的示意性流程圖；

圖13示出了根據(jù)一些實(shí)施方案的用于確定是否將發(fā)生碰撞的方法700的示意性流程圖；和

圖14示出了根據(jù)一些實(shí)施方案的安裝在車輛上的通信系統(tǒng)800的示意性框圖。

具體實(shí)施方式

在下面的具體實(shí)施方式中，參考了附圖，附圖形成其一部分。在附圖中，類似的符號(hào)通常標(biāo)識(shí)相似的部件，除非上下文另有規(guī)定。在具體實(shí)施方式、附圖和權(quán)利要求中描述的說(shuō)明性實(shí)施方案不意味著限制。其他實(shí)施方案可以被利用，并且其他的變化可以做出而不脫離的這里提出的主題的精神或范圍。將容易理解，本發(fā)明中的如本文中一般描述的并在圖中所示的方面可被安排、被取代的、被組合和被設(shè)計(jì)成多種不同的結(jié)構(gòu)，所有這些都明確地預(yù)期并作為本發(fā)明的一部分。

在一些安全應(yīng)用中，諸如盲點(diǎn)警告或車道變更警告，車輛的車道信息(即車輛正行駛在哪些車道上)是重要的。在一些安全應(yīng)用中，諸如交叉點(diǎn)移動(dòng)輔助或控制丟失警告，車輛的道路信息(即，車輛正行駛在哪些道路上)是重要的。然而，在現(xiàn)有的解決方案中，車輛僅在道路上行駛時(shí)才廣播其位置信息，諸如從GPS裝置獲得的地理坐標(biāo)?？梢曰?.5米精度內(nèi)的位置信息獲得準(zhǔn)確的車道信息，并且可以基于5米精度內(nèi)的位置信息獲得準(zhǔn)確的道路信息。然而，從現(xiàn)有GPS裝置獲得的位置信息通常在10米的精度內(nèi)，這可能導(dǎo)致不準(zhǔn)確的車道和道路信息。

在一些實(shí)施方案中，提供了用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播車輛的道路信息或車道信息的方法。此外，在多層高架橋上，可以通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播車輛的層信息(即，車輛正行駛在高架橋的哪層上)。在一些實(shí)施方案中，可以廣播諸如行人裝置的電子裝置的道路信息、車道信息或?qū)有畔ⅲ@也可以滿足一些安全應(yīng)用中的要求。

圖1示出了交叉點(diǎn)場(chǎng)景的示例圖，其是現(xiàn)實(shí)中的典型場(chǎng)景。

參考圖1，車輛V0至V8在道路上行駛。假設(shè)車輛V0至V8中的每一個(gè)都配備有無(wú)線發(fā)送和接收裝置，則每輛車可以廣播其消息并從其他車輛接收消息。在一些實(shí)施方案中，車輛V0至V8中的每一個(gè)可以配備有定位裝置，諸如GPS裝置，以獲得位置信息、航向信息等。在一些實(shí)施方案中，可以在每輛車上安裝相機(jī)。在一些實(shí)施方案中，車輛V0至V8中的每一個(gè)可以配備有航位推算裝置以獲得車輛數(shù)據(jù)。

常見(jiàn)的GPS裝置通常能夠?qū)崿F(xiàn)10米的精度。從安裝在車輛V1上的GPS裝置獲得的車輛V1的地理坐標(biāo)可能不是車輛V1的準(zhǔn)確位置信息。例如，車輛V1可以被定位到車輛V0的位置。進(jìn)一步地，可能不準(zhǔn)確地確定車輛V1正行駛在哪條道路上。對(duì)于另一示例，車輛V2和V3之間的距離相對(duì)較短，并且它們可以生成聲音警報(bào)以提醒用戶駕駛安全。然而，根據(jù)圖1，在車輛V2和V3之間存在隔離帶。因此，雖然車輛V2和V3彼此靠近，但是不需要它們生成聲音警報(bào)。因此，為了滿足一些安全應(yīng)用中的要求，在一些實(shí)施方案中，可以提供一種用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播道路信息的方法。

圖2示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播道路信息的方法100的示意性流程圖。

參考圖2，在S101中，車輛獲得車輛的位置信息和航向信息。

在一些實(shí)施方案中，可以從諸如GPS裝置的定位裝置獲得位置和航向信息。在一些實(shí)施方案中，可以由GPS坐標(biāo)表示位置信息。

在S103中，車輛將車輛的位置信息和航向信息與地圖組合以獲得的車輛的道路信息。

在一些實(shí)施方案中，道路信息可以指示車輛正行駛在哪條道路上?；谲囕v的位置信息和航向信息以及地圖，可以確定車輛正在行駛的道路。在一些實(shí)施方案中，車輛的道路信息可以包括道路名稱和車輛的航向信息。

參考圖3，示出了圖1所示的道路分支。車輛V4和V6在相同的道路上行駛，但是車輛V4正在向北行駛，而車輛V6正在向南行駛。因此，它們具有不同的道路信息。

在一些實(shí)施方案中，可以從航位推算裝置獲得車輛的道路信息，該航位推算裝置可以基于來(lái)自安裝在車輛上的相關(guān)傳感器的歷史數(shù)據(jù)和信息來(lái)確定道路信息。

在S105中，車輛將車輛的道路信息并入消息中。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一些實(shí)施方案中，車輛可以基于語(yǔ)法標(biāo)準(zhǔn)生成表示消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。在一些實(shí)施方案中，語(yǔ)法標(biāo)準(zhǔn)可以是ASN.1或XML。ASN.1是描述用于在電信和計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)中表示、編碼、發(fā)送和解碼數(shù)據(jù)的規(guī)則和結(jié)構(gòu)的標(biāo)準(zhǔn)和符號(hào)。XML是定義用于以人類可讀和機(jī)器可讀的格式編碼文檔的一組規(guī)則的標(biāo)記語(yǔ)言。ASN.1和XML在本領(lǐng)域中都是公知的，在這里不再詳細(xì)描述。圖4示出了ASN.1表示中的道路信息的示例圖，且圖5示出了XML表示中的道路信息的示例圖。

在一些實(shí)施方案中，在生成數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)之前，根據(jù)語(yǔ)法標(biāo)準(zhǔn)確定道路信息的數(shù)據(jù)類型和消息的格式。在一些實(shí)施方案中，數(shù)據(jù)類型可以包括整數(shù)、字節(jié)、字符串、字節(jié)數(shù)組等。

在一些實(shí)施方案中，在生成用于表示消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)之后，車輛可以將車輛的道路信息添加到數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。在一些實(shí)施方案中，不同的值可以用于表示不同的道路并添加到數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。

在一些實(shí)施方案中，如果道路上具有隔離帶或線，則隔離帶或線的兩側(cè)的兩個(gè)部分可以具有不同的道路標(biāo)識(shí)符，即，可以使用不同的值來(lái)表示這兩個(gè)部分。在一些實(shí)施方案中，對(duì)于位于南北方向的道路，車輛向南行駛的道路的一部分可以由第一值表示，而車輛向北行駛的道路的另一部分可以由第二值表示。在一些實(shí)施方案中，對(duì)于位于東西方向的道路，車輛向東行駛的道路的一部分可以由第三值表示，而車輛向西行駛的道路的另一部分可以由第四值表示。

例如，參考圖3，車輛V4和V6在同一道路上行駛，并有不同的航向信息。因此，車輛V4正在行駛的道路的部分A和車輛V4正在行駛的道路的部分B分別由不同的值表示，例如1和2。

在一些實(shí)施方案中，車輛可以基于編碼規(guī)則將用于表示消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)編碼為數(shù)據(jù)流。在一些實(shí)施方案中，編碼規(guī)則可以是DER?？梢詫?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)編碼成由數(shù)據(jù)類型、長(zhǎng)度和內(nèi)容構(gòu)成的數(shù)據(jù)流。在一些實(shí)施方案中，數(shù)據(jù)流可以是空中比特和字節(jié)。

在該示例中，攜帶道路信息的消息是BSM。BSM通常包括兩個(gè)部分，即部分I和部分II。部分I包含核心數(shù)據(jù)元素，包括BSM的標(biāo)識(shí)符、車輛位置、航向、速度、加速度、方向盤(pán)角度、車輛大小等。部分II用于攜帶從任選元素的廣泛列表中提取的數(shù)據(jù)元素。在一些實(shí)施方案中，可以在部分II中攜帶道路信息。在編碼過(guò)程期間，可以分別對(duì)BSM的標(biāo)識(shí)符、部分I中除了BSM的標(biāo)識(shí)符之外的內(nèi)容以及部分II中的內(nèi)容進(jìn)行編碼。由于在一個(gè)國(guó)家中有太多道路，故在一些實(shí)施方案中，道路信息的長(zhǎng)度可以多于一個(gè)字節(jié)，諸如16字節(jié)。

在S107中，車輛通過(guò)專用于車輛安全使用的信道廣播消息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，可以周期性地廣播消息。在一些實(shí)施方案中，周期可以是100毫秒。在一些實(shí)施方案中，車輛可以在一時(shí)間段內(nèi)在相同的道路上行駛，即，車輛的道路信息在該時(shí)間段內(nèi)可以不改變，因此，車輛可以不廣播消息直到車輛的道路信息改變?yōu)橹埂?/p>

在一些實(shí)施方案中，行人裝置可以通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播其道路信息。

從上面來(lái)看，將定位信息和航向信息與地圖組合，安裝在車輛或者行人裝置上的電子裝置可以實(shí)現(xiàn)通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播其道路信息，這可以滿足一些安全應(yīng)用中的要求。

在一些應(yīng)用中，車道信息可以是重要的。參考圖1，車輛V1和V2正行駛在相同的道路上。假設(shè)車輛V2知道車輛V1在道路上發(fā)生故障，則靠近車輛V1的車輛V2可以生成聲音警報(bào)以提醒用戶。然而，車輛V1和V2在不同的車道上，因此，不需要生成聲音警報(bào)。因此，在一些實(shí)施方案中，可以提供用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播車道信息的方法。

圖6示出了根據(jù)一些實(shí)施方案的用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播車道信息的方法200的示意性流程圖。

參考圖6，在S201中，車輛獲得由安裝在車輛上的相機(jī)捕獲的圖像。

在一些實(shí)施方案中，相機(jī)可以安裝在車輛上，面向車輛的行駛方向或者與車輛的行駛方向相反。

在S203中，基于圖像處理技術(shù)從圖像獲得車輛的車道信息。

在一些實(shí)施方案中，車道信息可指示車輛正行駛在哪條車道上。

在一些實(shí)施方案中，可以對(duì)圖像執(zhí)行圖像預(yù)處理以獲得預(yù)處理的圖像。

在一些實(shí)施方案中，可以從預(yù)處理的圖像中提取道路特征。在一些實(shí)施方案中，可以基于邊緣檢測(cè)、頻域技術(shù)或路面紋理來(lái)提取道路特征。

在一些實(shí)施方案中，可以對(duì)圖像執(zhí)行霍夫變換以實(shí)現(xiàn)車道標(biāo)記檢測(cè)。基于檢測(cè)到的車道標(biāo)記，可以獲得車輛的車道信息。

圖7示出通過(guò)安裝在車輛上的相機(jī)獲得的示例圖像。該圖像包括若干車道標(biāo)記，這些車道標(biāo)記用矩形框標(biāo)記。基于相關(guān)的圖像處理技術(shù)，可以檢測(cè)車道標(biāo)記，并且可以獲得車輛的進(jìn)一步的車道信息。

在S205中，車輛將車輛的車道信息并入消息中。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一些實(shí)施方案中，車輛可以基于語(yǔ)法標(biāo)準(zhǔn)生成表示消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。在一些實(shí)施方案中，語(yǔ)法標(biāo)準(zhǔn)可以是ASN.1或XML。

在一些實(shí)施方案中，在生成用于表示消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)之后，車輛可以將車輛的車道信息添加到數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。

在一些實(shí)施方案中，可以使用不同的值來(lái)表示不同的車道。例如，道路上的車道可以從右到左由0、1、2表示。

在一些實(shí)施方案中，車輛可以基于編碼規(guī)則將用于表示消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)編碼為數(shù)據(jù)流。

在一些實(shí)施方案中，編碼規(guī)則可以是DER?？梢詫?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)編碼成由數(shù)據(jù)類型、長(zhǎng)度和內(nèi)容構(gòu)成的數(shù)據(jù)流。在一些實(shí)施方案中，數(shù)據(jù)流可以是空中比特和字節(jié)。

在一些實(shí)施方案中，車道信息的長(zhǎng)度可以是一個(gè)字節(jié)。

在S207中，車輛通過(guò)專用于車輛安全使用的信道廣播消息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，可以周期性地廣播消息。在一些實(shí)施方案中，車輛可以在一時(shí)間段內(nèi)在相同的車道上行駛，即，車輛的車道信息在該時(shí)間段內(nèi)可以不改變，因此，車輛可以不廣播消息直到車輛的車道信息改變?yōu)橹埂?/p>

在一些實(shí)施方案中，行人裝置可以通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播其車道信息。

從上面來(lái)看，安裝在車輛或者行人裝置上的電子裝置可以通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播其車道信息，這可以滿足一些安全應(yīng)用中的要求。

在多層高架橋上，每一層可具有相同的道路標(biāo)識(shí)符。例如，參考圖8，車輛V9和V10正在行駛的道路具有相同的道路名稱，并且甚至它們正在行駛的車道也具有相同的車道標(biāo)識(shí)符。實(shí)際上，車輛V9和V10在高架橋的不同層上行駛，即，它們根本不會(huì)相互影響。因此，有必要識(shí)別多層高架橋上的不同層。

圖9示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播層信息的方法300的示意性流程圖。

參考圖9，在S301中，車輛獲得車輛的車輛數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施方案中，可以從安裝在車輛上的傳感器獲得車輛數(shù)據(jù)，諸如扭矩傳感器、車輪傳感器、側(cè)滑傳感器、陀螺儀或加速度傳感器。在一些實(shí)施方案中，車輛數(shù)據(jù)可以包括速度、加速度、扭矩、取向等。

在S303中，車輛基于車輛的車輛數(shù)據(jù)獲得車輛的層信息。

在一些實(shí)施方案中，層信息可以指示車輛正行駛在高架橋的哪層上。在一些實(shí)施方案中，基于分析車輛數(shù)據(jù)，車輛可以獲得其層信息。例如，基于車輛的扭矩信息，可以確定車輛是正在上坡還是下坡。將確定結(jié)果與車輛上坡或下坡的時(shí)間組合，車輛可以獲得其層信息。

在S305中，車輛將車輛的層信息并入消息中。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一些實(shí)施方案中，車輛可以基于語(yǔ)法標(biāo)準(zhǔn)生成表示消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。在一些實(shí)施方案中，語(yǔ)法標(biāo)準(zhǔn)可以是ASN.1或XML。

在一些實(shí)施方案中，在生成用于表示消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)之后，車輛可以將車輛的層信息添加到數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。

在一些實(shí)施方案中，不同的值可以用來(lái)表示高架橋的不同層并添加到數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。例如，三層高架橋的層可以從下到上由0、1、2表示。

在一些實(shí)施方案中，車輛可以基于編碼規(guī)則將用于表示消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)編碼為數(shù)據(jù)流。

在一些實(shí)施方案中，編碼規(guī)則可以是DER?？梢詫?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)編碼成由數(shù)據(jù)類型、長(zhǎng)度和內(nèi)容構(gòu)成的數(shù)據(jù)流。在一些實(shí)施方案中，數(shù)據(jù)流可以是空中比特和字節(jié)。

在一些實(shí)施方案中，層信息的長(zhǎng)度可以是一個(gè)字節(jié)。

在S307中，車輛通過(guò)專用于車輛安全使用的信道廣播消息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，行人裝置可以通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播其層信息。

在一些實(shí)施方案中，車輛或行人裝置可以通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播道路信息、車道信息或?qū)有畔⒌娜魏谓M合。

從上面來(lái)看，安裝在車輛或行人裝置上的電子裝置可以通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播道路信息、車道信息或?qū)有畔?，使得其他車輛、路邊單元或行人裝置可以接收在一些安全應(yīng)用中起重要作用的那些信息。

圖10示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)接收道路信息的方法400的示意性流程圖。

參考圖10，在S401中，第一車輛通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收包含第二車輛的道路信息的消息。

在一些實(shí)施方案中，第二車輛的道路信息可以指示第二車輛正行駛在哪條道路上。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一些實(shí)施方案中，消息可以由數(shù)據(jù)流表示。在一些實(shí)施方案中，數(shù)據(jù)流可以是空中比特和字節(jié)。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在S403中，第一車輛從消息中提取第二車輛的道路信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于解碼規(guī)則將數(shù)據(jù)流解碼為數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，以獲得第二車輛的道路信息。

在一些實(shí)施方案中，解碼規(guī)則可以是DER。

在一些實(shí)施方案中，在獲得數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)之后，第一車輛可以獲得表示第二車輛的道路信息的值。在一些實(shí)施方案中，根據(jù)值與道路名稱之間的預(yù)定對(duì)應(yīng)關(guān)系，第一車輛可獲得第二車輛的詳細(xì)道路信息。

圖11示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)接收車道信息的方法500的示意性流程圖。

參考圖11，在S501中，第一車輛通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收包含第二車輛的車道信息的消息。

在一些實(shí)施方案中，第二車輛的車道信息可以指示第二車輛正行駛在哪條車道上。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一些實(shí)施方案中，消息可以由數(shù)據(jù)流表示。在一些實(shí)施方案中，數(shù)據(jù)流可以是空中比特和字節(jié)。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在S503中，第一車輛從消息中提取第二車輛的車道信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于解碼規(guī)則將數(shù)據(jù)流解碼為數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，以獲得第二車輛的車道信息。

在一些實(shí)施方案中，解碼規(guī)則可以是DER。

在一些實(shí)施方案中，在獲得數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)之后，第一車輛可以獲得表示第二車輛的車道信息的值。在一些實(shí)施方案中，根據(jù)值與車道之間的預(yù)定對(duì)應(yīng)關(guān)系，第一車輛可獲得第二車輛的詳細(xì)車道信息。

圖12示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)接收層信息的方法600的示意性流程圖。

參考圖12，在S601中，第一車輛通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收包含第二車輛的層信息的消息。

在一些實(shí)施方案中，第二車輛的層信息可以指示第二車輛正行駛在高架橋的哪層上。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一些實(shí)施方案中，消息可以由數(shù)據(jù)流表示。在一些實(shí)施方案中，數(shù)據(jù)流可以是空中比特和字節(jié)。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在S603中，第一車輛從消息中提取第二車輛的層信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于解碼規(guī)則將數(shù)據(jù)流解碼為數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，以獲得第二車輛的層信息。

在一些實(shí)施方案中，解碼規(guī)則可以是DER。

在一些實(shí)施方案中，在獲得數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)之后，第一車輛可以獲得表示第二車輛的層信息的值。在一些實(shí)施方案中，根據(jù)值與層之間的預(yù)定對(duì)應(yīng)關(guān)系，第一車輛可獲得第二車輛的詳細(xì)層信息。

在一些實(shí)施方案中，行人裝置可以接收包含車輛的道路信息、車道信息或?qū)有畔⒌南?，并且從消息中提取車輛的對(duì)應(yīng)信息。

在一些實(shí)施方案中，電子裝置可以接收包含另一電子裝置的道路信息、車道信息或?qū)有畔⒌娜魏谓M合的消息，并且從消息中提取另一電子裝置的對(duì)應(yīng)信息。

從上面來(lái)看，安裝在車輛或行人裝置上的電子裝置可通過(guò)專用于車輛安全使用的信道接收另一電子裝置的道路信息、車道信息或?qū)有畔?，這可滿足一些安全應(yīng)用中的要求。

圖13示出了根據(jù)一些實(shí)施方案的用于確定是否將發(fā)生碰撞的方法700的示意性流程圖

參考圖13，在S701中，安裝在第一車輛上的系統(tǒng)在專用于車輛安全使用的信道上接收由第二車輛周期性地廣播的消息。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息，諸如BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在S703中，從接收到的消息中提取指示第二車輛正行駛在哪條車道上的車道信息。

在S705中，基于所提取的車道信息確定是否存在第一車輛和第二車輛將彼此碰擊的風(fēng)險(xiǎn)。

在一些實(shí)施方案中，方法700可以進(jìn)一步包括：從接收到的消息中提取指示第二車輛正行駛在哪條道路上的道路信息；以及基于所提取的道路和車道信息確定是否存在第一和第二車輛將彼此碰擊的風(fēng)險(xiǎn)。

在一些實(shí)施方案中，基于所提取的第二車輛的道路和車道信息，系統(tǒng)可以確定第一和第二車輛在相同道路和相鄰車道上行駛。如果基于第一和第二車輛的GPS數(shù)據(jù)確定第一車輛接近第二車輛，則系統(tǒng)可以確定存在第一和第二車輛將彼此碰擊的風(fēng)險(xiǎn)并生成警報(bào)以提醒用戶。

在一些實(shí)施方案中，方法700可以進(jìn)一步包括：從所接收的消息中提取指示第二車輛正行駛在高架橋的哪層上的層信息；以及基于所提取的層和車道信息確定是否存在第一和第二車輛將彼此碰擊的風(fēng)險(xiǎn)。

圖14示出了根據(jù)一些實(shí)施方案的安裝在車輛上的通信系統(tǒng)800的示意性框圖。參考圖14，通信系統(tǒng)800包括定位裝置801、相機(jī)803、接收器805、發(fā)送器807、處理裝置809和存儲(chǔ)裝置811。

定位裝置801可以被配置為獲得車輛的位置信息，例如通信系統(tǒng)800的地理坐標(biāo)，以及車輛的航向信息。在一些實(shí)施方案中，定位裝置801可以是GPS裝置。相機(jī)803可以安裝在車輛上，面向車輛的行駛方向或與車輛的行駛方向相反，并且被配置為捕獲圖像。接收器805可以被配置為從其他車輛或行人裝置接收消息。發(fā)送器807可以被配置為廣播消息。

處理裝置809可以被配置為：將車輛的位置信息和航向信息與地圖組合以獲得車輛的道路信息；將車輛的道路信息并入消息中；并控制發(fā)送器807通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播消息。在一些實(shí)施方案中，道路信息可以指示車輛正行駛在哪條道路上。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置809可以被配置為：獲得由相機(jī)803捕獲的圖像；基于圖像處理技術(shù)從圖像獲得車輛的車道信息；將車輛的車道信息并入消息中；并控制發(fā)送器807通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播消息。在一些實(shí)施方案中，車道信息可指示車輛正行駛在哪條車道上。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置809可以被配置為：從安裝在車輛上的傳感器獲得車輛的車輛數(shù)據(jù)；基于車輛的車輛數(shù)據(jù)獲得車輛的層信息；將車輛的層信息并入消息中；并控制發(fā)送器807通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播消息。在一些實(shí)施方案中，層信息可以指示車輛正行駛在高架橋的哪層上。

在一些實(shí)施方案中，可以從安裝在車輛上的傳感器獲得車輛數(shù)據(jù)，諸如扭矩傳感器、車輪傳感器、側(cè)滑傳感器、陀螺儀或加速度傳感器。在一些實(shí)施方案中，車輛數(shù)據(jù)可以包括速度、加速度、扭矩、取向等。

在一些實(shí)施方案中，消息可以是車輛安全消息。在一些實(shí)施方案中，可以在特定標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。例如，在美國(guó)，可以在SAE J2735標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是BSM。在歐盟，可以在ETSI TS 102 637標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。在一些實(shí)施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB標(biāo)準(zhǔn)中定義消息。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置809可以被配置為：將車輛的道路信息和車道信息并入消息中；并控制發(fā)送器807通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播消息。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置809可以被配置為：將車輛的層信息和車道信息并入消息中；并控制發(fā)送器807通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播消息。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置809可以被配置為：將車輛的道路信息、車道信息和層信息并入消息中；并控制發(fā)送器807通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播消息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于根據(jù)不同區(qū)域變化的特定標(biāo)準(zhǔn)或策略來(lái)分配所述信道。例如，在美國(guó)，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在歐盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz頻帶中的射頻。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz頻帶或700MHz頻帶中的射頻。

在一些實(shí)施方案中，處理裝置809可以進(jìn)一步被配置為：在由接收器805在專用于車輛安全使用的信道上接收包含另一車輛的道路信息、車道信息或?qū)有畔⒌南⒅螅瑥南⒅刑崛×硪卉囕v的道路信息、車道信息或?qū)有畔ⅰ?/p>

在一些實(shí)施方案中，處理裝置809可以是CPU，或MCU，或DSP等，或者它們的任意組合。存儲(chǔ)裝置811可以存儲(chǔ)操作系統(tǒng)和程序指令。

在一些實(shí)施方案中，可以提供安裝在行人裝置上的通信系統(tǒng)，其能夠廣播或接收道路信息、車道信息或?qū)有畔ⅰ?/p>

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案，提供了一種包含用于廣播信息的計(jì)算機(jī)程序的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。當(dāng)計(jì)算機(jī)程序由處理器執(zhí)行時(shí)，它將指示處理器：獲得電子裝置的車道信息，其中車道信息指示電子裝置正行駛在哪條車道上；并通過(guò)專用于車輛安全使用的信道來(lái)廣播電子裝置的車道信息。

在系統(tǒng)方面的硬件和軟件實(shí)現(xiàn)之間幾乎沒(méi)有什么區(qū)別；硬件或軟件的使用通常是表示成本與效率的折衷的設(shè)計(jì)選擇。例如，如果實(shí)現(xiàn)者確定速度和精度是最重要的，則實(shí)現(xiàn)者可以選擇主要是硬件和/或固件的車輛；如果靈活性是最重要的，則實(shí)現(xiàn)者可以選擇主要是軟件實(shí)現(xiàn)；或者，再次可選地，實(shí)現(xiàn)者可以選擇硬件、軟件和/或固件的某種組合。

雖然本發(fā)明公開(kāi)了各種方面和實(shí)施方案，但是其他方面和實(shí)施方案對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是明顯的。本發(fā)明公開(kāi)的各個(gè)方面和實(shí)施方案是為了說(shuō)明的目的，而不意在限制，真正的范圍和精神由所附權(quán)利要求指示。