本發(fā)明屬于定位領域，尤其涉及一種輪式機器人的定位方法和裝置。

背景技術：

輪式機器人是一種在復雜環(huán)境下工作的具有自規(guī)劃、自組織、自適應能力的機器人，其定位導航技術是實現(xiàn)真正智能化和完全自主移動的關鍵技術。目前絕大多數(shù)移動機器人定位技術可分為絕對定位技術和相對定位技術，采用相對定位方法能簡化輪式機器人定位問題，無需外部傳感器對機器人位置和方向進行估計，方法簡單，系統(tǒng)安裝成本低。但相對定位方法存在誤差累積。

為了消除輪式機器人的誤差，可以提高輪式機器人的零部件加工精度及裝配精度，從而可以提高輪式機器人的相對定位精度，但極大地增加了設計制造成本。通過調校算法可以計算得到調校參數(shù)，通過軟件控制的方式，實現(xiàn)對輪式機器人的精確控制。在對輪式機器人進行參數(shù)調校時，需要對輪式機器人的初始位置進行定位，通過控制輪式機器人移動至初始位置的方式，準確度不高。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了輪式機器人的定位方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術中通過控制輪式機器人移動至初始位置的方式，定位精度不高的問題。

本發(fā)明實施例的第一方面提供了一種輪式機器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

控制輪式機器人在測試用的活動平臺上移動，當固定于所述平臺上方的攝像機獲取到包括所述輪式機器人的圖像時，固定所述輪式機器人；

豎直升高所述活動平臺，根據本次升高后由攝像機所獲取的圖像，計算所述活動平臺的調整方向與距離；

根據所述調整的方向與距離，控制所述活動平臺在水平方向移動。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能實現(xiàn)方式中，在所述根據所述調整的方向與距離，控制所述活動平臺在水平方向移動的步驟之后，所述方法還包括：

獲取包括調整好方向與距離后的輪式機器人圖像，判斷輪式機器人的標識點是否與攝像機的中心點的位置相同；

如果所述輪式機器人的標識點與攝像機的中心點的位置不同，則進一步升高所述活動平臺，并且根據所述攝像機獲取的圖像調整所述活動平臺。

結合第一方面，，在第一方面的第二種可能實現(xiàn)方式中，所述根據本次升高后由攝像機所獲取的圖像，計算所述活動平臺的調整方向與距離的步驟包括：

獲取活動平臺與所述攝像機之間的距離；

根據所述距離確定所述圖像中的距離與實際距離的對應關系；

根據圖像中的輪式機器人與中心點之間的距離以及所述對應關系，計算所述輪式機器人需要移動的距離。

結合第一方面或第一方面的第一種可能實現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能實現(xiàn)方式中，所述根據本次升高后由攝像機所獲取的圖像，計算所述活動平臺的調整方向與距離的步驟包括：

根據攝像機所獲取的圖像中的輪式機器人的大小以及實際中的輪式機器人的大小，確定圖像中的距離與實際的距離的對應關系；

根據圖像中的輪式機器人與中心點之間的距離以及所述對應關系，計算所述輪式機器人需要移動的距離。

結合第一方面、第一方面的第一種可能實現(xiàn)方式、第一方面的第二種可能實現(xiàn)方式、第一方面或第一方面的第三種可能實現(xiàn)方式，在第一方面的第四種可能實現(xiàn)方式中，在所述根據所述調整的方向與距離，控制所述活動平臺在水平方向移動的步驟之后，所述方法還包括：

豎起降低所述活動平臺，在下降至指定位置時，控制所述輪式機器人進行參數(shù)調校測試。

本發(fā)明實施例的第二方面提供了一種輪式機器人的定位裝置，所述裝置包括：

圖像獲取單元，用于控制輪式機器人在測試用的活動平臺上移動，當固定于所述平臺上方的攝像機獲取到包括所述輪式機器人的圖像時，固定所述輪式機器人；

距離計算單元，用于豎直升高所述活動平臺，根據本次升高后由攝像機所獲取的圖像，計算所述活動平臺的調整方向與距離；

水平方向控制單元，用于根據所述調整的方向與距離，控制所述活動平臺在水平方向移動。

結合第二方面，在第二方面的第一種可能實現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

位置判斷單元，用于獲取包括調整好方向與距離后的輪式機器人圖像，判斷輪式機器人的標識點是否與攝像機的中心點的位置相同；

調整單元，用于如果所述輪式機器人的標識點與攝像機的中心點的位置不同，則進一步升高所述活動平臺，并且根據所述攝像機獲取的圖像調整所述活動平臺。

結合第二方面，在第二方面的第二種可能實現(xiàn)方式中，所述距離計算單元包括：

距離獲取子單元，用于獲取活動平臺與所述攝像機之間的距離；

第一對應關系確定子單元，用于根據所述距離確定所述圖像中的距離與實際距離的對應關系；

第一移動距離計算子單元，用于根據圖像中的輪式機器人與中心點之間的距離以及所述對應關系，計算所述輪式機器人需要移動的距離。

結合第二方面，在第二方面的第三種可能實現(xiàn)方式中，所述距離計算單元包括：

第二對應關系確定子單元，用于根據攝像機所獲取的圖像中的輪式機器人的大小以及實際中的輪式機器人的大小，確定圖像中的距離與實際的距離的對應關系；

第二移動距離計算子單元，用于根據圖像中的輪式機器人與中心點之間的距離以及所述對應關系，計算所述輪式機器人需要移動的距離。

結合第二方面、第二方面的第一種可能實現(xiàn)方式、第二方面的第二種可能實現(xiàn)方式或第二方面的第三種可能實現(xiàn)方式，在第二方面的第四種可能實現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

下調單元，用于豎起降低所述活動平臺，在下降至指定位置時，控制所述輪式機器人進行參數(shù)調校測試。

本發(fā)明實施例將輪式機器人在活動平臺上移動，并且在平臺的正上方固定設置有攝像機，當所述輪式機器人位于所述攝像機所獲取的圖像中時，豎直升高所述活動平臺，使得攝像機獲取到更為清晰的輪式機器人的圖像，并根據所獲取的圖像計算所述輪式機器人需要調整的距離和方向，根據所述調整的距離和方向，控制所述活動平臺在水平方向移動。通過初步調整輪式機器人的位置，再通過活動平臺的上下調整，使得攝像機能夠獲取更為精確的圖像，由活動平臺實現(xiàn)在水平方向上更為精確的調整，有利于提高輪式機器人的定位精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例提供的輪式機器人的定位調節(jié)系統(tǒng)的結構示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的輪式機器人的定位方法的實現(xiàn)流程圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的又一輪式機器人的定位方法的示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例提供的輪式機器人的定位裝置的結構框圖。

具體實施方式

以下描述中，為了說明而不是為了限定，提出了諸如特定系統(tǒng)結構、技術之類的具體細節(jié)，以便透徹理解本發(fā)明實施例。然而，本領域的技術人員應當清楚，在沒有這些具體細節(jié)的其它實施例中也可以實現(xiàn)本發(fā)明。在其它情況中，省略對眾所周知的系統(tǒng)、裝置、電路以及方法的詳細說明，以免不必要的細節(jié)妨礙本發(fā)明的描述。

為了說明本發(fā)明所述的技術方案，下面通過具體實施例來進行說明。

如圖1所示，本發(fā)明實施例所述輪式機器人的定位系統(tǒng)1，所述定位系統(tǒng)1包括用于放置所述輪式機器人11的活動平臺12，設置在所述活動平臺12下且與所述活動平臺12相連的平移組件13，設置在所述活動平臺12上方且與預設的定位點對應的攝像機14。

具體的，所述輪式機器人11，即機器人上設置有滾輪的機器人。所述輪式機器人11可以包括四輪機器人，也可以包括三輪機器人或者四個以上滾輪的機器人。

所述活動平臺12用于對輪式機器人11進行調校測試用，所述活動平臺12的面積和形狀可以根據調校的要求設定。比如可以根據調校要求選擇矩形或者正方形的活動平臺12。所述活動平臺12可以選用具有一定強度和厚度的平板，比如可以選用金屬板作為活動平臺，所述金屬板可以為銹鋼材質的平板。另外，為了避免輪式機器人在活動平臺12上出現(xiàn)輪子打滑，所述活動平臺12的上表面可以為設置防滑材料層，所述防滑材料層可以為防滑布或者防滑砂帶等。

所述平移組件13，設置在所述活動平臺12下部，且所述平移組件13與所述活動平臺12相連。所述連接方式可以為固定連接，比如通過焊接、螺母固定或者卡接的方式，使活動平臺固定在所述平移組件13的上部。

如圖1所示，所述平移組件13可以包括帶動平臺向x軸方向移動的x軸驅動組件和/或帶動平臺向y軸方向移動的y軸驅動組件。所述帶動平臺向x軸方向移動的x軸驅動組件和/或帶動平臺向y軸方向移動的y軸驅動組件，可以為驅動電機，比如伺服電機可以精確的控制活動平臺12在水平位置的平移幅度。當然，不局限于驅動電機，還可以為驅動氣缸等動力輸出器件。

所述攝像機14設置在所述活動平臺12的上方，由于測試精度的要求，所述輪式機器人需要預先設定在指定的位置，即定位點。所述攝像機14的畫面采集區(qū)域與所述定位點對應，即通過攝像機可以采集到定位點中的圖像。當輪式機器人移動至所述定位點時，可以通過攝像機采集到包括輪式機器人的畫面。所述畫面中可以為輪式機器人，也可以為輪式機器人的標識。比如可以為設置在輪式機器人上的定位標識點(比如紅點或者其它顏色的標識或圖案等)。在攝像機14獲取到包括輪式機器人的圖像后，可以通過軟件算法自動對圖像進行識別，從而實現(xiàn)對輪式機器人的自動定位控制。還可以通過測試人員查看攝像機采集的圖像的方式，使所述輪式機器人進行有效的初步定位。

作為本發(fā)明進一步優(yōu)化的實施方式中，如圖1所示，所述調校輪式機器人的定位裝置1還包括上下移動組件15，所述上下移動組件15與所述活動平臺相連。

所述上下移動組件15可與所述活動平臺直接相連或者間接相連。所述上下移動組件可以為氣缸或者驅動電機。所述上下移動組件為升降氣缸時，通過控制氣缸的充放氣，實現(xiàn)對活動平臺的上下控制。

另外，所述調校輪式機器人的定位系統(tǒng)1還包括旋轉組件16，所述旋轉組件16與所述活動平臺12相連且?guī)铀龌顒悠脚_12繞z軸旋轉。所述旋轉組件16可以直接或者間接與所述活動平臺12相連。如圖1所示，當所述定位裝置包括x軸驅動組件、y軸驅動組件、上下移動組件和旋轉組件時，可以設置為四層結構，通過四層結構中的任意一層結構，都可以單獨對活動平臺12進行控制。比如單獨控制活動平臺向左移動，或者單獨控制活動平臺向前移動，或者單獨控制活動平臺放置，或者單獨控制活動平臺上下移動。當然，還可以同時控制活動平臺實現(xiàn)多種移動方式同時進行。

所述旋轉組件16用于控制活動平臺旋轉，使得位于所述旋轉平臺上的輪式機器人的方位得到有效的調整，比如，調整所述輪式機器人的方位，使輪式機器人朝著設定的終點的位置行駛。

基于所述定位系統(tǒng)的輪式機器人的定位方法，如圖2所示，包括如下步驟，詳述如下：

在步驟s201中，控制輪式機器人在測試用的活動平臺上移動，當固定于所述平臺上方的攝像機獲取到包括所述輪式機器人的圖像時，固定所述輪式機器人。

具體的，所述輪式機器人在測試用的活動平臺上移動，可以通過控制輪式機器人的驅動系統(tǒng)，移動所述輪式機器人。所述輪式機器人在放置在所述活動平臺后，可以按照預定的移動軌跡和移動速度，并且通過攝像機實時的獲取和分析圖像，當所述攝像機獲取的圖像中包括所述輪式機器人時，可根據所述圖像中輪式機器人的位置進行初步的調整，由上位機控制所述輪式機器人進行初步的位置調整。其中，對于圖像中的輪式機器人的判斷，可以根據輪式機器人的特征匹配的方式分析，還可以在所述輪式機器人的上表面設置特定的顏色標識，通過分析所述顏色標識分析是否包括所述輪式機器人。

當然，所述輪式機器人也可以根據定位工作人員的要求，按照指定的方向移動，從而可以更加快速有效的進入到所述攝像機所獲取的圖像所在的范圍。

所述輪式機器人的移動，還可以通過改變活動平臺的位置，來改變所述輪式機器人在攝像機中的圖像的位置。

當攝像機中的圖像中采集到包括所述輪式機器人的圖像時，可以停止所述輪式機器人的移動，即通剎車制動的方式，固定所述輪式機器人。當然，在所述攝像機獲取到包括所述輪式機器人的圖像時，還可以通過初步的定位方式，對所述輪式機器人的位置進行初步的調節(jié)。

優(yōu)選的一種實施方式中，還可以在所述攝像機的位置設置定位光整，使得所述定位光束在所述活動平臺上的位置，與所述攝像機的中心點的位置相重合。通過光束定位的方式，可以更為快速有效的對輪式機器人進行初步定位。

在步驟s202中，豎直升高所述活動平臺，根據本次升高后由攝像機所獲取的圖像，計算所述活動平臺的調整方向與距離。

具體的，所述豎直升高所述活動平臺，可以按照預設的距離控制所述活動平臺的升高。如圖1所示，當所述活動平臺與所述攝像機的距離為100厘米，可以控制所述活動平臺上向上移動50厘米，從而使得攝像機能夠得到更為清晰的平臺的圖像。

通過步驟s201獲取初步定位的輪式機器人后，通過步驟s202可以獲得更為清晰的輪式機器人的圖像。通過獲取的圖像，可以進一步分析所述輪式機器人的位置與中心位置的距離，分析和計算的過程可以包括如下兩種方式：

方式：

1.1獲取活動平臺與所述攝像機之間的距離；

1.2根據所述距離確定所述圖像中的距離與實際距離的對應關系；

1.3根據圖像中的輪式機器人與中心點之間的距離以及所述對應關系，計算所述輪式機器人需要移動的距離。

其中，獲取輪式機器人與攝像機之間的距離的方式，可以預先標定所述活動平臺的初始位置以及所述活動平臺與所述攝像機的初始距離。當控制所述輪式機器人上下移動時，根據所述初始距離以及移動的距離，即可獲得活動平臺當前與攝像機之間的距離。

在獲取了所述攝像機與活動平臺的距離后，根據預先設定的攝像機與活動平臺的距離與圖像大小的對應關系，確定所述輪式機器人當前與中心位置的圖像距離與真實距離的對應關系。根據所述對應關系，即可由當前測量得到的圖像中的輪式機器人與中心點之間的圖像距離，確定所需要移動的真實距離。

方式二：

2.1根據攝像機所獲取的圖像中的輪式機器人的大小以及實際中的輪式機器人的大小，確定圖像中的距離與實際的距離的對應關系；

2.2根據圖像中的輪式機器人與中心點之間的距離以及所述對應關系，計算所述輪式機器人需要移動的距離。

預先標定所述輪式機器人的真實尺寸，比如可以在所述輪式機器人的上表面的某一長度或者某一寬度的真實長度。根據所述真實長度在所述圖像中的距離，確定當前圖像中的距離與實際的距離的對應關系。比如，預先設定在所述機器人表面的一個長度為5厘米的部件，在所述圖像中的大小為1厘米，那么所述圖像中的距離與實際的距離的對應關系為1：5。通過攝像機獲取距離更近，清晰度更好的圖像后，確定當前的輪式機器人與所述中心點之間距離，結合所述對應關系，即可確定輪式機器人進一步精調的距離，比如，確定所述輪式機器人與所述中心點之間的距離為0.2厘米，那么，根據獲取的對應關系，即可確定輪式機器人需要調整的距離為0.2*5＝1厘米。

當然，所述輪式機器人調還包括方向的調整。可以通過所述活動平臺的旋轉完成。

在步驟s203中，根據所述調整的方向與距離，控制所述活動平臺在水平方向移動。

在確定調的方向和調整的距離后，可以先調整所述輪式機器人的朝向，使得輪式機器人的方向對準測試拐點的位置。

通過平移所述活動平臺的方式，包括朝x軸方向的橫向移動以及朝y軸方向的縱向移動，使活動平臺完成對輪式機器人的距離調整。

另外，作為本發(fā)明進一步優(yōu)化的實施方式，在對所述輪式機器人的位置調整好后，還可以豎起降低所述活動平臺，在下降至指定位置時，控制所述輪式機器人進行參數(shù)調校測試。

所述指定位置，可以與地面相平，從而使得輪式機器人可以有效的進行誤差調校的測試。

如圖3所示，本發(fā)明提供了又一輪式機器人的定位方法的流程示意圖，詳述如下：

在步驟s301中，控制輪式機器人在測試用的活動平臺上移動，當固定于所述平臺上方的攝像機獲取到包括所述輪式機器人的圖像時，固定所述輪式機器人。

在步驟s302中，豎直升高所述活動平臺，根據本次升高后由攝像機所獲取的圖像，計算所述活動平臺的調整方向與距離。

在步驟s303中，根據所述調整的方向與距離，控制所述活動平臺在水平方向移動。

步驟s301-s303與圖像2中的步驟s201-s203基本相同，在此不作重復贅述。

在步驟s304中，獲取包括調整好方向與距離后的輪式機器人圖像，判斷輪式機器人的標識點是否與攝像機的中心點的位置相同。

在通過步驟s303的精調后，通過圖像分析所述輪式機器人的標識點是否與所述攝像機的中心點的位置相符，如果所述輪式機器人的標識點與所述像機的中心點不符，則表示在計算過程中出現(xiàn)部分誤差。為了克服該誤差，可以通過修正的方式，確定所述誤差的大小，然后重新對所述活動平臺進行調整。當然，還可以通過步驟s305的方式，進一步升高所述活動平臺的方式來提高定位精度。

在步驟s305中，如果所述輪式機器人的標識點與攝像機的中心點的位置不同，則進一步升高所述活動平臺，并且根據所述攝像機獲取的圖像調整所述活動平臺。

當輪式機器人的標識點與所述攝像機的中心點的位置不相符，則進一步升高所述活動平臺，使攝像機能夠得到更為清晰的圖像，即圖像中的輪式機器人的圖像尺寸更大，從而對輪式機器人距離中心點的圖像距離更為準確，相應的調整精度也更高。

步驟s304-305可用于進一步提高定位精度，并且根據用戶對定位精度的要求的不同，可以重復多次，直到得到滿意的定位精度為止。

應理解，上述實施例中各步驟的序號的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應以其功能和內在邏輯確定，而不應對本發(fā)明實施例的實施過程構成任何限定。

對應于上文實施例所述的輪式機器人的定位方法，圖4示出了本發(fā)明實施例提供的輪式機器人的定位裝置的結構框圖，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關的部分。

參照圖4，該裝置包括：

圖像獲取單元401，用于控制輪式機器人在測試用的活動平臺上移動，當固定于所述平臺上方的攝像機獲取到包括所述輪式機器人的圖像時，固定所述輪式機器人；

距離計算單元402，用于豎直升高所述活動平臺，根據本次升高后由攝像機所獲取的圖像，計算所述活動平臺的調整方向與距離；

水平方向控制單元403，用于根據所述調整的方向與距離，控制所述活動平臺在水平方向移動。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：

位置判斷單元，用于獲取包括調整好方向與距離后的輪式機器人圖像，判斷輪式機器人的標識點是否與攝像機的中心點的位置相同；

調整單元，用于如果所述輪式機器人的標識點與攝像機的中心點的位置不同，則進一步升高所述活動平臺，并且根據所述攝像機獲取的圖像調整所述活動平臺。

優(yōu)選的，所述距離計算單元包括：

距離獲取子單元，用于獲取活動平臺與所述攝像機之間的距離；

第一對應關系確定子單元，用于根據所述距離確定所述圖像中的距離與實際距離的對應關系；

第一移動距離計算子單元，用于根據圖像中的輪式機器人與中心點之間的距離以及所述對應關系，計算所述輪式機器人需要移動的距離。

優(yōu)選的，所述距離計算單元包括：

第二對應關系確定子單元，用于根據攝像機所獲取的圖像中的輪式機器人的大小以及實際中的輪式機器人的大小，確定圖像中的距離與實際的距離的對應關系；

第二移動距離計算子單元，用于根據圖像中的輪式機器人與中心點之間的距離以及所述對應關系，計算所述輪式機器人需要移動的距離。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：

下調單元，用于豎起降低所述活動平臺，在下降至指定位置時，控制所述輪式機器人進行參數(shù)調校測試。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡潔，僅以上述各功能單元、模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上述功能分配由不同的功能單元、模塊完成，即將所述裝置的內部結構劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實施例中的各功能單元、模塊可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中，上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。另外，各功能單元、模塊的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本申請的保護范圍。上述系統(tǒng)中單元、模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

本領域普通技術人員可以意識到，結合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計算機軟件和電子硬件的結合來實現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術方案的特定應用和設計約束條件。專業(yè)技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應認為超出本發(fā)明的范圍。

在本發(fā)明所提供的實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的系統(tǒng)實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上?？梢愿鶕嶋H的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發(fā)明實施例的技術方案本質上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明實施例各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

以上所述實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技術方案的精神和范圍，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。