專利名稱：基于壓阻傳感器的指尖力反饋裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種指尖力反饋裝置。
背景技術(shù)：
指尖力反饋的實(shí)現(xiàn)一直是一個(gè)難題，傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)手套比如國(guó)外的
Cybergmsp和國(guó)內(nèi)的CAS-Force在指尖部位都沒有力傳感器。其力反饋的實(shí) 現(xiàn)主要是通過電流環(huán)控制電機(jī)來實(shí)現(xiàn)一種力感。由于手指指尖和物體接觸時(shí)， 不是點(diǎn)接觸，而是面接觸，且應(yīng)力應(yīng)變傳感器無法感知一個(gè)面力。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為解決傳統(tǒng)的力反饋數(shù)據(jù)手套比如國(guó)外的Cybergrasp和 國(guó)內(nèi)的CAS-Force在指尖部位都沒有力傳感器，其力反饋的實(shí)現(xiàn)主要是通過 電流環(huán)控制電機(jī)來實(shí)現(xiàn)一種力感，由于手指指尖和物體接觸時(shí)，不是點(diǎn)接觸， 而是面接觸，且應(yīng)力應(yīng)變傳感器無法感知一個(gè)面的受力問題，提供一種基于 壓阻傳感器的指尖力反饋裝置。本發(fā)明由指背固定基座、第一安裝基座、第 一壓阻傳感器、第一覆蓋層、第二安裝基座、第二壓阻傳感器、第二覆蓋層、 指面固定基座安裝螺釘、位置跟蹤檢測(cè)部件、指面固定基座、指尖擋板和指 尖安裝基座輔助固定帽組成，指尖擋板固定在指面固定基座一端的外側(cè)面上， 第二安裝基座由指尖安裝基座輔助固定帽固定在指面固定基座一端的內(nèi)側(cè)面 上，第二壓阻傳感器固定在第二安裝基座上，第二覆蓋層固定在第二壓阻傳 感器上，指背固定基座由指面固定基座安裝螺釘固定在指面固定基座的另一 端上，位置跟蹤檢測(cè)部件設(shè)置在指背固定基座和指尖擋板之間，位置跟蹤檢 測(cè)部件的一端與指背固定基座的一端鉸接，第一安裝基座固定在指背固定基 座朝向位置跟蹤檢測(cè)部件的一側(cè)上，第一壓阻傳感器固定在第一安裝基座上， 第一覆蓋層固定在第一壓阻傳感器上。本發(fā)明由第二安裝基座、第二壓阻傳 感器和第二覆蓋層組成了指面?zhèn)鞲衅鞑考傻谝话惭b基座、第一壓阻傳感 器和第一覆蓋層組成了指背傳感器部件。本發(fā)明在和人手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)時(shí)，始終 保證指面?zhèn)鞲衅骰蛘咧副硞鞲衅骱腿耸值闹该婊蛘咧副辰佑|，產(chǎn)生很真實(shí)的觸覺臨場(chǎng)感覺。本發(fā)明工作可靠，實(shí)用方便。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了指尖的雙向力反 饋，效果良好并且臨場(chǎng)的真實(shí)感很強(qiáng)，拆換、標(biāo)定均比較方便。


圖l是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明的剖面結(jié)構(gòu)示意圖，圖
3是本發(fā)明的總體軸測(cè)圖。圖中的附圖標(biāo)記1是人的手指。
具體實(shí)施例方式
具體實(shí)施方式
一(參見圖1 圖3)本實(shí)施方式由指背固定基座2、第一
安裝基座3-l、第一壓阻傳感器4-l、第一覆蓋層5-l、第二安裝基座3-2、第 二壓阻傳感器4-2、第二覆蓋層5-2、指面固定基座安裝螺釘6、位置跟蹤檢 測(cè)部件7、指面固定基座8、指尖擋板9和指尖安裝基座輔助固定帽10組成， 指尖擋板9固定在指面固定基座8 —端的外側(cè)面上，第二安裝基座3-2由指 尖安裝基座輔助固定帽10固定在指面固定基座8 —端的內(nèi)側(cè)面上，第二壓阻 傳感器4-2固定在第二安裝基座3-2上，第二覆蓋層5-2固定在第二壓阻傳感 器4-2上，指背固定基座2由指面固定基座安裝螺釘6固定在指面固定基座 8的另一端上，位置跟蹤檢測(cè)部件7設(shè)置在指背固定基座2和指尖擋板9之 間，位置跟蹤檢測(cè)部件7的一端與指背固定基座2的一端鉸接，第一安裝基 座3-1固定在指背固定基座2朝向位置跟蹤檢測(cè)部件7的一側(cè)上，第 一壓阻 傳感器4-1固定在第一安裝基座3-1上，第一覆蓋層5-1固定在第一壓阻傳感 器4-l上。
具體實(shí)施方式
二(參見圖1 圖3)本實(shí)施方式的第一覆蓋層5-1和第二 覆蓋層5-2均為球冠形狀。第一壓阻傳感器4-1和第二壓阻傳感器4-2的作用 部位是自身的敏感區(qū)域，敏感區(qū)域的受力要均勻，故第一覆蓋層5-l和第二 覆蓋層5-2做成球冠形狀用以保證球冠面和人手指接觸良好。其它與具體實(shí) 施方式一相同。
具體實(shí)施方式
三(參見圖1 圖3)本實(shí)施方式第一覆蓋層5-1和第二覆 蓋層5-2的材質(zhì)均為聚四氟乙烯材料。本實(shí)施方式第一覆蓋層5-1和第二覆 蓋層5-2均使用聚四氟乙烯材料，用來保證和人手指尖的接觸均勻。其它與具體實(shí)施方式
二相同。
權(quán)利要求
1、一種基于壓阻傳感器的指尖力反饋裝置，它由指背固定基座(2)、第一安裝基座(3-1)、第一壓阻傳感器(4-1)、第一覆蓋層(5-1)、第二安裝基座(3-2)、第二壓阻傳感器(4-2)、第二覆蓋層(5-2)、指面固定基座安裝螺釘(6)、位置跟蹤檢測(cè)部件(7)、指面固定基座(8)、指尖擋板(9)和指尖安裝基座輔助固定帽(10)組成，其特征在于指尖擋板(9)固定在指面固定基座(8)一端的外側(cè)面上，第二安裝基座(3-2)由指尖安裝基座輔助固定帽(10)固定在指面固定基座(8)一端的內(nèi)側(cè)面上，第二壓阻傳感器(4-2)固定在第二安裝基座(3-2)上，第二覆蓋層(5-2)固定在第二壓阻傳感器(4-2)上，指背固定基座(2)由指面固定基座安裝螺釘(6)固定在指面固定基座(8)的另一端上，位置跟蹤檢測(cè)部件(7)設(shè)置在指背固定基座(2)和指尖擋板(9)之間，位置跟蹤檢測(cè)部件(7)的一端與指背固定基座(2)的一端鉸接，第一安裝基座(3-1)固定在指背固定基座(2)朝向位置跟蹤檢測(cè)部件(7)的一側(cè)上，第一壓阻傳感器(4-1)固定在第一安裝基座(3-1)上，第一覆蓋層(5-1)固定在第一壓阻傳感器(4-1)上。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于壓阻傳感器的指尖力反饋裝置，其特征在 于第一覆蓋層(5-1)和第二覆蓋層(5-2)均為球冠形狀。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于壓阻傳感器的指尖力反饋裝置，其特征在 于第一覆蓋層(5-1)和第二覆蓋層(5-2)的材質(zhì)均為聚四氟乙烯材料。
全文摘要
基于壓阻傳感器的指尖力反饋裝置，它涉及一種指尖力反饋裝置。本發(fā)明的目的是為解決現(xiàn)有數(shù)據(jù)手套在指尖部位都沒有力傳感器，其力反饋的實(shí)現(xiàn)主要是通過電流環(huán)控制電機(jī)來實(shí)現(xiàn)一種力感，由于手指指尖和物體接觸時(shí)，不是點(diǎn)接觸，而是面接觸，且應(yīng)力應(yīng)變傳感器無法感知一個(gè)面的受力問題。本發(fā)明第二壓阻傳感器固定在第二安裝基座上，第二覆蓋層固定在第二壓阻傳感器上，位置跟蹤檢測(cè)部件設(shè)置在指背固定基座和指尖擋板之間，第一壓阻傳感器固定在第一安裝基座上，第一覆蓋層固定在第一壓阻傳感器上。本發(fā)明在和人手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)時(shí)，始終保證指面?zhèn)鞲衅骰蛘咧副硞鞲衅骱腿耸值闹该婊蛘咧副辰佑|，產(chǎn)生很真實(shí)的力覺臨場(chǎng)感。且工作可靠、拆換、標(biāo)定較方便。
文檔編號(hào)G06F3/01GK101441512SQ20081020979
公開日2009年5月27日 申請(qǐng)日期2008年12月25日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月25日
發(fā)明者宏 劉, 劉伊威, 奎 孫, 張繼真, 方紅根, 謝宗武, 趙京東 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)