一種基于測(cè)距傳感器的道路邊緣檢測(cè)方法及其系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于測(cè)距傳感器的道路邊緣檢測(cè)方法及其系統(tǒng)，包括用于獲得輸入測(cè)距數(shù)據(jù)的測(cè)距傳感器裝置；用于處理分析輸入測(cè)距數(shù)據(jù)的處理器，所述處理器通過(guò)對(duì)獲得的所述測(cè)距數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析，檢測(cè)出具有高度差特征的道路邊緣區(qū)域數(shù)據(jù)；然后對(duì)提取出來(lái)的道路邊緣區(qū)域數(shù)據(jù)進(jìn)行曲線(xiàn)擬合，得到車(chē)輛距道路邊緣的水平實(shí)時(shí)距離；同時(shí)處理器根據(jù)測(cè)距傳感器在探測(cè)道路邊緣前后的穩(wěn)定數(shù)據(jù)值，計(jì)算得出所述道路邊緣的高度。當(dāng)水平實(shí)時(shí)距離s小于設(shè)定的閾值時(shí)，報(bào)警裝置提示報(bào)警。本發(fā)明通過(guò)安裝在車(chē)身側(cè)方位的測(cè)距傳感器對(duì)路面實(shí)時(shí)探測(cè)距離來(lái)判斷是否存在道路邊緣，并計(jì)算道路邊緣高度和車(chē)輛距道路邊緣水平實(shí)時(shí)距離，具有穩(wěn)定普遍的適用性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種基于測(cè)距傳感器的道路邊緣檢測(cè)方法及其系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及道路邊緣檢測(cè)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及基于測(cè)距傳感器的道路邊緣檢測(cè)方法及其系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]道路邊緣檢測(cè)系統(tǒng)用于提醒駕駛員在車(chē)輛行駛路徑中道路邊緣的存在，或是在自動(dòng)巡航時(shí)為車(chē)載系統(tǒng)提供可行的行車(chē)區(qū)域。目前典型的道路邊緣檢測(cè)系統(tǒng)是采用基于視覺(jué)分析的技術(shù)，對(duì)從攝像裝置中獲得的路面邊緣圖像進(jìn)行圖像處理分析，進(jìn)而識(shí)別出道路邊緣。但由于來(lái)自樹(shù)、建筑物等的陰影或天氣(陰雨、黑夜等)等外界環(huán)境的影響，會(huì)嚴(yán)重影響視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)所獲得的圖像數(shù)據(jù)分析的正確性，使其無(wú)法正確快速識(shí)別出道路邊緣，使得該類(lèi)道路邊緣檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)復(fù)雜路況和復(fù)雜天氣下的適應(yīng)性不夠，無(wú)法在實(shí)際車(chē)輛行駛中使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種基于測(cè)距傳感器的道路邊緣檢測(cè)方法及其系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于復(fù)雜路況和復(fù)雜天氣下無(wú)法對(duì)道路邊緣作出正確識(shí)別的缺點(diǎn)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案為:
[0005]一種基于測(cè)距傳感器來(lái)檢測(cè)道路邊緣的方法，包括如下步驟:
[0006]SlO:設(shè)置本次行駛測(cè)距傳感器的測(cè)距數(shù)據(jù)基準(zhǔn)值B ；
[0007]S20:使用測(cè)距傳感器裝置來(lái)實(shí)時(shí)獲得測(cè)距數(shù)據(jù)；
[0008]S30:通過(guò)對(duì)獲得的所述測(cè)距數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析，檢測(cè)出具有高度差特征的道路邊緣區(qū)域數(shù)據(jù)；
[0009]S40:通過(guò)對(duì)道路邊緣區(qū)域數(shù)據(jù)進(jìn)行曲線(xiàn)擬合，得到在測(cè)距傳感器探測(cè)到道路邊緣后進(jìn)入穩(wěn)定數(shù)據(jù)區(qū)域之前的車(chē)輛距道路邊緣的水平實(shí)時(shí)距離s ;
[0010]S50:根據(jù)測(cè)距傳感器在探測(cè)道路邊緣前后的穩(wěn)定數(shù)據(jù)值，計(jì)算得出所述道路邊緣的高度h，公式如下:
【權(quán)利要求】
1.一種基于測(cè)距傳感器來(lái)檢測(cè)道路邊緣的方法，其特性在于，包括如下步驟: 510:設(shè)置本次行駛測(cè)距傳感器的測(cè)距數(shù)據(jù)基準(zhǔn)值B ; S20:使用測(cè)距傳感器裝置來(lái)實(shí)時(shí)獲得測(cè)距數(shù)據(jù)； S30:通過(guò)對(duì)獲得的所述測(cè)距數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析，檢測(cè)出具有高度差特征的道路邊緣區(qū)域數(shù)據(jù)； S40:通過(guò)對(duì)道路邊緣區(qū)域數(shù)據(jù)進(jìn)行曲線(xiàn)擬合，得到在測(cè)距傳感器探測(cè)到道路邊緣后進(jìn)入穩(wěn)定數(shù)據(jù)區(qū)域之前的車(chē)輛距道路邊緣的水平實(shí)時(shí)距離s ； S50:根據(jù)測(cè)距傳感器在探測(cè)道路邊緣前后的穩(wěn)定數(shù)據(jù)值，計(jì)算得出所述道路邊緣的高度h，公式如下:
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測(cè)道路邊緣的方法，其特性在于，所述測(cè)距傳感器固定于車(chē)身側(cè)面距地面一定高度處，探頭方向?yàn)樾毕蛳鲁虻缆愤吘墶?br> 3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測(cè)道路邊緣的方法，其特性在于，步驟SlO包括: 511:在車(chē)輛上路行駛最初階 段，將測(cè)距傳感器探測(cè)的穩(wěn)定數(shù)據(jù)值L與基準(zhǔn)值Z比較，校正生成本次行駛基準(zhǔn)值B，所述基準(zhǔn)值Z為車(chē)輛靜止?fàn)顟B(tài)下測(cè)距傳感器獲得的數(shù)據(jù)值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的檢測(cè)道路邊緣的方法，其特性在于，所述步驟Sll中包括: 將基準(zhǔn)值Z與穩(wěn)定數(shù)據(jù)值L進(jìn)行比較，如果相差在允許閾值之內(nèi)，則采用L為本次基準(zhǔn)值B ;如果相差大于閾值，由外部決定選擇哪一個(gè)作為基準(zhǔn)值B或重新計(jì)算L。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測(cè)道路邊緣的方法，其特性在于，所述步驟S30還包括: 對(duì)獲得的測(cè)距數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，當(dāng)測(cè)距數(shù)據(jù)在短時(shí)間內(nèi)迅速減小又恢復(fù)到原基準(zhǔn)值，該區(qū)域數(shù)據(jù)為路面障礙物區(qū)域數(shù)據(jù)； 當(dāng)測(cè)距數(shù)據(jù)隨著車(chē)輛向邊緣的逐漸靠近/遠(yuǎn)離，呈現(xiàn)一個(gè)連續(xù)的數(shù)據(jù)變化，并最終變?yōu)橐粋€(gè)穩(wěn)定的數(shù)值時(shí)，該區(qū)域數(shù)據(jù)為具有高度差特征的道路邊緣區(qū)域數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的檢測(cè)道路邊緣的方法，其特性在于，還包括以下步驟: S60:如果水平實(shí)時(shí)距離s小于設(shè)定的閾值時(shí)，提示報(bào)警。
7.一種道路邊緣檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括: 用于獲得輸入測(cè)距數(shù)據(jù)的測(cè)距傳感器裝置； 用于處理分析輸入測(cè)距數(shù)據(jù)的處理器MCU，所述處理器MCU將對(duì)獲得的輸入測(cè)距數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理； 所述處理器MCU通過(guò)對(duì)獲得的所述測(cè)距數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析，檢測(cè)出具有高度差特征的道路邊緣區(qū)域數(shù)據(jù)； 所述處理器MCU對(duì)提取出來(lái)的道路邊緣區(qū)域數(shù)據(jù)進(jìn)行曲線(xiàn)擬合，得到在測(cè)距傳感器探測(cè)到道路邊緣后進(jìn)入穩(wěn)定數(shù)據(jù)區(qū)域之前的車(chē)輛距道路邊緣的水平實(shí)時(shí)距離s ； 所述處理器MCU根據(jù)測(cè)距傳感器在探測(cè)道路邊緣前后的穩(wěn)定數(shù)據(jù)值，計(jì)算得出所述道路邊緣的高度h，公式如下:
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的道路邊緣檢測(cè)系統(tǒng)，其特性在于，還包括:用于發(fā)出警告信號(hào)的報(bào)警裝置，所述處理器MCU檢測(cè)到水平實(shí)時(shí)距離s小于設(shè)定的閾值時(shí)發(fā)送報(bào)警信息給報(bào)警裝置，所述報(bào)警裝置接受到報(bào)警信息后發(fā)出警告信號(hào)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的道路邊緣檢測(cè)系統(tǒng)，其特性在于，還包括:輸出裝置，所述輸出裝置與處理器MCU相連，用于顯示道路邊緣在目前側(cè)方向水平距離、道路邊緣高度以及以目前速度到達(dá)道路邊緣的時(shí)間。
【文檔編號(hào)】G08G1/0962GK103456182SQ201310403389
【公開(kāi)日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2013年9月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月6日
【發(fā)明者】楊國(guó)青, 李紅, 高輝, 逄偉, 劉健全, 吳朝暉 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)