運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的方法和機(jī)動(dòng)車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種運(yùn)行機(jī)動(dòng)車(1)的方法，其中，所述方法具有如下步驟。借助布置在所述機(jī)動(dòng)車(1)內(nèi)的位置檢測(cè)裝置(2)檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(1)的當(dāng)前位置。此外，借助布置在所述機(jī)動(dòng)車(1)內(nèi)的通信裝置(4)，這樣調(diào)取保存在至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置(3)內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)(10)的數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含含有被檢測(cè)到的所述機(jī)動(dòng)車(1)的當(dāng)前位置的周圍環(huán)境(5)的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)(10)。還借助布置在所述機(jī)動(dòng)車(1)內(nèi)的分類裝置(8)，將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的物體(6、7)分類為位置固定物體(6)和移動(dòng)物體(7)。此外，將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體(6)的數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車(1)的至少一個(gè)接口(9)。
【專利說(shuō)明】運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的方法和機(jī)動(dòng)車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的方法、一種機(jī)動(dòng)車、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和一種計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)。

【背景技術(shù)】
[0002]由DElO 2011 119 762A1已知一種適用于機(jī)動(dòng)車的位置確定系統(tǒng)和相應(yīng)的方法。該系統(tǒng)包括數(shù)字地圖，其中定位地記錄有關(guān)于位置特定特征的數(shù)據(jù)，所述系統(tǒng)還包括至少一個(gè)用于測(cè)取在車輛的周圍環(huán)境中的位置特定特征的周圍環(huán)境識(shí)別裝置以及與數(shù)字地圖和周圍環(huán)境識(shí)別裝置耦連的定位模塊。該定位模塊具有處理單元，用于比較測(cè)取到的數(shù)據(jù)和記錄在數(shù)字地圖中的關(guān)于位置特定特征的數(shù)據(jù)，并且用于結(jié)合在數(shù)字地圖中定位地記錄的位置特定特征定位車輛位置。此外，該系統(tǒng)還包括用于車輛移動(dòng)數(shù)據(jù)的車輛慣性測(cè)量單元，所述車輛慣性測(cè)量單元與定位模塊耦連，所述定位模塊的處理單元配置用于借助車輛移動(dòng)數(shù)據(jù)基于根據(jù)位置特定特征定位的位置確定車輛位置。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的實(shí)施方式所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的方法、一種機(jī)動(dòng)車、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和一種計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)，它們可以進(jìn)一步優(yōu)化用于機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境測(cè)定。
[0004]所述技術(shù)問(wèn)題通過(guò)一種按照本發(fā)明的運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的方法、一種按照本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車、一種按照本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和一種按照本發(fā)明的計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)解決。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的方法具有如下步驟。借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的位置檢測(cè)裝置，檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置。此外，借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的通信裝置，這樣調(diào)取保存在至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含含有被檢測(cè)到的所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置的周圍環(huán)境的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。還借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的分類裝置，將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體分類為位置固定的物體和移動(dòng)的物體。此外，將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)接口。
[0006]在此和以下將位置固定的物體理解為物體相對(duì)于地基靜止或固定，也就是說(shuō)，物體不移動(dòng)。移動(dòng)的物體理解為位置相對(duì)于地基可改變的物體。
[0007]根據(jù)所述實(shí)施方式的方法可以進(jìn)一步改進(jìn)用于機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境測(cè)定。這尤其通過(guò)從至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置中調(diào)取數(shù)據(jù)組實(shí)現(xiàn)，該數(shù)據(jù)組包含機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前周圍環(huán)境的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)，這還通過(guò)將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體分類為位置固定物體和移動(dòng)物體，以及將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)傳輸至機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)接口而實(shí)現(xiàn)。在此從這種考慮出發(fā)，即這種保存在車輛外部的存儲(chǔ)裝置內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)通常包含高分辨率的數(shù)據(jù)，這些高分辨率的數(shù)據(jù)可以用于機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境測(cè)定。因此，通過(guò)將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體分類為位置固定物體和移動(dòng)物體并且將包含在地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)傳輸至機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)接口，能夠以有利的方式改善周圍環(huán)境測(cè)定的精度，因?yàn)橛纱俗鳛閷?duì)借助車輛自身的傳感器進(jìn)行的周圍環(huán)境測(cè)定的備選或補(bǔ)充，可以基于關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)進(jìn)行周圍環(huán)境測(cè)定，如以下進(jìn)一步所闡述的那樣。
[0008]在所述方法的一種實(shí)施方式中，被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)包括借助至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)。在該實(shí)施方式中，對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體的分類包括借助布置在機(jī)動(dòng)車內(nèi)的圖像分析單元、例如借助圖形識(shí)別方法對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像分析。在此從這種考慮出發(fā)，即數(shù)字地圖數(shù)據(jù)包含大規(guī)模的圖像數(shù)據(jù)，例如在城市區(qū)域內(nèi)所拍攝的街道或房屋的圖像。這種圖像數(shù)據(jù)例如由谷歌街景服務(wù)(ServiceGoogle-Street-View)提供，并且可以借助布置在機(jī)動(dòng)車內(nèi)的通信裝置被調(diào)取。通過(guò)對(duì)這種高分辨率的攝影數(shù)據(jù)的分析，能夠以有利的方式進(jìn)一步改善用于機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境測(cè)定。
[0009]此外，優(yōu)選還檢測(cè)機(jī)動(dòng)車的預(yù)計(jì)行駛路線，也就是機(jī)動(dòng)車預(yù)計(jì)的下一步行駛走向。在此，如此調(diào)取數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車預(yù)計(jì)行駛路線的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)，也就是檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車預(yù)計(jì)的下一步行駛走向的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。由此可以調(diào)取這樣的數(shù)據(jù)組，該數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)盡可能準(zhǔn)確地包括機(jī)動(dòng)車的前面的行駛路段。例如，從至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置載入或調(diào)取針對(duì)一段重要或相關(guān)時(shí)間范圍的數(shù)據(jù)。
[0010]機(jī)動(dòng)車的預(yù)計(jì)行駛路線的檢測(cè)例如基于由導(dǎo)航系統(tǒng)檢測(cè)到的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。附加或備選的是，機(jī)動(dòng)車的預(yù)計(jì)行駛路線或預(yù)計(jì)的下一步行駛走向的檢測(cè)可以基于由機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)傳感器檢測(cè)到的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。例如可以基于轉(zhuǎn)向角傳感器和/或基于由也稱為eHorizon的所謂電子地平線(elektronische Horizont)所檢測(cè)到的數(shù)據(jù)確定機(jī)動(dòng)車的預(yù)計(jì)行駛路線或預(yù)計(jì)的下一步行駛走向。
[0011]在所述方法的另一實(shí)施方式中，還檢測(cè)在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)所包含的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)是否包含被分類為位置固定物體的至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)。在該實(shí)施方式中，如果檢測(cè)到數(shù)據(jù)中包含被分類為位置固定物體的至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)，則對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的數(shù)據(jù)的傳輸也包括對(duì)被分類為位置固定物體的至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)的傳輸。由此，這種包含在地圖數(shù)據(jù)中的關(guān)于位置固定物體的位置數(shù)據(jù)能夠以有利的方式用于機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境測(cè)定。
[0012]例如，基于檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置和至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)，確定所述至少一個(gè)物體相對(duì)于所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置。
[0013]機(jī)動(dòng)車還可以具有至少一個(gè)傳感器，其中，所述至少一個(gè)傳感器被設(shè)計(jì)用于在設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)測(cè)取物體。在此，還可以基于由至少一個(gè)傳感器檢測(cè)到的數(shù)據(jù)分別確定借助所述至少一個(gè)傳感器測(cè)取到的物體相對(duì)于機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置。
[0014]此外優(yōu)選的是，將基于由至少一個(gè)傳感器檢測(cè)到的數(shù)據(jù)所確定的、借助至少一個(gè)傳感器測(cè)取到的物體的當(dāng)前位置與基于包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的位置數(shù)據(jù)所確定的、被分類為位置固定物體的當(dāng)前位置進(jìn)行比較。由此，借助至少一個(gè)傳感器測(cè)取到的物體的位置可以通過(guò)以下方式盡可能準(zhǔn)確地確定，即合并檢測(cè)到的位置值或者對(duì)所檢測(cè)到的各個(gè)物體的當(dāng)前位置進(jìn)行相互間的可信度檢驗(yàn)。此外，當(dāng)檢測(cè)到的被分類為位置固定物體的當(dāng)前位置位于設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)，但物體沒有被至少一個(gè)傳感器測(cè)取到時(shí)，可以將至少一個(gè)傳感器的檢測(cè)區(qū)域劃定在例如基于當(dāng)前的環(huán)境條件所限制的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)。
[0015]在所述方法的另一實(shí)施方式中，不將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為移動(dòng)物體的數(shù)據(jù)傳輸至機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)接口。這種包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的移動(dòng)物體、例如包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的機(jī)動(dòng)車通常在機(jī)動(dòng)車位于由地圖數(shù)據(jù)所描繪的周圍環(huán)境內(nèi)的時(shí)間點(diǎn)已不再處于該周圍環(huán)境內(nèi)，并且因此不能用于機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境測(cè)定。
[0016]對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)的傳輸優(yōu)選包括將數(shù)據(jù)傳輸至機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)。由此，至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)的運(yùn)行可以更好地與相應(yīng)的周圍環(huán)境狀況相適配。駕駛員輔助系統(tǒng)在此例如從由交通標(biāo)志牌識(shí)別系統(tǒng)、防偏駛輔助系統(tǒng)和交叉路口輔助系統(tǒng)構(gòu)成的組中選擇。
[0017]本發(fā)明的另一方面涉及一種機(jī)動(dòng)車，其具有位置檢測(cè)裝置，該位置檢測(cè)裝置設(shè)計(jì)用于檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置。此外，所述機(jī)動(dòng)車具有通信裝置，該通信裝置設(shè)計(jì)用于這樣調(diào)取保存在至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含含有被檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的周圍環(huán)境的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。所述機(jī)動(dòng)車還具有分類裝置，該分類裝置設(shè)計(jì)用于將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體分類為位置固定物體和移動(dòng)物體。此外，所述機(jī)動(dòng)車還具有傳輸裝置，該傳輸裝置設(shè)計(jì)用于將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)接口。
[0018]根據(jù)所述實(shí)施方式的機(jī)動(dòng)車具有已經(jīng)結(jié)合相應(yīng)方法闡述的優(yōu)點(diǎn)，在此為避免重復(fù)不再贅述這些優(yōu)點(diǎn)。
[0019]所述至少一個(gè)通信裝置優(yōu)選包含移動(dòng)無(wú)線電通信裝置。該移動(dòng)無(wú)線電通信裝置在此例如相應(yīng)于UMTS移動(dòng)無(wú)線電標(biāo)準(zhǔn)或LTE移動(dòng)無(wú)線電標(biāo)準(zhǔn)。這些移動(dòng)無(wú)線電通信裝置能夠以有利的方式將大量數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送給機(jī)動(dòng)車。
[0020]此外，所述機(jī)動(dòng)車還優(yōu)選具有圖像分析單元，所述圖像分析單元設(shè)計(jì)用于借助對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)的圖像分析實(shí)現(xiàn)對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體的分類。
[0021]在另一實(shí)施方式中，所述傳輸裝置設(shè)計(jì)用于將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)。所述駕駛員輔助系統(tǒng)例如從由交通標(biāo)志牌識(shí)別系統(tǒng)、防偏駛輔助系統(tǒng)和交叉路口輔助系統(tǒng)構(gòu)成的組中選擇。
[0022]位置檢測(cè)裝置優(yōu)選是尤其機(jī)動(dòng)車的由衛(wèi)星支持的導(dǎo)航系統(tǒng)的組成部件，并且例如可以被設(shè)計(jì)為由GPS支持的系統(tǒng)、尤其是由DGPS (差分全球定位系統(tǒng))支持的系統(tǒng)。
[0023]所述機(jī)動(dòng)車?yán)缡寝I車或者載重汽車。
[0024]本發(fā)明的另一個(gè)方面涉及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在機(jī)動(dòng)車的計(jì)算單元上運(yùn)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品引導(dǎo)所述計(jì)算單元執(zhí)行如下步驟。計(jì)算單元被引導(dǎo)用于借助布置在機(jī)動(dòng)車內(nèi)的位置檢測(cè)裝置檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置。此外，計(jì)算單元被引導(dǎo)用于借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的通信裝置這樣調(diào)取保存在至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含含有被檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的周圍環(huán)境的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。此外，計(jì)算單元還被引導(dǎo)用于借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的分類裝置將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體分類為位置固定物體和移動(dòng)物體。此外，計(jì)算單元還被引導(dǎo)用于將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)接口。
[0025]此外，本發(fā)明的另一個(gè)方面涉及一種計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)，在所述介質(zhì)上存儲(chǔ)有根據(jù)所述實(shí)施方式的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
[0026]根據(jù)所述實(shí)施方式的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)具有已經(jīng)結(jié)合相應(yīng)方法闡述的優(yōu)點(diǎn)，在此為避免重復(fù)不再贅述這些優(yōu)點(diǎn)。
[0027]本發(fā)明的另一個(gè)方面還涉及一種運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的設(shè)備。該設(shè)備可以理解為純軟件地或者說(shuō)純粹依靠計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)的功能模塊構(gòu)架。所述設(shè)備具有用于借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的位置檢測(cè)裝置檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置的裝置。所述設(shè)備還具有用于借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的通信裝置這樣調(diào)取保存在至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)組的裝置，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含含有被檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的周圍環(huán)境的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。所述設(shè)備還具有用于借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的分類裝置將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體分類為位置固定物體和移動(dòng)物體的裝置。此夕卜，所述設(shè)備還具有用于將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)接口的裝置。
[0028]借助所述用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的設(shè)備可以如已經(jīng)闡述的那樣進(jìn)一步改善機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境測(cè)定。
[0029]所述被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)可以包括借助至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)。在此，對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體的分類包括借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的圖像分析單元對(duì)圖像數(shù)據(jù)的圖像分析。通過(guò)對(duì)這些攝影數(shù)據(jù)的分析，能夠以有利的方式進(jìn)一步改進(jìn)用于機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境測(cè)定。
[0030]所述用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的設(shè)備還可以具有用于檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的預(yù)計(jì)行駛路線的裝置。在此，如此調(diào)取數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車預(yù)計(jì)行駛路線的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。由此可以調(diào)取這樣的數(shù)據(jù)組，該數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)盡可能準(zhǔn)確地包含機(jī)動(dòng)車即將行駛的行駛路段。
[0031]在另一實(shí)施方式中，所述用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的設(shè)備還具有一種裝置，該裝置用于檢測(cè)在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)所包含的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)是否包含被分類為位置固定物體的至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)。在所述實(shí)施方式中，如果檢測(cè)到數(shù)據(jù)中包含被分類為位置固定物體的至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)，則對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的數(shù)據(jù)的傳輸也包括對(duì)被分類為位置固定物體的至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)的傳輸。由此，這些包含在地圖數(shù)據(jù)中的位置固定物體的位置數(shù)據(jù)能夠以有利的方式用于機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境測(cè)定。
[0032]例如，基于檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置和所述至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)，確定所述至少一個(gè)物體相對(duì)于所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0033]結(jié)合附圖進(jìn)一步闡述本發(fā)明的實(shí)施方式。在附圖中:
[0034]圖1示出根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的方法的流程圖；
[0035]圖2A示出交通狀況的示例，其中根據(jù)本發(fā)明的方法可以應(yīng)用在該交通狀況中；
[0036]圖2B示出圖2A所示機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前周圍環(huán)境的部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)；
[0037]圖3示出另一交通狀況的示例，其中根據(jù)本發(fā)明的方法可以應(yīng)用在該交通狀況中；
[0038]圖4示出根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的機(jī)動(dòng)車。

【具體實(shí)施方式】
[0039]圖1示出根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的方法的流程圖。機(jī)動(dòng)車?yán)缡寝I車或載重汽車。
[0040]在步驟40中，借助布置在機(jī)動(dòng)車內(nèi)的位置檢測(cè)裝置檢測(cè)機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置。位置檢測(cè)裝置例如是機(jī)動(dòng)車的導(dǎo)航系統(tǒng)的組成部分，或者是布置在機(jī)動(dòng)車內(nèi)的移動(dòng)電話、例如智能電話。此外，在步驟40中可以檢測(cè)機(jī)動(dòng)車的預(yù)計(jì)行駛路線或者機(jī)動(dòng)車預(yù)計(jì)的下一步行駛走向。對(duì)機(jī)動(dòng)車的預(yù)計(jì)行駛路線或預(yù)計(jì)的下一步行駛走向的檢測(cè)在此可以基于由導(dǎo)航系統(tǒng)檢測(cè)的數(shù)據(jù)和/或基于由機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)、例如基于機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)光學(xué)攝像頭拍攝的圖像實(shí)現(xiàn)。
[0041]在步驟50中，借助布置在機(jī)動(dòng)車內(nèi)的通信裝置這樣調(diào)取保存在至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含含有檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的周圍環(huán)境的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。為此，通信裝置優(yōu)選被設(shè)計(jì)為移動(dòng)無(wú)線電通信裝置，其可以是機(jī)動(dòng)車的組成部分或者布置在機(jī)動(dòng)車內(nèi)的移動(dòng)電話、例如智能電話的組成部件。如果在步驟40中確定了機(jī)動(dòng)車的預(yù)計(jì)行駛路線或預(yù)計(jì)的下一步行駛走向，則優(yōu)選如此實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)組的調(diào)取，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車預(yù)計(jì)行駛路線的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。例如調(diào)取具有地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)組，該地圖數(shù)據(jù)包含針對(duì)接下來(lái)的兩分鐘的機(jī)動(dòng)車預(yù)計(jì)行駛路線。
[0042]在步驟60中，借助布置在機(jī)動(dòng)車內(nèi)的分類裝置，將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體分類為位置固定的物體和移動(dòng)的物體。所述分類裝置是機(jī)動(dòng)車的組成部件或者例如是布置在機(jī)動(dòng)車內(nèi)的移動(dòng)電話的組成部件。如果被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)包含借助至少一個(gè)光學(xué)攝像頭拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)，則對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體的分類優(yōu)選包括借助布置在機(jī)動(dòng)車內(nèi)的圖像分析單元、例如借助圖樣識(shí)別方法對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像分析。
[0043]此外在步驟60中，如果在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)包含的物體中含有位置固定的物體，可以進(jìn)一步根據(jù)其對(duì)于環(huán)境測(cè)定的重要性對(duì)位置固定的物體進(jìn)行分類。位置固定的物體的各個(gè)類型尤其可以近似地確定，例如所述物體是否是交通標(biāo)志牌、車道標(biāo)記或者燈光信號(hào)設(shè)備、尤其是交通燈設(shè)備。此外可以檢測(cè)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的道路的車道數(shù)量。
[0044]在步驟70中檢測(cè)，是否在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)所包含的物體含有在步驟60中被分類為位置固定的物體。
[0045]如果確定被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)不包含位置固定的物體，則重新執(zhí)行步驟40、50、60 和 70。
[0046]而如果確定被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)包含至少一個(gè)被分類為位置固定的物體，則在步驟80中將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)傳輸至機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)接口。例如將數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)。而在步驟80中不將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為移動(dòng)物體的數(shù)據(jù)傳輸給所述至少一個(gè)接口。
[0047]此外在步驟80中確定，包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定的物體的數(shù)據(jù)是否含有被分類為位置固定的物體中的至少一個(gè)的物體的位置數(shù)據(jù)。如果在此確定，數(shù)據(jù)中包含被分類為位置固定物體的至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)，則在步驟80中對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的數(shù)據(jù)的傳輸也包括對(duì)被分類為位置固定物體的至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)的傳輸。
[0048]此外在所示的實(shí)施方式中，在步驟90中基于在步驟40中檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置和在步驟80中傳輸?shù)闹辽僖粋€(gè)被分類為位置固定物體的位置數(shù)據(jù)(只要存在這樣的數(shù)據(jù))，確定所述至少一個(gè)物體相對(duì)于機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置。
[0049]此外，在步驟100中，將所述至少一個(gè)被分類為位置固定物體的由此確定的相對(duì)位置與該物體相對(duì)于機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置進(jìn)行比較，所述當(dāng)前位置基于由機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)而確定。為此，由機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)傳感器測(cè)取到的物體優(yōu)選被分類為位置固定物體和移動(dòng)物體，并且被分類為位置固定物體的位置被用于上述比較。這可以進(jìn)一步改善機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境傳感器在物體探測(cè)和分類方面的工作效率。機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)傳感器在此被設(shè)計(jì)用于測(cè)取在設(shè)定檢測(cè)范圍內(nèi)的物體，并且例如選自由電磁傳感器尤其是雷達(dá)傳感器或激光雷達(dá)傳感器、聲學(xué)傳感器尤其是超聲波傳感器和光學(xué)攝像頭構(gòu)成的組。
[0050]因此，借助所示的實(shí)施方式，如已經(jīng)闡述的那樣，可以改善周圍環(huán)境傳感器在物體探測(cè)和分類方面的工作效率。在此，從這樣的想法出發(fā)，即車輛越來(lái)越多地裝配移動(dòng)無(wú)線電通信裝置，例如按照移動(dòng)無(wú)線電標(biāo)準(zhǔn)LTE的移動(dòng)無(wú)線電通信裝置，由此可以實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)量的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)流(Life-Streamen)。尤其是可免費(fèi)使用的谷歌街景服務(wù)可提供高分辨率的攝影數(shù)據(jù)，其中，該信息根據(jù)所示的實(shí)施方式可以被用于各種不同的駕駛員輔助系統(tǒng)。機(jī)動(dòng)車為此例如將其GPS信息提供給相應(yīng)的谷歌數(shù)據(jù)庫(kù)。隨后相應(yīng)于位置信息由數(shù)據(jù)庫(kù)載入街景數(shù)據(jù)。在此載入針對(duì)重要的或者相關(guān)的時(shí)間范圍的典型數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)在車輛內(nèi)例如傳輸給圖像處理算法，該圖像處理算法提取或過(guò)濾出數(shù)據(jù)中所有的動(dòng)態(tài)參與者并且識(shí)別且分類重要的靜態(tài)物體，由此確定相對(duì)自身位置的相對(duì)位置，也就是相對(duì)于機(jī)動(dòng)車位置的相對(duì)位置。這些信息針對(duì)不同物體(例如交通標(biāo)志牌、車道標(biāo)記和車道數(shù)量、交通信號(hào)燈和類似物體)被處理和詮釋。
[0051]這能夠以有利的方式考慮到在較大水平面上的靜態(tài)物體、例如房屋、公交車站和類似物體。此外，通過(guò)用經(jīng)處理的街景數(shù)據(jù)進(jìn)行校核可以改善車輛自身傳感器的工作效率。由此可以實(shí)現(xiàn)更佳的探測(cè)和分類工作效率。
[0052]圖2A示出交通狀況的示例，其中可以應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的方法、尤其是根據(jù)圖1所示實(shí)施方式的方法。
[0053]在所示的交通狀況中，轎車形式的機(jī)動(dòng)車I沿著借助箭頭A示意示出的行駛方向在道路22的第一車道21上行駛。所述道路22除了具有第一車道21外，還具有另一車道23。
[0054]機(jī)動(dòng)車I具有至少一個(gè)傳感器13，其中所述至少一個(gè)傳感器13在所示的情況下被設(shè)計(jì)為光學(xué)攝像頭。所述至少一個(gè)傳感器13在此設(shè)計(jì)用于在借助點(diǎn)劃線示意示出的檢測(cè)區(qū)域14內(nèi)探測(cè)物體。在另一設(shè)計(jì)方案中，所述至少一個(gè)傳感器13可以從由雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器構(gòu)成的組中選出。
[0055]在所示的交通狀況中，在第一車道21上沿機(jī)動(dòng)車I的行駛方向在前面還行駛著另一輛轎車形式的機(jī)動(dòng)車20。另一機(jī)動(dòng)車20在此至少局部處于所述至少一個(gè)傳感器13的檢測(cè)區(qū)域14內(nèi)。此外，另一物體6處于檢測(cè)區(qū)域14內(nèi)。物體6在所示的情況中是交通標(biāo)志牌形式的交通標(biāo)志38，該交通指示牌例如規(guī)定了限速值。
[0056]交通標(biāo)志38在此形成位置固定的物體，而機(jī)動(dòng)車20為移動(dòng)物體。如在以下附圖中進(jìn)一步闡述的那樣，可以借助圖2A中未詳細(xì)示出的機(jī)動(dòng)車I的位置檢測(cè)裝置確定機(jī)動(dòng)車I的當(dāng)前位置，并且借助機(jī)動(dòng)車I的通信裝置4調(diào)取保存在圖2A中未詳細(xì)示出的車輛外部的存儲(chǔ)裝置內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)組，其中，被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含所確定的機(jī)動(dòng)車I當(dāng)前位置所在的周圍環(huán)境5的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。借助在圖2A中同樣未詳細(xì)示出的機(jī)動(dòng)車I的分類裝置可以將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)中的物體分類為位置固定物體和移動(dòng)物體，并且將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)中的關(guān)于被分類為位置固定的物體的數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)動(dòng)車I的至少一個(gè)接口，并且隨后與由至少一個(gè)傳感器13檢測(cè)到的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。
[0057]為此，圖2B示出借助通信裝置調(diào)取的地圖數(shù)據(jù)10，其包含圖2A所示的機(jī)動(dòng)車I的被檢測(cè)到的當(dāng)前位置所在的周圍環(huán)境5的至少一個(gè)部分區(qū)域。與圖2A中功能相同的部件被標(biāo)以相同的附圖標(biāo)記并且以下不再贅述。
[0058]地圖數(shù)據(jù)10在所示的視圖中是圖像數(shù)據(jù)11，其包含由至少一個(gè)光學(xué)攝像頭拍攝的圖像。圖像數(shù)據(jù)11在此包括道路22的車道21和23的部分區(qū)域。此外，圖像數(shù)據(jù)11包含交通標(biāo)志38形式的物體6。此外，圖像數(shù)據(jù)11還包括另一物體7，其形式為在拍攝圖像的時(shí)間點(diǎn)在道路22的第一車道21上行駛的機(jī)動(dòng)車39。
[0059]如已述的，被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)10所包含的物體、尤其是物體6和7可以被分類為位置固定的物體和移動(dòng)物體，并且被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)10所包含的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)可以被傳輸給圖2A所示的機(jī)動(dòng)車I的至少一個(gè)接口。因此，在所示的圖像數(shù)據(jù)11中，交通標(biāo)志38可以被分類為位置固定物體6，并且機(jī)動(dòng)車39可以被分類為移動(dòng)物體7。此外，道路22或道路22的車道21和23的道路標(biāo)記37可以被分類為位置固定物體。
[0060]此外，被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)10所包含的例如涉及在交通標(biāo)志38上顯示的限速值的數(shù)據(jù)可以借助圖像分析裝置被確定，并且例如被傳輸至機(jī)動(dòng)車I的駕駛員輔助系統(tǒng)。
[0061]圖3示出另一種交通狀況的示例，其中可以應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的方法、尤其是根據(jù)圖1所示實(shí)施方式的方法。與圖2A和2B中功能相同的部件被標(biāo)以相同的附圖標(biāo)記并且以下不再贅述。
[0062]在圖3所示的交通狀況中，機(jī)動(dòng)車I也沿借助箭頭A示意示出的行駛方向在道路22的第一車道21上行駛。沿機(jī)動(dòng)車I的行駛方向在機(jī)動(dòng)車I前面具有交叉路口 24，其中具有車道26和27的道路25與道路22交匯。
[0063]在所示的交通狀況中，機(jī)動(dòng)車I的駕駛員打算從道路22的第一車道21轉(zhuǎn)換到道路25的車道26上，并且通過(guò)操作機(jī)動(dòng)車I相應(yīng)的行駛方向指示器28發(fā)出信號(hào)。處于道路25的車道26上的在機(jī)動(dòng)車I的至少一個(gè)傳感器13的檢測(cè)區(qū)域24以外的物體在此無(wú)法被所述至少一個(gè)傳感器13探測(cè)到并且用于進(jìn)一步的數(shù)據(jù)處理。因此在該情況下，借助機(jī)動(dòng)車I的通信裝置4這樣調(diào)取保存在至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含至少部分含有道路25的周圍環(huán)境5的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。由此，例如包含在地圖數(shù)據(jù)中的交通標(biāo)志38形式的物體6可以被分類為位置固定物體，并且在物體6被機(jī)動(dòng)車I的至少一個(gè)傳感器13檢測(cè)到之前，已經(jīng)可以將包含在在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)中的關(guān)于被分類為位置固定物體6的數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)動(dòng)車I的至少一個(gè)接口。
[0064]圖4不出根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的在圖2A和圖3中所不的機(jī)動(dòng)車I。與前述附圖中功能相同的部件被標(biāo)以相同的附圖標(biāo)記并且以下不再贅述。出于直觀性原因，機(jī)動(dòng)車I在圖4中僅示意示出。
[0065]機(jī)動(dòng)車I在所示的實(shí)施方式中具有位置檢測(cè)裝置2，該位置檢測(cè)裝置2被設(shè)計(jì)用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車I的當(dāng)前位置。所述位置檢測(cè)裝置2在所示的實(shí)施方式中是機(jī)動(dòng)車I的導(dǎo)航系統(tǒng)29的組成部件。
[0066]此外，機(jī)動(dòng)車I還具有通信裝置4，該通信裝置4設(shè)計(jì)用于這樣調(diào)取保存在示意示出的車輛外部存儲(chǔ)裝置3中的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含含有機(jī)動(dòng)車I的被檢測(cè)到的當(dāng)前位置的周圍環(huán)境的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。車輛外部的存儲(chǔ)裝置3在此例如是服務(wù)器30的組成部件。通信裝置4在此通過(guò)信號(hào)線路32與包含位置檢測(cè)裝置2的導(dǎo)航系統(tǒng)29相連接，并且該通信裝置4在所示的實(shí)施方式中包括移動(dòng)無(wú)線電通信裝置17，借此所述移動(dòng)無(wú)線電通信裝置可以從服務(wù)器30中調(diào)取保存在車輛外部的存儲(chǔ)裝置3內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)。為此，移動(dòng)無(wú)線電通信裝置17通過(guò)在圖4中未詳細(xì)示出的基站將相應(yīng)的請(qǐng)求傳送給服務(wù)器30，該請(qǐng)求包含機(jī)動(dòng)車I的被檢測(cè)到的當(dāng)前位置。
[0067]此外，機(jī)動(dòng)車I還具有分類裝置8，該分類裝置8被設(shè)計(jì)用于將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)中的物體分類為位置固定物體和移動(dòng)物體。分類裝置8為此通過(guò)信號(hào)線路33與通信裝置4相連接，并且在所示的實(shí)施方式中該分類裝置8具有圖像分析單元12，該圖像分析單元12被設(shè)計(jì)用于通過(guò)對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像分析而將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)中的物體進(jìn)行分類。
[0068]此外，機(jī)動(dòng)車I還具有傳輸裝置16，該傳輸裝置16被設(shè)計(jì)用于將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)中的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)傳輸至機(jī)動(dòng)車I的至少一個(gè)接口 9，其中，接口 9在所示的實(shí)施方式中是機(jī)動(dòng)車I的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)15的組成部件。傳輸裝置16為此通過(guò)信號(hào)線路34與分類裝置8且通過(guò)信號(hào)線路35與接口 9相連接。
[0069]駕駛員輔助系統(tǒng)15例如被設(shè)計(jì)為交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)或防偏駛輔助系統(tǒng)并且通過(guò)信號(hào)線路36與機(jī)動(dòng)車I的至少一個(gè)傳感器13相連接。此外，駕駛員輔助系統(tǒng)15在所示實(shí)施方式中還具有單元31，其中，單元31被設(shè)計(jì)用于基于借助位置檢測(cè)裝置2檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車I的當(dāng)前位置和包含在地圖數(shù)據(jù)中的關(guān)于被分類為位置固定物體的位置數(shù)據(jù)，確定被分類為位置固定的物體相對(duì)于機(jī)動(dòng)車I的當(dāng)前位置。此外，單元31被設(shè)計(jì)用于基于由至少一個(gè)傳感器13檢測(cè)到的數(shù)據(jù)確定借助至少一個(gè)傳感器13測(cè)取到的物體相對(duì)于機(jī)動(dòng)車I的當(dāng)前位置。此外，單元31還被設(shè)計(jì)用于比較基于由至少一個(gè)傳感器13檢測(cè)到的物體當(dāng)前位置與基于包含在地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的位置數(shù)據(jù)所確定的被分類為位置固定物體的當(dāng)前位置。
[0070]此外，機(jī)動(dòng)車I在所示實(shí)施方式中還具有計(jì)算單元18和計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)19，其中，在計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)19上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在計(jì)算單元18上運(yùn)行時(shí)，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品引導(dǎo)計(jì)算單元18借助在此所述的元件執(zhí)行結(jié)合方法的實(shí)施方式所述的步驟、尤其是圖1所示的實(shí)施方式的步驟。為此，計(jì)算單元18以未詳細(xì)示出的方式直接或間接地與相應(yīng)的元件相連接。
[0071]雖然在上述說(shuō)明中示出了至少一個(gè)示例性實(shí)施方式，但是仍然可以產(chǎn)生大量變化和修改。所示的實(shí)施方式僅僅作為一個(gè)例子，并且絕不以任何形式限制本發(fā)明的保護(hù)范圍、應(yīng)用可能性和配置。通過(guò)前述說(shuō)明更多地是向本領(lǐng)域技術(shù)人員提供一種用于實(shí)現(xiàn)至少一個(gè)示例性實(shí)施方式的技術(shù)教導(dǎo)，其中，只要不脫離權(quán)利要求書及其等同技術(shù)方案的保護(hù)范圍，便可以對(duì)示例性實(shí)施方式中所述的元件在功能和布置方面進(jìn)行各種改變。
[0072]附圖標(biāo)記列表
[0073]I 機(jī)動(dòng)車
[0074]2 位置檢測(cè)裝置
[0075]3 存儲(chǔ)裝置
[0076]4 通信裝置
[0077]5 周圍環(huán)境
[0078]6 物體
[0079]7 物體
[0080]8 分類裝置
[0081]9 接口
[0082]10地圖數(shù)據(jù)
[0083]11圖像數(shù)據(jù)
[0084]12圖像分析單元
[0085]13傳感器
[0086]14檢測(cè)區(qū)域
[0087]15駕駛員輔助系統(tǒng)
[0088]16傳輸裝置
[0089]17移動(dòng)無(wú)線電通信裝置
[0090]18計(jì)算單元
[0091]19 介質(zhì)
[0092]20機(jī)動(dòng)車
[0093]21 車道
[0094]22 道路
[0095]23 車道
[0096]24交叉路口
[0097]25 道路
[0098]26 車道
[0099]27 車道
[0100]28行駛方向指示器
[0101]29導(dǎo)航系統(tǒng)
[0102]30傳感器
[0103]31單元
[0104]32信號(hào)線路
[0105]33信號(hào)線路
[0106]34信號(hào)線路
[0107]35信號(hào)線路
[0108]36信號(hào)線路
[0109]37道路標(biāo)記
[0110]38交通標(biāo)志
[0111]39機(jī)動(dòng)車
[0112]40步驟
[0113]50步驟
[0114]60步驟
[0115]70步驟
[0116]80步驟
[0117]90步驟
[0118]100步驟
[0119]A箭頭。
【權(quán)利要求】
1.一種運(yùn)行機(jī)動(dòng)車(I)的方法，其中，所述方法具有如下步驟: -借助布置在所述機(jī)動(dòng)車(I)內(nèi)的位置檢測(cè)裝置(2)，檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(I)的當(dāng)前位置， -借助布置在所述機(jī)動(dòng)車(I)內(nèi)的通信裝置(4)，這樣調(diào)取保存在至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置⑶內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)(10)的數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含含有被檢測(cè)到的所述機(jī)動(dòng)車(I)的當(dāng)前位置的周圍環(huán)境(5)的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)(10)， -借助布置在所述機(jī)動(dòng)車(I)內(nèi)的分類裝置(8)，將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的物體出、7)分類為位置固定物體(6)和移動(dòng)物體(7)， -將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體(6)的數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車(I)的至少一個(gè)接口(9)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)包括借助至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)(11)，并且其中，對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的物體出、7)的分類包括借助布置在所述機(jī)動(dòng)車(I)內(nèi)的圖像分析單元(12)對(duì)圖像數(shù)據(jù)(11)的圖像分析。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，還檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(I)的預(yù)計(jì)行駛路線，并且其中，如此調(diào)取數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含檢測(cè)到的所述機(jī)動(dòng)車(I)的預(yù)計(jì)行駛路線的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)(10)。
4.如前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，還檢測(cè)在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)所包含的關(guān)于被分類為位置固定物體￠)的數(shù)據(jù)是否包含被分類為位置固定物體(6)的至少一個(gè)物體￠)的位置數(shù)據(jù)，并且其中，如果檢測(cè)到數(shù)據(jù)包含被分類為位置固定物體(6)的至少一個(gè)物體(6)的位置數(shù)據(jù)，則對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的數(shù)據(jù)的傳輸也包括對(duì)被分類為位置固定物體(6)的至少一個(gè)物體(6)的位置數(shù)據(jù)的傳輸。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于檢測(cè)到的所述機(jī)動(dòng)車(I)的當(dāng)前位置和所述至少一個(gè)物體￠)的位置數(shù)據(jù)，確定所述至少一個(gè)物體(6)相對(duì)于所述機(jī)動(dòng)車(I)的當(dāng)前位置。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述機(jī)動(dòng)車(I)還具有至少一個(gè)傳感器(13)，其中，所述至少一個(gè)傳感器(13)被設(shè)計(jì)用于在設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域(14)內(nèi)測(cè)取物體，并且其中，還基于由所述至少一個(gè)傳感器(13)檢測(cè)到的數(shù)據(jù)分別確定借助所述至少一個(gè)傳感器(13)測(cè)取到的物體(6、7)相對(duì)于所述機(jī)動(dòng)車(I)的當(dāng)前位置。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，將基于由所述至少一個(gè)傳感器(13)檢測(cè)到的數(shù)據(jù)所確定的、借助所述至少一個(gè)傳感器(13)測(cè)取到的物體(6、7)的當(dāng)前位置與基于包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的位置數(shù)據(jù)所確定的、被分類為位置固定物體(6)的當(dāng)前位置進(jìn)行比較。
8.如前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，不將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的關(guān)于被分類為移動(dòng)物體(7)的數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車(I)的至少一個(gè)接口(9)。
9.如前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體￠)的數(shù)據(jù)的傳輸包括將數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車(I)的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)(15)。
10.一種機(jī)動(dòng)車，具有 -位置檢測(cè)裝置(2)，其設(shè)計(jì)用于檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(I)的當(dāng)前位置， -通信裝置(4)，其設(shè)計(jì)用于這樣調(diào)取保存在至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置(3)內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)(10)的數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含含有被檢測(cè)到的所述機(jī)動(dòng)車(I)的當(dāng)前位置的周圍環(huán)境(5)的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)(10)， -分類裝置(8)，其設(shè)計(jì)用于將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的物體(6、7)分類為位置固定物體(6)和移動(dòng)物體(7)， -傳輸裝置(16)，其設(shè)計(jì)用于將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體￠)的數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車(I)的至少一個(gè)接口(9)。
11.如權(quán)利要求10所述的機(jī)動(dòng)車，其特征在于，所述至少一個(gè)通信裝置(4)包含移動(dòng)無(wú)線電通信裝置(17)。
12.如權(quán)利要求10或11所述的機(jī)動(dòng)車，其特征在于，所述機(jī)動(dòng)車還具有圖像分析單元(12)，所述圖像分析單元(12)設(shè)計(jì)用于借助對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)(11)的圖像分析實(shí)現(xiàn)對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的物體(6、7)的分類。
13.如權(quán)利要求10至12之一所述的機(jī)動(dòng)車，其特征在于，所述傳輸裝置(16)設(shè)計(jì)用于將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體￠)的數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車(I)的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)(15)。
14.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在機(jī)動(dòng)車(I)的計(jì)算單元(18)上運(yùn)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品引導(dǎo)所述計(jì)算單元(18)執(zhí)行如下步驟: -借助布置在所述機(jī)動(dòng)車(I)內(nèi)的位置檢測(cè)裝置(2)，檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(I)的當(dāng)前位置， -借助布置在所述機(jī)動(dòng)車(I)內(nèi)的通信裝置(4)，這樣調(diào)取保存在至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置⑶內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)(10)的數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含含有被檢測(cè)到的所述機(jī)動(dòng)車(I)的當(dāng)前位置的周圍環(huán)境(5)的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)(10)， -借助布置在所述機(jī)動(dòng)車(I)內(nèi)的分類裝置(8)，將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的物體出、7)分類為位置固定物體￠)和移動(dòng)物體(7)， -將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)(10)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體(6)的數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車(I)的至少一個(gè)接口(9)。
15.一種計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)，在所述介質(zhì)上存儲(chǔ)有根據(jù)權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)程序女口廣叩ο
16.一種運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的設(shè)備，其具有 -用于借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的位置檢測(cè)裝置檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置的裝置， -用于借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的通信裝置這樣調(diào)取保存在至少一個(gè)車輛外部的存儲(chǔ)裝置內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)組的裝置，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含含有被檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的周圍環(huán)境的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)， -用于借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的分類裝置將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體分類為位置固定物體和移動(dòng)物體的裝置，和 -用于將包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)傳輸至所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)接口的裝置。
17.如權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其特征在于，所述被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)包括借助至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)，并且其中，對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的物體的分類包括借助布置在所述機(jī)動(dòng)車內(nèi)的圖像分析單元對(duì)圖像數(shù)據(jù)的圖像分析。
18.如權(quán)利要求16或17所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還具有用于檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的預(yù)計(jì)行駛路線的裝置，并且其中，如此調(diào)取數(shù)據(jù)組，使得被調(diào)取的數(shù)據(jù)組包含檢測(cè)到的機(jī)動(dòng)車的預(yù)計(jì)行駛路線的至少一個(gè)部分區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。
19.如權(quán)利要求16至18之一所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還具有一種裝置，該裝置用于檢測(cè)在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)所包含的關(guān)于被分類為位置固定物體的數(shù)據(jù)是否包含被分類為位置固定物體的至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)，并且其中，如果檢測(cè)到數(shù)據(jù)中包含被分類為位置固定物體的至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)，則對(duì)包含在被調(diào)取的數(shù)據(jù)組的地圖數(shù)據(jù)內(nèi)的數(shù)據(jù)的傳輸也包括對(duì)被分類為位置固定物體的至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)的傳輸。
20.如權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其特征在于，基于檢測(cè)到的所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置和所述至少一個(gè)物體的位置數(shù)據(jù)，確定所述至少一個(gè)物體相對(duì)于所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置。
【文檔編號(hào)】G08G1/0967GK104296756SQ201410335999
【公開日】2015年1月21日 申請(qǐng)日期:2014年7月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月18日
【發(fā)明者】J.菲爾, H.施蒂賓 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司