水下陡坡運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及水下檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及的是一種水下作業(yè)設(shè)備，具體的說(shuō)是一種水下陡坡運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及基于該水下陡坡運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的水下檢測(cè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]水下檢測(cè)設(shè)備，作為一種能夠在水下進(jìn)行作業(yè)的設(shè)備，可用于檢測(cè)水下的某些混凝土面的滲漏、開裂等缺陷。由于在檢測(cè)過(guò)程中，難免會(huì)遇到坡面的情況，所以當(dāng)檢測(cè)設(shè)備在對(duì)坡面進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，檢測(cè)設(shè)備就需要沿著這些坡面進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，而現(xiàn)有的檢測(cè)設(shè)備一般都是輪式或者履帶式結(jié)構(gòu)，所以一旦遇到坡面的角度較大，例如:在檢測(cè)大壩的壩面時(shí)，由于大壩的壩面不但坡度較大，而且還會(huì)有泥沙、青苔等雜物，從而會(huì)嚴(yán)重降低這些檢測(cè)設(shè)備在坡面上的摩擦系數(shù)，導(dǎo)致檢測(cè)設(shè)備隨著坡度的加大漸失去抓地力，最終從坡面上滑落下來(lái)無(wú)法完成檢測(cè)。
[0003]為了解決上述的技術(shù)缺陷，現(xiàn)有的做法是通過(guò)在檢測(cè)設(shè)備上增加吸盤，通過(guò)吸盤的吸力來(lái)吸住坡面，但是在實(shí)際使用時(shí)發(fā)現(xiàn)，由于絕大部分的坡面一般都是不平整的，所以導(dǎo)致吸盤在對(duì)坡面進(jìn)行吸附時(shí)，不斷的會(huì)有水進(jìn)入吸盤內(nèi)，從而影響吸盤的吸力，最終也會(huì)造成檢測(cè)設(shè)備的滑落。并且，由于吸盤在工作時(shí)，一般都是通過(guò)內(nèi)部的水栗不斷向外部抽水來(lái)完成對(duì)坡面的吸附，所以在吸附時(shí)往往揚(yáng)起大量的砂石，造成水體渾濁，嚴(yán)重影響檢測(cè)設(shè)備的成像質(zhì)量。
[0004]所以，為了確保檢測(cè)設(shè)備能夠在具備良好成像質(zhì)量的同時(shí)，又能夠完成在坡面上的正常運(yùn)動(dòng)是目前所要解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種水下陡坡運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，使得檢測(cè)設(shè)備能夠在具備良好成像質(zhì)量的同時(shí)，又能夠在坡面上進(jìn)行正常運(yùn)動(dòng)，不會(huì)出現(xiàn)滑落的現(xiàn)象。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的實(shí)施方式設(shè)計(jì)了一種水下陡坡運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包含平臺(tái)本體、支撐所述平臺(tái)本體并用于驅(qū)動(dòng)所述平臺(tái)本體在陡坡的坡面進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置、設(shè)置在所述平臺(tái)本體上對(duì)所述平臺(tái)本體施加下壓力的推進(jìn)器;
[0007]其中，所述推進(jìn)器對(duì)所述平臺(tái)本體施加的下壓力的方向與所述平臺(tái)本體在所述陡坡的坡面之間成一夾角，且所述夾角的角度為45至90度。
[0008]另外，本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種水下檢測(cè)機(jī)器人，該水下檢測(cè)機(jī)器人包含如上所述的水下陡坡運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。
[0009]本發(fā)明的實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，由于整個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由平臺(tái)本體、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置和推進(jìn)器組成，且推進(jìn)器是設(shè)置在平臺(tái)本體上的，用于對(duì)平臺(tái)本體施加下壓力，從而使得平臺(tái)本體在沿坡面進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，始終會(huì)被牢牢的按在坡面上，以防止帶有平臺(tái)本體的檢測(cè)機(jī)器人從坡面上出現(xiàn)滑落的現(xiàn)象，同時(shí)也不會(huì)引起水下砂石揚(yáng)起的現(xiàn)象，從而確保了檢測(cè)機(jī)器人具有良好的成像效果，并同時(shí)保證了檢測(cè)機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)可靠性，為檢測(cè)作業(yè)提供穩(wěn)定的搭載條件。
[0010]進(jìn)一步的，所述夾角的角度為90度。從而確保了推進(jìn)器對(duì)平臺(tái)本體施加的下壓力與平臺(tái)本體所在陡坡的坡面是相互垂直的，使得平臺(tái)本體在沿坡面進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，始終會(huì)被牢牢的按在坡面上，進(jìn)一步防止了帶有平臺(tái)本體的檢測(cè)機(jī)器人從坡面上出現(xiàn)滑落的現(xiàn)象。
[0011]進(jìn)一步的，所述推進(jìn)器向所述平臺(tái)本體施加的下壓力正對(duì)所述平臺(tái)本體的中心。從而使得平臺(tái)本體所受到的下壓力主要是集中在平臺(tái)本體的中心位置，以保證整個(gè)平臺(tái)本體的受力是從中心向四周分散的，受力較為均勻，避免了平臺(tái)本體因某一處的受力過(guò)大而導(dǎo)致平臺(tái)本體的其他部位在坡面上出現(xiàn)翹起的現(xiàn)象。
[0012]進(jìn)一步的，所述推進(jìn)器為水下推進(jìn)器，并且為了滿足不同檢測(cè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，所述水下推進(jìn)器可設(shè)置在所述平臺(tái)本體的內(nèi)部或者外部。由于水下推進(jìn)器是通過(guò)內(nèi)部螺旋槳槳葉的旋轉(zhuǎn)，將水從槳葉的吸入面吸入，從排出面排出，利用水的反作用力對(duì)平臺(tái)本體施加下壓力，進(jìn)而將平臺(tái)本體牢牢的定位在坡面上，避免運(yùn)動(dòng)平臺(tái)從坡面上出現(xiàn)滑落的現(xiàn)象。
[0013]進(jìn)一步的，當(dāng)所述水下推進(jìn)器設(shè)置在所述平臺(tái)本體的內(nèi)部時(shí)，所述平臺(tái)本體的內(nèi)部有部分形成用于容納所述推進(jìn)器并與外界連通的排水區(qū)。從而使得運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有更高的集成度，并使得推進(jìn)器對(duì)平臺(tái)本體的推力更為直接、有效。
[0014]進(jìn)一步的，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含N個(gè)設(shè)置在所述平臺(tái)本體上的車輪；其中，所述N為大于1的自然數(shù)，且各車輪分別設(shè)置在所述平臺(tái)本體的四周對(duì)所述平臺(tái)本體進(jìn)行支撐。從而使得本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)為一個(gè)輪式的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，且車輪的數(shù)量可根據(jù)平臺(tái)本體的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)的增加或減少，以保證整個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在沿坡面進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。
[0015]或者，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含對(duì)稱設(shè)置在所述平臺(tái)本體任意相對(duì)兩側(cè)的履帶傳動(dòng)裝置；其中，所述履帶傳動(dòng)裝置至少包含Μ個(gè)傳動(dòng)輪和連接各傳動(dòng)輪的環(huán)狀履帶，所述Μ為大于1的自然數(shù)，且至少有一個(gè)傳動(dòng)輪為與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接并帶動(dòng)所述環(huán)狀履帶進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的主動(dòng)輪。
[0016]進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)。
[0017]進(jìn)一步的，所述水下陡坡運(yùn)動(dòng)平臺(tái)還包含設(shè)置在所述平臺(tái)本體上的攝像機(jī)、探照光源和機(jī)械手。從而使得檢測(cè)機(jī)器人具備了水下攝像、光照、坡面的維修和采樣的功能。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本發(fā)明第一實(shí)施方式的水下陡坡運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為圖1的側(cè)視圖；
[0020]圖3為本發(fā)明第一實(shí)施方式的水下陡坡運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在陡坡坡面上的行走示意圖；
[0021]圖4為本發(fā)明第二實(shí)施方式的水下陡坡運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)各權(quán)利要求所要求保護(hù)的技術(shù)方案。
[0023]本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種水下陡坡運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，如圖1和圖2所示，包含平臺(tái)本體1、支撐平臺(tái)本體1并用于帶動(dòng)平臺(tái)本體1在陡坡的坡面3進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置、設(shè)置在平臺(tái)本體1上對(duì)平臺(tái)本體1施加下壓力的推進(jìn)器2。其中，推進(jìn)器2對(duì)平臺(tái)本體1施加的下壓力的方向與平臺(tái)本體1所在陡坡的坡面3之間成一夾角，且該夾角的角度為45至90度。
[0024]通過(guò)上述內(nèi)容不難發(fā)現(xiàn)，由于整個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由平臺(tái)本體1、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置和推進(jìn)器2組成，且推進(jìn)器2是設(shè)置在平臺(tái)本體1上的，用于對(duì)平臺(tái)本體1施加下壓力，從而使得平臺(tái)本體1在沿坡面3進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，始終會(huì)被牢牢的按在坡面3上，以防止帶有平臺(tái)本體1的檢測(cè)機(jī)器人從坡面3上出現(xiàn)滑落的現(xiàn)象，同時(shí)也不會(huì)引起水下砂石揚(yáng)起的現(xiàn)象，從而確保了檢測(cè)機(jī)器人具有良好的成像效果，并同時(shí)保證了檢測(cè)機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)可靠性，為檢測(cè)作業(yè)提供穩(wěn)定的搭載條件。
[0025]具體的說(shuō)，在本實(shí)施方式中，推進(jìn)器2對(duì)平臺(tái)本體1施加的下壓力的方向與平臺(tái)本體1所在陡坡的坡面3之間所成的夾角的角度為90。且推進(jìn)器2對(duì)平臺(tái)本體1施加的下壓力與平臺(tái)本體1所在陡坡的坡面3是相互垂直的，從而進(jìn)一步確保了平臺(tái)本體1在沿坡面3進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，始終會(huì)被牢牢的按在坡面3上，以防止帶有平臺(tái)本體1的檢測(cè)機(jī)器人從坡面3上出現(xiàn)滑落的現(xiàn)象。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，推進(jìn)器2對(duì)平臺(tái)本體1施加的下壓力的方向與平臺(tái)本體1所在陡坡的坡面3之間所成的夾角的角度僅為90度為例進(jìn)行說(shuō)明，而在實(shí)際的應(yīng)用過(guò)程，也可對(duì)推進(jìn)器安裝角度進(jìn)行調(diào)整，只需保證推進(jìn)器2絕大部分的推力是施加在平臺(tái)1上即可實(shí)現(xiàn)平臺(tái)本體1在坡面上的運(yùn)動(dòng)。
[0026]另外，值得一提的是，推進(jìn)器2是設(shè)置在平臺(tái)本體1的中心位置，并