一種開放式六軸機器人運動控制卡的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種開放式六軸機器人運動控制卡，包括DSP與CPLD，所述DSP通過以太網(wǎng)口與外界上位機相連，且通過并行接口與CPLD相互連接，所述CPLD的輸入端連接有光電耦合器，所述DSP與CPLD通過數(shù)模轉(zhuǎn)換器與控制卡的輸入輸出接口相連，所述接口另一端連接有工業(yè)機器人，所述光電耦合器輸入端與輸入輸出接口相連。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，功能強大，控制卡中處理電路更加準(zhǔn)確，應(yīng)用該控制卡可以方便的對各種控制算法在機器人中的應(yīng)用進行研究，滿足市場的基本需求。
【專利說明】
一種開放式六軸機器人運動控制卡
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及六軸機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種開放式六軸機器人運動控制卡。
【背景技術(shù)】
[0002]六軸機器人是串聯(lián)機械人的一種，它能夠自由的在三維空間內(nèi)進行運動，能夠準(zhǔn)確快速的進行搬運、焊接、噴涂等大量重復(fù)性的工作。在傳統(tǒng)的工廠里，此類工作基本上由人工來完成，具有勞動強度大、耗時較多、枯燥無味、工作環(huán)境惡劣、易造成污染等問題，并且會增加企業(yè)的成本。因此在這些領(lǐng)域中，需要機器人準(zhǔn)確快速的對物品進行搬運、焊接、噴涂等操作。
[0003]由于機器人運動學(xué)和動力學(xué)的復(fù)雜性使得機器人額控制十分的困難，標(biāo)準(zhǔn)的線性控制技術(shù)往往是行不通或不合理的。因此，迫切需要對機器人的控制方法進行研究?，F(xiàn)階段，上位機與運動控制卡結(jié)合的控制系統(tǒng)方式在工業(yè)機器人中應(yīng)用非常普遍。市場上的運動控制卡絕大部分采用的控制策略是固化的，用戶很難利用它們來研究其它的控制策略。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的以上問題，提供一種開放式六軸機器人運動控制卡，應(yīng)用該控制卡可以方便的對各種控制算法在機器人中的應(yīng)用進行研究。
[0005]為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，達到上述技術(shù)效果，本實用新型通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0006]一種開放式六軸機器人運動控制卡，包括DSP與CPLD，所述DSP通過以太網(wǎng)口與外界上位機相連，且通過并行接口與CPLD相互連接，所述CPLD的輸入端連接有光電耦合器，所述DSP與CPLD通過數(shù)模轉(zhuǎn)換器與控制卡的輸入輸出接口相連，所述接口另一端連接有工業(yè)機器人，所述光電親合器輸入端與輸入輸出接口相連。
[0007]進一步地，所述DSP與上位機通訊接口可選擇USB通訊接口，且優(yōu)先選擇CH376S型號的芯片。
[0008]進一步地，所述以太網(wǎng)口控制芯片采用ENC28J60。
[0009 ] 進一步地，所述光電耦合器還連接有DQ觸發(fā)器。
[0010]進一步地，所述控制卡配置有獨立的內(nèi)核電源和I/O電源，且采用雙路低壓差電源調(diào)整器。
[0011]進一步地，所述數(shù)模轉(zhuǎn)換器芯片采用DAC7724。
[0012]進一步地，所述控制卡擴展使用CAN接口，且CAN收發(fā)器采用SN65HVD230。
[0013]本實用新型的有益效果是:
[0014]結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，功能強大，控制卡中處理電路更加準(zhǔn)確，應(yīng)用該控制卡可以方便的對各種控制算法在機器人中的應(yīng)用進行研究，滿足市場的基本需求。
【附圖說明】
[0015]此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0016]圖1是本實用新型的基本結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0017]下面將參考附圖并結(jié)合實施例，來詳細(xì)說明本實用新型。
[0018]如圖1所示的一種開放式六軸機器人運動控制卡，包括DSP與CPLD，所述DSP通過以太網(wǎng)口與外界上位機相連，且通過并行接口與CPLD相互連接，所述CPLD的輸入端連接有光電耦合器，所述DSP與CPLD通過數(shù)模轉(zhuǎn)換器與控制卡的輸入輸出接口相連，所述接口另一端連接有工業(yè)機器人，所述光電耦合器輸入端與輸入輸出接口相連。
[0019]其中，DSP與上位機通訊接口可選擇USB通訊接口，且優(yōu)先選擇CH376S型號的芯片。
[0020]其中，以太網(wǎng)口控制芯片采用ENC28J60。
[0021 ] 其中，光電耦合器還連接有DQ觸發(fā)器。
[0022]其中，控制卡配置有獨立的內(nèi)核電源和I/O電源，且采用雙路低壓差電源調(diào)整器。
[0023]其中，數(shù)模轉(zhuǎn)換器芯片采用DAC7724。
[0024]其中，控制卡擴展使用CAN接口，且CAN收發(fā)器采用SN65HVD230。
[0025]基本原理:上位機對工業(yè)機器人的運動進行粗插補，然后將數(shù)據(jù)傳遞給運動控制卡，卡中的DSP對接收到的數(shù)據(jù)進行精插補運算，并發(fā)送控制指令給工業(yè)機器人的電機，DSP讀取CPLD中的光電編碼器反饋信息的位數(shù)分配地址值個數(shù)，如若超過16位則分配2個地址，滿足不同位數(shù)的需求。
[0026]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種開放式六軸機器人運動控制卡，其特征在于:包括DSP與CPLD，所述DSP通過以太網(wǎng)口與外界上位機相連，且通過并行接口與CPLD相互連接，所述CPLD的輸入端連接有光電耦合器，所述DSP與CPLD通過數(shù)模轉(zhuǎn)換器與控制卡的輸入輸出接口相連，所述接口另一端連接有工業(yè)機器人，所述光電親合器輸入端與輸入輸出接口相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種開放式六軸機器人運動控制卡，其特征在于:所述DSP與上位機通訊接口可選擇USB通訊接口，且優(yōu)先選擇CH376S型號的芯片。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種開放式六軸機器人運動控制卡，其特征在于:所述以太網(wǎng)口控制芯片采用ENC28J60。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種開放式六軸機器人運動控制卡，其特征在于:所述光電耦合器還連接有DQ觸發(fā)器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種開放式六軸機器人運動控制卡，其特征在于:所述控制卡配置有獨立的內(nèi)核電源和I/O電源，且采用雙路低壓差電源調(diào)整器。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種開放式六軸機器人運動控制卡，其特征在于:所述數(shù)模轉(zhuǎn)換器芯片采用DAC7724。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種開放式六軸機器人運動控制卡，其特征在于:所述控制卡擴展使用CAN接口，且CAN收發(fā)器采用SN65HVD230。
【文檔編號】G05B19/042GK205450646SQ201521091445
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月25日
【發(fā)明人】石林
【申請人】馬鞍山永耀智能裝備有限公司