本發(fā)明涉及人機交互技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種移動機器人交互方法以及移動機器人交互系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著社會的進(jìn)步，各種各樣的移動機器人進(jìn)入到人們的日常生活中，特別地，隨著平衡車等交通、運動方式的興起，越來越多的智能騎行機器人投入到市場中供人們選用。

眾所周知，現(xiàn)有的智能移動機器人如智能平衡車等多是通過本身的聲光模式來實現(xiàn)人機互動的。經(jīng)發(fā)明人調(diào)研發(fā)現(xiàn)，在戶外騎行過程中或戶外控制過程中，現(xiàn)有的人機互動方案使得使用者難以清楚明了地感知智能移動機器人的聲光提示燈等信息，特別是當(dāng)智能移動機器人本身發(fā)生超速、故障等狀態(tài)變化的情況下，容易發(fā)生摔車事故，同時也難以通過使用者自身來完成一些操作指令，例如鎖車或照明等。

有鑒于此，設(shè)計制造出一種通過穿戴設(shè)備來實現(xiàn)人機互動，實現(xiàn)使用者可以時刻觀察并控制智能移動機器人的智能移動機器人交互系統(tǒng)以及交互方法顯得尤為重要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種移動機器人交互方法，可以實時方便地獲取智能移動機器人的運行狀態(tài)并向智能移動機器人發(fā)送控制指令。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種移動機器人交互系統(tǒng)，可以實時方便地獲取智能移動機器人的運行狀態(tài)并向智能移動機器人發(fā)送控制指令。

本發(fā)明是采用以下的技術(shù)方案來實現(xiàn)的。

一種移動機器人交互方法，用于智能移動機器人與穿戴設(shè)備之間的交互通信，包括：

通信建立步驟：設(shè)置于智能移動機器人上的通信裝置與智能穿戴設(shè)備建立通信連接。

狀態(tài)獲取步驟：建立通信連接后，穿戴設(shè)備向通信裝置發(fā)送脈沖信息數(shù)據(jù)幀，通信裝置接收到脈沖信息數(shù)據(jù)幀后生成狀態(tài)獲取信號并發(fā)送至控制裝置；控制裝置接收到狀態(tài)獲取信號后生成狀態(tài)信號并傳遞至通信裝置；通信裝置接收到狀態(tài)信號后生成狀態(tài)數(shù)據(jù)幀并發(fā)送至穿戴設(shè)備。

發(fā)送指令控制步驟：建立通信連接后，穿戴設(shè)備向通信裝置發(fā)送指令數(shù)據(jù)幀，通信裝置接收到指令數(shù)據(jù)幀后生成指令信號并傳遞至指令執(zhí)行裝置；指令執(zhí)行裝置接收到指令信號后完成相應(yīng)的指令動作。

進(jìn)一步地，在狀態(tài)獲取步驟之后，移動機器人交互方法還包括報警步驟：穿戴設(shè)備接收到狀態(tài)數(shù)據(jù)幀后生成狀態(tài)數(shù)據(jù)并與內(nèi)置的預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，且穿戴設(shè)備根據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)選擇性地發(fā)出報警信號。

進(jìn)一步地，狀態(tài)數(shù)據(jù)包括智能移動機器人的運動速度數(shù)據(jù)、電量數(shù)據(jù)和累計里程數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，狀態(tài)獲取步驟之后，移動機器人交互方法還包括顯示步驟：穿戴設(shè)備接收到狀態(tài)數(shù)據(jù)幀后生成狀態(tài)數(shù)據(jù)并傳遞至顯示裝置，顯示裝置將狀態(tài)數(shù)據(jù)顯示出來。

進(jìn)一步地，通信建立步驟包括：

發(fā)送步驟：通信裝置通過終端信號發(fā)送端口發(fā)送廣播信號，穿戴設(shè)備通過源端信號接收端口接收到廣播信號；

反饋步驟：穿戴設(shè)備接收到廣播信號后生成反饋信號并通過源端信號發(fā)送端口發(fā)送至通信裝置，通信裝置通過終端信號接收端口接收到反饋信號后與穿戴設(shè)備建立通信連接。

進(jìn)一步地，廣播信號為藍(lán)牙信號，通信裝置與穿戴設(shè)備通過藍(lán)牙建立通信連接。

進(jìn)一步地，通信裝置內(nèi)置有控制芯片，在狀態(tài)獲取步驟中，控制芯片用于接收到信息數(shù)據(jù)幀后生成狀態(tài)獲取信號并通過串口向控制裝置發(fā)送狀態(tài)獲取信號；控制芯片還用于接收控制裝置生成的狀態(tài)信號后生成狀態(tài)數(shù)據(jù)幀并發(fā)送至穿戴設(shè)備。

本發(fā)明還提供以下技術(shù)方案。

一種移動機器人交互系統(tǒng)，包括智能移動機器人和穿戴設(shè)備，智能移動機器人包括機器人本體、控制裝置、通信裝置和指令執(zhí)行裝置，控制裝置、通信裝置和指令執(zhí)行裝置均連接于機器人本體，穿戴設(shè)備用于在與通信裝置建立通信連接后向通信裝置發(fā)送脈沖信息數(shù)據(jù)幀和指令數(shù)據(jù)幀。通信裝置用于接收脈沖信息數(shù)據(jù)幀后生成狀態(tài)獲取信號并將狀態(tài)獲取信號發(fā)送至控制裝置?？刂蒲b置用于接收到狀態(tài)獲取信號后生成狀態(tài)信號并將狀態(tài)信號傳遞至通信裝置。通信裝置還用于接收狀態(tài)信號后生成狀態(tài)數(shù)據(jù)幀并發(fā)送至穿戴設(shè)備。通信裝置還用于接收指令數(shù)據(jù)幀后生成指令信號并傳遞至指令執(zhí)行裝置。指令執(zhí)行裝置用于接收到指令信號后完成相應(yīng)的指令動作。

進(jìn)一步地，通信裝置包括殼體、終端信號發(fā)送端口、終端信號接收端口與控制芯片，殼體設(shè)置在機器人本體上，終端信號發(fā)送端口與終端信號接收端口設(shè)置在殼體的側(cè)壁上且均與控制芯片電性連接，控制芯片固定設(shè)置在殼體內(nèi)并與分別指令執(zhí)行裝置和控制裝置電性連接。

進(jìn)一步地，指令執(zhí)行裝置包括鎖止機構(gòu)、照明機構(gòu)與方向控制機構(gòu)，鎖止機構(gòu)設(shè)置在機器人本體的底部，照明機構(gòu)與方向控制機構(gòu)均設(shè)置在機器人本體上，鎖止機構(gòu)與、照明機構(gòu)與方向控制機構(gòu)均與控制芯片電性連接。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明提供的一種移動機器人交互方法，通過穿戴設(shè)備與通信裝置建立通信連接并進(jìn)行交互式信號傳遞，實現(xiàn)通過穿戴設(shè)備獲取智能移動機器人的運行狀態(tài)信息同時控制智能移動機器人。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的一種移動機器人交互方法，能夠穩(wěn)定方便地實現(xiàn)穿戴設(shè)備與智能移動機器人之間的信息交互，從而達(dá)到通過穿戴設(shè)備獲取智能移動機器人的運行狀態(tài)信息同時控制智能移動機器人的效果。

本發(fā)明提供的一種移動機器人交互系統(tǒng)，將控制裝置、通信裝置和指令執(zhí)行裝置均連接于機器人本體，通過通信裝置與穿戴設(shè)備之間信號傳遞實現(xiàn)智能移動機器人與穿戴設(shè)備之間的交互，通信裝置還分別與控制裝置和指令執(zhí)行裝置電性連接，用于向控制裝置和指令執(zhí)行裝置傳遞信號。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的一種移動機器人交互系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)通過穿戴設(shè)備來實現(xiàn)人機互動，同時實現(xiàn)使用者可以時刻觀察并控制智能移動機器人的目的。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明具體實施例提供的移動機器人交互系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中通信裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1中指令執(zhí)行裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4為圖1中穿戴設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。

圖5為本發(fā)明具體實施例提供的移動機器人交互方法的步驟框圖；

圖6為圖5中通信連接步驟的步驟框圖。

圖標(biāo)：10-移動機器人交互系統(tǒng)；100-智能移動機器人；110-機器人本體；130-移動輪組件；150-控制裝置；170-通信裝置；171-殼體；173-終端信號發(fā)送端口；175-終端信號接收端口；177-控制芯片；190-指令執(zhí)行裝置；191-鎖止機構(gòu)；193-照明機構(gòu)；195-方向控制機構(gòu)；197-密碼啟動機構(gòu)；200-穿戴設(shè)備；210-分析芯片；230-源端信號發(fā)送端口；250-源端信號接收端口；270-顯示裝置；290-報警裝置。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。

因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“相連”、“安裝”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的一些實施方式作詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述的實施例中的特征可以相互組合。

參照圖1，本實施例提供一種移動機器人交互系統(tǒng)10，包括智能移動機器人100和穿戴設(shè)備200，智能移動機器人100與穿戴設(shè)備200相互獨立設(shè)置，且穿戴設(shè)備200設(shè)置在使用者身上。

在本實施例中，穿戴設(shè)備200是一手機，放置在使用者的口袋里，以供使用者隨時查看。當(dāng)然，此處穿戴設(shè)備200也可以是手環(huán)或手套等，但凡是能夠放置或穿戴在使用者身上的穿戴設(shè)備200均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。

在本實施例中，智能移動機器人100為一智能平衡車，以供使用者騎行。

智能移動機器人100包括機器人本體110、移動輪組件130、控制裝置150、通信裝置170和指令執(zhí)行裝置190，控制裝置150、通信裝置170和指令執(zhí)行裝置190均連接于機器人本體110，移動輪組件130連接于機器人本體110的兩側(cè)，用于帶動機器人本體110移動?？刂蒲b置150用于獲取機器人本體110的運行狀態(tài)，例如獲取機器人本體110的運行速度、累計里程數(shù)、電池電量等參數(shù)。

通信裝置170用于接收穿戴設(shè)備200發(fā)出的脈沖信息數(shù)據(jù)幀后生成狀態(tài)獲取信號并將狀態(tài)獲取信號發(fā)送至控制裝置150?？刂蒲b置150接收到狀態(tài)獲取信號后生成狀態(tài)信號并將狀態(tài)信號傳遞至通信裝置170。通信裝置170還用于接收狀態(tài)信號后生成狀態(tài)數(shù)據(jù)幀并發(fā)送至穿戴設(shè)備200。通信裝置170還用于接收指令數(shù)據(jù)幀后生成指令信號并傳遞至指令執(zhí)行裝置190。指令執(zhí)行裝置190用于接收到指令信號后完成相應(yīng)的指令動作。

參見圖2，通信裝置170包括殼體171、終端信號發(fā)送端口173、終端信號接收端口175與控制芯片177，殼體171設(shè)置在機器人本體110上，終端信號發(fā)送端口173與終端信號接收端口175設(shè)置在殼體171的側(cè)壁上且均與控制芯片177電性連接，分別用于發(fā)送與接收信號，控制芯片177固定設(shè)置在殼體171內(nèi)并分別與指令執(zhí)行裝置190和控制裝置150電性連接。

在本實施例中，殼體171呈矩形體，且殼體171固定連接于機器人本體110的外側(cè)壁。具體地，殼體171采用合成橡膠制成，以避免影響終端信號發(fā)送端口173與終端信號接收端口175發(fā)送與接收信號。

參見圖3，指令執(zhí)行裝置190包括鎖止機構(gòu)191、照明機構(gòu)193、方向控制機構(gòu)195和密碼啟動機構(gòu)197，鎖止機構(gòu)191設(shè)置在機器人本體110的底部，照明機構(gòu)193與方向控制機構(gòu)195均設(shè)置在機器人本體110上，鎖止機構(gòu)191與、照明機構(gòu)193、方向控制機構(gòu)195以及密碼啟動機構(gòu)197均與控制芯片177電性連接，分別用于在控制芯片177的控制下完成鎖止、照明、方向轉(zhuǎn)變以及通過密碼啟動的動作。密碼啟動機構(gòu)197設(shè)置在機器人本體110內(nèi)并與移動輪組件130電性連接，用于啟動移動輪組件130。

具體地，鎖止機構(gòu)191包括鎖止件和鎖止控制器，鎖止件設(shè)置在機器人本體110的底部并靠近移動輪組件130，鎖止控制器固定設(shè)置在機器人本體110的底部并與控制芯片177電性連接，鎖止件與鎖止控制器連接，且鎖止件選擇性地伸入或伸出移動輪組件130，用于在鎖止控制器的控制下對移動輪組件130進(jìn)行鎖止或解鎖。在實際運行過程中，可通過控制芯片177向鎖止控制器傳遞鎖止指令信號，鎖止控制器收到該鎖止指令信號后控制鎖止件伸入移動輪組件130，完成鎖止動作。

在本實施例中，在鎖止件上還設(shè)置有一撥動件，通過撥動該撥動件以使鎖止件伸入移動輪組件130，完成鎖止動作。

在本實施例中，照明機構(gòu)193包括照明件和照明控制器，照明件設(shè)置在機器人本體110的前端面并與照明控制器電性連接，用于在使用者在光線較弱的環(huán)境下騎行時提供照明作用，照明控制器設(shè)置在機器人本體110內(nèi)并與控制芯片177電性連接。在實際運行過程中，可通過控制芯片177向照明控制器傳遞照明指令信號，照明控制器接收到該照明指令信號后控制照明件發(fā)光，以向使用者提供照明作用。同時，在機器人本體110的外殼面上設(shè)置有開關(guān)按鈕，該開關(guān)按鈕與照明控制器電性連接，通過按壓該開關(guān)按鈕可實現(xiàn)照明件的發(fā)光與關(guān)閉的手動切換。

參見圖4，穿戴設(shè)備200包括設(shè)備本體(圖未示)、分析芯片210、源端信號發(fā)送端口230、源端信號接收端口250、顯示裝置270和報警裝置290，源端信號發(fā)送端口230與源端信號接收端口250均設(shè)置在設(shè)備本體的一端，分別用于向終端信號接收端口175發(fā)送信號和接收來自終端信號發(fā)送端口173的信號。顯示裝置270固定連接于設(shè)備本體并與分析芯片210電性連接，報警裝置290設(shè)置在設(shè)備本體內(nèi)并與分析芯片210電性連接。分析芯片210設(shè)置在設(shè)備本體內(nèi)并分別與源端信號發(fā)送端口230和源端信號接收端口250連接。分析芯片210內(nèi)置有數(shù)據(jù)庫，當(dāng)源端信號接收端口250接收到通信裝置170發(fā)出的狀態(tài)數(shù)據(jù)幀后將該狀態(tài)數(shù)據(jù)幀傳遞至分析芯片210，分析芯片210生成狀態(tài)數(shù)據(jù)并與數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，并選擇性地控制報警裝置290發(fā)出報警信號，同時分析芯片210將該狀態(tài)數(shù)據(jù)傳遞至顯示裝置270，以將該狀態(tài)數(shù)據(jù)顯示出來。

在本實施例中，狀態(tài)數(shù)據(jù)主要包括智能移動機器人100的運行速度、電池電量、累計里程、壓力狀態(tài)以及各零部件的狀態(tài)參數(shù)等。

在本實施例中，報警裝置290為一蜂鳴報警器，該報警裝置290在分析芯片210的控制下發(fā)出蜂鳴信號，以提醒使用者智能移動機器人100的運行狀態(tài)有異常。當(dāng)然，此處報警裝置290也可以是一震動傳感器，在分析芯片210的控制下發(fā)出震動信號。

本實施例還提供了一種移動機器人交互方法，用于智能移動機器人100與穿戴設(shè)備200之間的交互通信，包括：

s510通信建立步驟：設(shè)置于智能移動機器人100上的通信裝置170與智能穿戴設(shè)備200建立通信連接。

s520狀態(tài)獲取步驟：建立通信連接后，穿戴設(shè)備200向通信裝置170發(fā)送脈沖信息數(shù)據(jù)幀，通信裝置170接收到脈沖信息數(shù)據(jù)幀后生成狀態(tài)獲取信號并發(fā)送至控制裝置150；控制裝置150接收到狀態(tài)獲取信號后生成狀態(tài)信號并傳遞至通信裝置170；通信裝置170接收到狀態(tài)信號后生成狀態(tài)數(shù)據(jù)幀并發(fā)送至穿戴設(shè)備200。

s530報警步驟：穿戴設(shè)備200接收到狀態(tài)數(shù)據(jù)幀后生成狀態(tài)數(shù)據(jù)并與內(nèi)置的預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，且穿戴設(shè)備200根據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)選擇性地發(fā)出報警信號。

值得注意的是，狀態(tài)數(shù)據(jù)包括智能移動機器人100的運動速度數(shù)據(jù)、電量數(shù)據(jù)、累計里程數(shù)據(jù)、壓力數(shù)據(jù)以及各零部件的狀態(tài)參數(shù)等。其中電量數(shù)據(jù)、累計里程數(shù)和運動速度數(shù)據(jù)通過顯示裝置270顯示出來，同時當(dāng)發(fā)生超速、過壓、欠壓、過流、陀螺儀故障、霍爾故障、相線故障等故障或問題時，穿戴設(shè)備200通過報警裝置290發(fā)出報警信號。

s540顯示步驟：穿戴設(shè)備200接收到狀態(tài)數(shù)據(jù)幀后生成狀態(tài)數(shù)據(jù)并傳遞至顯示裝置270，顯示裝置270將狀態(tài)數(shù)據(jù)顯示出來。

需要說明的是，此處s530報警步驟和s540顯示步驟并無先后順序之分，可同時進(jìn)行。

發(fā)送指令控制步驟s550：建立通信連接后穿戴設(shè)備200與通信裝置170之間信號交互，以控制智能移動機器人100完成相應(yīng)指令動作。

具體地，建立通信連接后，穿戴設(shè)備200向通信裝置170發(fā)送指令數(shù)據(jù)幀，通信裝置170接收到指令數(shù)據(jù)幀后生成指令信號并傳遞至指令執(zhí)行裝置190；指令執(zhí)行裝置190接收到指令信號后完成相應(yīng)的指令動作。

在本實施例中，參見圖6，s510通信建立步驟包括：

s511發(fā)送步驟：通信裝置170通過終端信號發(fā)送端口173發(fā)送廣播信號，穿戴設(shè)備200通過源端信號接收端口250接收到廣播信號；

s513反饋步驟：穿戴設(shè)備200接收到廣播信號后生成反饋信號并通過源端信號發(fā)送端口230發(fā)送至通信裝置170，通信裝置170通過終端信號接收端口175接收到反饋信號后與穿戴設(shè)備200建立通信連接。

具體地，廣播信號為藍(lán)牙信號，通信裝置170與穿戴設(shè)備200通過藍(lán)牙建立通信連接。當(dāng)然，此處廣播信號也可以是其他信號例如gprs信號、射頻信號、量子通訊信號、wifi信號等，通信裝置170與穿戴設(shè)備200也可以是通過wifi、射頻、gprs等其他無線通訊方式建立通信連接。

在本實施例中，通信裝置170內(nèi)置有控制芯片177，在狀態(tài)獲取步驟中，控制芯片177用于接收到信息數(shù)據(jù)幀后生成狀態(tài)獲取信號并通過串口向控制裝置150發(fā)送狀態(tài)獲取信號；控制芯片177還用于接收控制裝置150生成的狀態(tài)信號后生成狀態(tài)數(shù)據(jù)幀并發(fā)送至穿戴設(shè)備200。

在本實施例中，通信裝置170與穿戴設(shè)備200之間通過脈沖信息數(shù)據(jù)幀和指令數(shù)據(jù)幀進(jìn)行交互，其詳細(xì)說明如下：

一、脈沖信息數(shù)據(jù)幀

穿戴設(shè)備200通過源端信號發(fā)送端口230向通信裝置170發(fā)送脈沖信息數(shù)據(jù)幀，其形式為：0×400×20參數(shù)1參數(shù)2參數(shù)3參數(shù)4參數(shù)5參數(shù)6參數(shù)7參數(shù)8校驗0×41。

其中，前兩個字節(jié)為“0×400×20”固定。

第三個字節(jié)“參數(shù)1”為當(dāng)前時速，單位km/h。

第四個字節(jié)“參數(shù)2”為當(dāng)前里程，單位km。

第五個字節(jié)“參數(shù)3”為當(dāng)前電池電壓值，單位v。

第六個字節(jié)“參數(shù)4”為電池容量值，百分比顯示。

第七個字節(jié)“參數(shù)5”為當(dāng)前騎行模式。

第八個字節(jié)“參數(shù)6”為平均速度，單位km/h。

第九個字節(jié)“參數(shù)7”為故障標(biāo)志。

第十個字節(jié)“參數(shù)8”備用，常為0。

第十一個字節(jié)校驗＝長度到參數(shù)8所有字節(jié)的異或值。

第十二個字節(jié)固定為“0×41”。

二、指令數(shù)據(jù)幀

穿戴設(shè)備200通過源端信號發(fā)送端口230向通信裝置170發(fā)送指令數(shù)據(jù)幀，其形式為：0×400×26命令1命令2命令3命令4校驗0×29。

其中，前兩個字節(jié)為“0×400×26”固定。

第三個字節(jié)“命令1”位定義如下：

第四、第五、第六個字節(jié)分別為“命令2”“命令3”“命令4”，為6位十進(jìn)制密碼，每個字節(jié)裝載兩位十進(jìn)制信息，通過“命令2”、“命令3”以及“命令4”將6位密碼信號傳遞到通信裝置170。

第五、第七個字節(jié)為校驗＝長度到命令4所有字節(jié)的異或值。

第八個字節(jié)固定為“0×41”。

需要說明的是，此處發(fā)送指令數(shù)據(jù)幀的具體形式也可因命令的不同而發(fā)生適應(yīng)性的變化。

當(dāng)然，值得注意的是，此處數(shù)據(jù)幀并不僅僅限于上述的形式與內(nèi)容，也可以是其他的具體形式與內(nèi)容，在此不做贅述。

綜上所述，本發(fā)明提供的一種移動機器人交互系統(tǒng)10以及移動機器人的交互方法，能夠?qū)崿F(xiàn)智能移動機器人100與穿戴設(shè)備200之間信息的及時傳遞，使得使用者可通過穿戴設(shè)備200實時監(jiān)控智能移動機器人100的運行狀態(tài)并向其發(fā)送控制指令。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。