帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)及其工作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)，包括有升降電機(jī)、平移裝置以及機(jī)械手裝置，升降電機(jī)使平移裝置能上下運動，第一支座上固定有水平電機(jī)，第二支座設(shè)置有傳動輪，一圈皮帶一端與水平電機(jī)傳動連接，另一端繞在傳動輪上，機(jī)械手支架通過電動推桿與機(jī)械手下部的滑動墊板連接，電動推桿能推動機(jī)械手前進(jìn)或后退，機(jī)械手支架上還設(shè)置有滑座，滑動墊板下部固定有進(jìn)退滑塊，進(jìn)退滑塊滑動設(shè)置在滑座上，機(jī)械手包括有取貨托盤，取貨托盤相對于拉簧的另一側(cè)設(shè)有托盤擋桿，取貨托盤到達(dá)出貨口處時，固定檔桿擋住托盤擋桿的行程使取貨托盤繞托盤軸旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明具有使用方便、成本低廉，適合體積較大、重量較重的貨物自動販賣的優(yōu)點。
【專利說明】帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)及其工作方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動售貨機(jī)的【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)及其工作方法。

【背景技術(shù)】
[0002]自動售貨機(jī)以方便、新穎、文明、晝夜服務(wù)等特點，成為不可缺少的便民配套設(shè)施，為顧客提供多種服務(wù)。目前自動售賣機(jī)所出售的大多為重量較輕、體積較小的商品，如瓶灌裝飲料、罐頭、香煙、小食品、書刊雜志等等。而目前常采用的自動售貨機(jī)的出貨方式中有如下幾種:直列式、螺旋貨道、蛇形貨道和箱柜式出貨。這些出貨方式應(yīng)用在易碎、體積較大、重量較重貨物的時候，都存在一定不足之處。如直列式貨道不利于易碎易受損貨物；螺旋貨道承重存在局限，較重貨物會導(dǎo)致貨道無法工作；蛇形貨道由于其特殊的貨物堆疊方式，限制了其只能用于近似圓柱形貨物(如瓶、罐裝飲料)中；箱柜式則空間利用不充分，一次出貨后，須等補(bǔ)貨才能進(jìn)行下一次售貨。上述自動售貨機(jī)就不適用于快餐、水果等貨物。如椰子、西瓜等體積較大、較重、易破損的商品則不能使用這種售貨機(jī)來販賣。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對上述技術(shù)現(xiàn)狀，而提供一種移動靈活、取物方便、可放置中大型貨物、能通過升降裝置和機(jī)械手配合拿取懸掛系統(tǒng)中貨物的帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)及其工作方法。
[0004]本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:
帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)，包括設(shè)有出貨口的售貨機(jī)主體，所述的售貨機(jī)主體內(nèi)固定有上下布置多層貨道的貨物懸掛裝置以及中控裝置，每層貨道都通過墊板固定在售貨機(jī)主體上，所述的墊板傾斜放置，每條貨道上均安裝有流利條，在流利條上方，對稱設(shè)置有兩條貨道導(dǎo)桿，所述的貨道導(dǎo)桿的前端設(shè)置有彎鉤，其特征是:該自動售貨機(jī)還包括有升降電機(jī)、平移裝置以及機(jī)械手裝置，所述的平移裝置包括有左右配合的第一支座和第二支座，升降電機(jī)與第一支座和/或第二支座傳動配合使平移裝置能上下運動，所述的第一支座上固定有水平電機(jī)，所述的第二支座設(shè)置有傳動輪，一圈皮帶一端與水平電機(jī)傳動連接，另一端繞在傳動輪上，所述的第一支座與第二支座之間還設(shè)置有滑塊導(dǎo)軌，所述的機(jī)械手裝置包括有機(jī)械手支架，所述的機(jī)械手支架下部固定有壓帶彎鉤以及水平滑塊，所述的壓帶彎鉤與皮帶固定連接，所述的水平滑塊滑動設(shè)置在滑塊導(dǎo)軌上，所述的機(jī)械手支架上部設(shè)置有機(jī)械手，所述的機(jī)械手支架通過電動推桿與機(jī)械手下部的滑動墊板連接，所述的電動推桿能推動機(jī)械手前進(jìn)或后退，所述的機(jī)械手支架上還設(shè)置有滑座，所述的滑動墊板下部固定有進(jìn)退滑塊，所述的進(jìn)退滑塊滑動設(shè)置在滑座上，、所述的貨物懸掛裝置每層的貨道底部設(shè)置有能使機(jī)械手水平伸入的貨道間隔，所述的中控裝置控制升降電機(jī)、水平電機(jī)以及電動推桿的工作狀態(tài)，所述的機(jī)械手包括有取貨托盤，所述的取貨托盤與托盤軸固定后安裝在軸承座上，所述的取貨托盤上開有兩個用于使貨道導(dǎo)桿穿過的托盤槽，所述的取貨托盤配合有拉簧，所述的拉簧一端固定在取貨托盤一側(cè)，一端固定在滑動墊板上，所述的取貨托盤相對于拉簧的另一側(cè)設(shè)有托盤擋桿，所述的售貨機(jī)主體在出貨口處設(shè)置有固定檔桿，所述的取貨托盤到達(dá)出貨口處時，所述的固定檔桿擋住托盤擋桿的行程使取貨托盤繞托盤軸旋轉(zhuǎn)。
[0005]為優(yōu)化上述技術(shù)方案，采取的具體措施還包括:
上述的第一支座或第二支座上安裝有用于檢測機(jī)械手水平位置的檢測裝置。
[0006]上述的檢測裝置為光電開關(guān)。光電開關(guān)檢測齒型位置片來判斷取貨機(jī)械手的水平位置。
[0007]上述的水平電機(jī)為交流剎車電機(jī)，且該水平電機(jī)通過減速箱與皮帶傳動連接。
[0008]上述的托盤擋桿端部設(shè)置有彎折頭。
[0009]上述的中控裝置為單片機(jī)或可編程邏輯控制器。
[0010]一種帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)的工作方法，包括以下步驟:
步驟一、當(dāng)自動售貨機(jī)處于自動售貨狀態(tài)時，中控裝置控制升降電機(jī)、水平電機(jī)以及電動推桿運作使機(jī)械手復(fù)位在指定位置；
步驟二、當(dāng)自動售貨機(jī)收到取貨指令后，中控裝置控制升降電機(jī)運作，將平移裝置抬升至某一貨道的下部側(cè)方的指定位置，中控裝置停止升降電機(jī)運作；
步驟三、中控裝置控制水平電機(jī)運作，使皮帶轉(zhuǎn)動，固定在皮帶上的機(jī)械手裝置隨動，水平滑塊在滑塊導(dǎo)軌滑行，當(dāng)機(jī)械手裝置上的機(jī)械手位移至指定貨道下方時，中控裝置停止水平電機(jī)運作；
步驟四、中控裝置控制電動推桿運作，電動推桿推動機(jī)械手向前運動，使機(jī)械手的取貨托盤處于指定貨道前端的第一個貨物的正下方，中控裝置停止電動推桿運作；
步驟五、中控裝置控制升降電機(jī)運作，將平移裝置抬升，取貨托盤將這個貨物托起到一定高度至貨物完全脫離貨道，中控裝置停止升降電機(jī)動作；
步驟六、中控裝置控制電動推桿運作，電動推桿回收，機(jī)械手向后運動，使機(jī)械手離開貨道正上方；
步驟七、中控裝置控制升降電機(jī)、水平電機(jī)將機(jī)械手送向出貨口，售貨機(jī)主體的固定檔桿擋住取貨托盤上的托盤擋桿，機(jī)械手繼續(xù)水平前進(jìn)，使取貨托盤繞托盤軸旋轉(zhuǎn)傾斜，貨物從取貨托盤上落入出貨口；
步驟八、機(jī)械手在中控裝置的控制下，水平方向后退，固定檔桿和托盤擋桿逐步脫離，取貨托盤在拉簧的牽拉下歸位，機(jī)械手在升降電機(jī)、水平電機(jī)控制下進(jìn)行一次復(fù)位動作。
[0011]步驟五中當(dāng)貨物完全脫離了貨物懸掛系統(tǒng)時，該貨道上的貨物將會自動填補(bǔ)被取走的貨物的位置，等待下一次被取貨。
[0012]設(shè)置在平移裝置上的檢測裝置能實時監(jiān)測機(jī)械手的位置，并將信息反饋至中控裝置，所述的中控裝置通過該信息控制升降電機(jī)、水平電機(jī)以及電動推桿調(diào)整機(jī)械手的位置。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明是一種通過升降裝置、平移裝置和進(jìn)退裝置共同工作實現(xiàn)取貨和復(fù)位的自動售貨機(jī)。采用這種結(jié)構(gòu)可以避免其他出貨方式的自動售貨機(jī)經(jīng)常遇到的問題。例如，本發(fā)明的機(jī)械手可以將貨物一直送到出貨口，而不是直接從貨架上掉下來，因此可以在貨架上放置一些易碎的商品，本發(fā)明還通過取貨托盤直接將貨物托起拿出，不存在螺旋貨道承重小的問題，也不存在蛇形貨道只能放置近似圓柱形貨物的問題。本發(fā)明的墊板的傾斜放置目的使貨物利用自身的重力作用，向下滑動。為減少摩擦，貨道上均安裝流利條，使貨物更容易滾動下滑。貨道導(dǎo)桿的作用是為防止貨物從流利條上滑落軌道，起貨物導(dǎo)向作用，貨道導(dǎo)桿的前端設(shè)置有彎鉤，是為了固定每條貨道最前端的貨物，防止貨物滾落。
[0014]本發(fā)明具有移動靈活、取物方便、可放置中大型貨物、能通過升降裝置和機(jī)械手配合拿取懸掛系統(tǒng)中貨物的優(yōu)點。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明的貨物懸掛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖一；
圖2是本發(fā)明的貨物懸掛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖二；
圖3是本發(fā)明的平移裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是本發(fā)明的機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0016]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0017]圖1至圖4所示為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
其中的附圖標(biāo)記為:貨物懸掛裝置1、彎鉤2、墊板3、流利條4、貨道導(dǎo)桿5、平移裝置6、第一支座7、第二支座8、水平電機(jī)9、傳動輪10、皮帶11、滑塊導(dǎo)軌12、機(jī)械手裝置13、機(jī)械手支架14、壓帶彎鉤15、水平滑塊16、電動推桿17、滑座18、進(jìn)退滑塊19、機(jī)械手20、取貨托盤21、托盤軸22、軸承座23、拉簧24、滑動墊板25、托盤擋桿26、托盤槽27、檢測裝置28。
[0018]如圖1至圖4所示，本發(fā)明的帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)，包括設(shè)有出貨口的售貨機(jī)主體，所述的售貨機(jī)主體內(nèi)固定有上下布置多層貨道的貨物懸掛裝置I以及中控裝置，每層貨道都通過墊板3固定在售貨機(jī)主體上，所述的墊板3傾斜放置，每條貨道上均安裝有流利條4，在流利條4上方，對稱設(shè)置有兩條貨道導(dǎo)桿5，所述的貨道導(dǎo)桿5的前端設(shè)置有彎鉤2，其特征是:該自動售貨機(jī)還包括有升降電機(jī)、平移裝置6以及機(jī)械手裝置13，所述的平移裝置6包括有左右配合的第一支座7和第二支座8,升降電機(jī)與第一支座7和/或第二支座8傳動配合使平移裝置6能上下運動，所述的第一支座7上固定有水平電機(jī)9，所述的第二支座8設(shè)置有傳動輪10, —圈皮帶11 一端與水平電機(jī)9傳動連接,另一端繞在傳動輪10上，所述的第一支座7與第二支座8之間還設(shè)置有滑塊導(dǎo)軌12，所述的機(jī)械手裝置13包括有機(jī)械手支架14，所述的機(jī)械手支架14下部固定有壓帶彎鉤15以及水平滑塊16，所述的壓帶彎鉤15與皮帶11固定連接，所述的水平滑塊16滑動設(shè)置在滑塊導(dǎo)軌12上，所述的機(jī)械手支架14上部設(shè)置有機(jī)械手20，所述的機(jī)械手支架14通過電動推桿17與機(jī)械手20下部的滑動墊板25連接，所述的電動推桿17能推動機(jī)械手20前進(jìn)或后退，所述的機(jī)械手支架14上還設(shè)置有滑座18，所述的滑動墊板25下部固定有進(jìn)退滑塊19，所述的進(jìn)退滑塊19滑動設(shè)置在滑座18上，、所述的貨物懸掛裝置I每層的貨道底部設(shè)置有能使機(jī)械手20水平伸入的貨道間隔，所述的中控裝置控制升降電機(jī)、水平電機(jī)9以及電動推桿17的工作狀態(tài)，所述的機(jī)械手20包括有取貨托盤21，所述的取貨托盤21與托盤軸22固定后安裝在軸承座23上，所述的取貨托盤21上開有兩個用于使貨道導(dǎo)桿5穿過的托盤槽27，所述的取貨托盤21配合有拉簧24，所述的拉簧24 —端固定在取貨托盤21 —側(cè)，一端固定在滑動墊板25上，所述的取貨托盤21相對于拉簧24的另一側(cè)設(shè)有托盤擋桿26，所述的售貨機(jī)主體在出貨口處設(shè)置有固定檔桿，所述的取貨托盤21到達(dá)出貨口處時，所述的固定檔桿擋住托盤擋桿26的行程使取貨托盤21繞托盤軸22旋轉(zhuǎn)。
[0019]第一支座7或第二支座8上安裝有用于檢測機(jī)械手20水平位置的檢測裝置28。
[0020]檢測裝置28為光電開關(guān)。光電開關(guān)檢測齒型位置片來判斷取貨機(jī)械手的水平位置。
[0021]水平電機(jī)9為交流剎車電機(jī)，且該水平電機(jī)9通過減速箱與皮帶11傳動連接。
[0022]托盤擋桿26端部設(shè)置有彎折頭。
[0023]中控裝置為單片機(jī)或可編程邏輯控制器。
[0024]一種帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)的工作方法，包括以下步驟:
步驟一、當(dāng)自動售貨機(jī)處于自動售貨狀態(tài)時，中控裝置控制升降電機(jī)、水平電機(jī)9以及電動推桿17運作使機(jī)械手20復(fù)位在指定位置；
步驟二、當(dāng)自動售貨機(jī)收到取貨指令后，中控裝置控制升降電機(jī)運作，將平移裝置6抬升至某一貨道的下部側(cè)方的指定位置，中控裝置停止升降電機(jī)運作；
步驟三、中控裝置控制水平電機(jī)9運作，使皮帶11轉(zhuǎn)動，固定在皮帶11上的機(jī)械手裝置13隨動，水平滑塊16在滑塊導(dǎo)軌12滑行，當(dāng)機(jī)械手裝置13上的機(jī)械手20位移至指定貨道下方時，中控裝置停止水平電機(jī)9運作；
步驟四、中控裝置控制電動推桿17運作，電動推桿17推動機(jī)械手20向前運動，使機(jī)械手20的取貨托盤21處于指定貨道前端的第一個貨物的正下方，中控裝置停止電動推桿17運作；
步驟五、中控裝置控制升降電機(jī)運作，將平移裝置6抬升，取貨托盤21將這個貨物托起到一定高度至貨物完全脫離貨道，中控裝置停止升降電機(jī)動作；
步驟六、中控裝置控制電動推桿17運作，電動推桿17回收，機(jī)械手20向后運動，使機(jī)械手20離開貨道正上方；
步驟七、中控裝置控制升降電機(jī)、水平電機(jī)9將機(jī)械手20送向出貨口，售貨機(jī)主體的固定檔桿擋住取貨托盤21上的托盤擋桿26，機(jī)械手20繼續(xù)水平前進(jìn)，使取貨托盤21繞托盤軸22旋轉(zhuǎn)傾斜，貨物從取貨托盤21上落入出貨口 ；
步驟八、機(jī)械手20在中控裝置的控制下，水平方向后退，固定檔桿和托盤擋桿26逐步脫離，取貨托盤21在拉簧24的牽拉下歸位，機(jī)械手20在升降電機(jī)、水平電機(jī)9控制下進(jìn)行一次復(fù)位動作。
[0025]步驟五中當(dāng)貨物完全脫離了貨物懸掛系統(tǒng)時，該貨道上的貨物將會自動填填補(bǔ)被取走的貨物的位置，等待下一次被取貨。
[0026]設(shè)置在平移裝置6上的檢測裝置28能實時監(jiān)測機(jī)械手20的位置，并將信息反饋至中控裝置，中控裝置通過該信息控制升降電機(jī)、水平電機(jī)9以及電動推桿17調(diào)整機(jī)械手20的位置。
[0027]以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)，包括設(shè)有出貨口的售貨機(jī)主體，所述的售貨機(jī)主體內(nèi)固定有上下布置多層貨道的貨物懸掛裝置(I)以及中控裝置，每層貨道都通過墊板(3)固定在售貨機(jī)主體上，所述的墊板(3)傾斜放置，每條貨道上均安裝有流利條(4)，在流利條(4)上方，對稱設(shè)置有兩條貨道導(dǎo)桿(5)，所述的貨道導(dǎo)桿(5)的前端設(shè)置有彎鉤(2)，其特征是:該自動售貨機(jī)還包括有升降電機(jī)、平移裝置出)以及機(jī)械手裝置(13)，所述的平移裝置(6)包括有左右配合的第一支座(7)和第二支座(8),升降電機(jī)與第一支座(7)和/或第二支座(8)傳動配合使平移裝置(6)能上下運動，所述的第一支座(7)上固定有水平電機(jī)(9)，所述的第二支座(8)設(shè)置有傳動輪(10)，一圈皮帶(11) 一端與水平電機(jī)(9)傳動連接，另一端繞在傳動輪(10)上，所述的第一支座(7)與第二支座(8)之間還設(shè)置有滑塊導(dǎo)軌(12)，所述的機(jī)械手裝置(13)包括有機(jī)械手支架(14)，所述的機(jī)械手支架(14)下部固定有壓帶彎鉤(15)以及水平滑塊(16)，所述的壓帶彎鉤(15)與皮帶(11)固定連接，所述的水平滑塊(16)滑動設(shè)置在滑塊導(dǎo)軌(12)上，所述的機(jī)械手支架(14)上部設(shè)置有機(jī)械手(20)，所述的機(jī)械手支架(14)通過電動推桿(17)與機(jī)械手(20)下部的滑動墊板(25)連接，所述的電動推桿(17)能推動機(jī)械手(20)前進(jìn)或后退，所述的機(jī)械手支架(14)上還設(shè)置有滑座(18)，所述的滑動墊板(25)下部固定有進(jìn)退滑塊(19)，所述的進(jìn)退滑塊(19)滑動設(shè)置在滑座(18)上，、所述的貨物懸掛裝置(I)每層的貨道底部設(shè)置有能使機(jī)械手(20)水平伸入的貨道間隔，所述的中控裝置控制升降電機(jī)、水平電機(jī)(9)以及電動推桿(17)的工作狀態(tài)，所述的機(jī)械手(20)包括有取貨托盤(21)，所述的取貨托盤(21)與托盤軸(22)固定后安裝在軸承座(23)上，所述的取貨托盤(21)上開有兩個用于使貨道導(dǎo)桿(5)穿過的托盤槽(27)，所述的取貨托盤(21)配合有拉簧(24)，所述的拉簧(24) —端固定在取貨托盤(21) —側(cè)，一端固定在滑動墊板(25)上，所述的取貨托盤(21)相對于拉簧(24)的另一側(cè)設(shè)有托盤擋桿(26)，所述的售貨機(jī)主體在出貨口處設(shè)置有固定檔桿，所述的取貨托盤(21)到達(dá)出貨口處時，所述的固定檔桿擋住托盤擋桿(26)的行程使取貨托盤(21)繞托盤軸(22)旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)，其特征是:所述的第一支座(7)或第二支座(8)上安裝有用于檢測機(jī)械手(20)水平位置的檢測裝置(28)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)，其特征是:所述的檢測裝置(28)為光電開關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)，其特征是:所述的水平電機(jī)(9)為交流剎車電機(jī)，且該水平電機(jī)(9)通過減速箱與皮帶(11)傳動連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)，其特征是:所述的托盤擋桿(26)端部設(shè)置有彎折頭。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)，其特征是:所述的中控裝置為單片機(jī)或可編程邏輯控制器。
7.—種如權(quán)利要求6所述的帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)的工作方法，其特征是:包括以下步驟: 步驟一、當(dāng)自動售貨機(jī)處于自動售貨狀態(tài)時，中控裝置控制升降電機(jī)、水平電機(jī)(9)以及電動推桿(17)運作使機(jī)械手(20)復(fù)位在指定位置； 步驟二、當(dāng)自動售貨機(jī)收到取貨指令后，中控裝置控制升降電機(jī)運作，將平移裝置(6)抬升至某一貨道的下部側(cè)方的指定位置，中控裝置停止升降電機(jī)運作； 步驟三、中控裝置控制水平電機(jī)(9)運作，使皮帶(11)轉(zhuǎn)動，固定在皮帶(11)上的機(jī)械手裝置(13)隨動，水平滑塊(16)在滑塊導(dǎo)軌(12)滑行，當(dāng)機(jī)械手裝置(13)上的機(jī)械手(20)位移至指定貨道下方時，中控裝置停止水平電機(jī)(9)運作； 步驟四、中控裝置控制電動推桿(17)運作，電動推桿(17)推動機(jī)械手(20)向前運動，使機(jī)械手(20)的取貨托盤(21)處于指定貨道前端的第一個貨物的正下方，中控裝置停止電動推桿(17)運作； 步驟五、中控裝置控制升降電機(jī)運作，將平移裝置(6)抬升，取貨托盤(21)將這個貨物托起到一定高度至貨物完全脫離貨道，中控裝置停止升降電機(jī)動作； 步驟六、中控裝置控制電動推桿(17)運作，電動推桿(17)回收，機(jī)械手(20)向后運動，使機(jī)械手(20)離開貨道正上方； 步驟七、中控裝置控制升降電機(jī)、水平電機(jī)(9)將機(jī)械手(20)送向出貨口，售貨機(jī)主體的固定檔桿擋住取貨托盤(21)上的托盤擋桿(26)，機(jī)械手(20)繼續(xù)水平前進(jìn)，使取貨托盤(21)繞托盤軸(22)旋轉(zhuǎn)傾斜，貨物從取貨托盤(21)上落入出貨口； 步驟八、機(jī)械手(20)在中控裝置的控制下，水平方向后退，固定檔桿和托盤擋桿(26)逐步脫離，取貨托盤(21)在拉簧(24)的牽拉下歸位，機(jī)械手(20)在升降電機(jī)、水平電機(jī)(9)控制下進(jìn)行一次復(fù)位動作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)，其特征是:步驟五中當(dāng)貨物完全脫離了貨物懸掛系統(tǒng)時，該貨道上的貨物將會自動填補(bǔ)被取走的貨物的位置，等待下一次被取貨。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的帶有機(jī)械手的升降式自動售貨機(jī)，其特征是:設(shè)置在平移裝置(6)上的檢測裝置(28)能實時監(jiān)測機(jī)械手(20)的位置，并將信息反饋至中控裝置，所述的中控裝置通過該信息控制升降電機(jī)、水平電機(jī)(9)以及電動推桿(17)調(diào)整機(jī)械手(20)的位置。
【文檔編號】G07F11/00GK104361683SQ201410726497
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年12月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月4日
【發(fā)明者】冷晟, 廉鵬飛, 晁翠華 申請人:南京航空航天大學(xué)