一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)、速度估計器一，包括外部操控系統(tǒng)，所述外部操控系統(tǒng)的輸出端電連接指令轉(zhuǎn)換器的輸入端，所述指令轉(zhuǎn)換器的輸出端分別與比較器一和比較器二的輸入端電連接，所述比較器一的輸出端電連接速度控制器一的輸入端，所述速度控制器一的輸出端電連接驅(qū)動器一的輸入端，所述驅(qū)動器一的輸出端電連接伺服電機一的輸入端，所述伺服電機一的輸出端電連接位移傳感器一的輸入端，所述位移傳感器一的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計器一的輸入端電連接，該系統(tǒng)能夠精準(zhǔn)的對多動力輸出裝置進行反饋閉環(huán)控制，同時對不同動力輸出設(shè)備進行位移誤差補償，保證位移精度。
【專利說明】
一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及運動控制技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)的發(fā)展，物流運輸起著越來越重要的作用，尤其是在碼頭、工廠流水線等頻繁轉(zhuǎn)運的場合，往往會出現(xiàn)大質(zhì)量工件運輸，這種運輸往往運輸距離較近，但運輸位移精度較高，而且由于工件質(zhì)量較大，傳統(tǒng)的單動力驅(qū)動的裝置已不能不能滿足這種工作需求，但是簡單的多動力輸出的組合，往往由于各個動力輸出不均造成位移精度難以保證。為此，我們提出一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)、速度估計器一，包括外部操控系統(tǒng)，所述外部操控系統(tǒng)的輸出端電連接指令轉(zhuǎn)換器的輸入端，所述指令轉(zhuǎn)換器的輸出端分別與比較器一和比較器二的輸入端電連接，所述比較器一的輸出端電連接速度控制器一的輸入端，所述速度控制器一的輸出端電連接驅(qū)動器一的輸入端，所述驅(qū)動器一的輸出端電連接伺服電機一的輸入端，所述伺服電機一的輸出端電連接位移傳感器一的輸入端，所述位移傳感器一的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計器一的輸入端電連接，所述速度估計器一的輸出端分別與速度控制器一和偏差補償器的輸入端電連接，所述位移比較器的輸出端電連接偏差補償器的輸入端，所述比較器二的輸出端電連接速度控制器二的輸入端，所述速度控制器二的輸出端電連接驅(qū)動器二的輸入端，所述驅(qū)動器二的輸出端電連接伺服電機二的輸入端，所述伺服電機二的輸出端電連接位移傳感器二的輸入端，所述位移傳感器二的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計器二的輸入端電連接，所述速度估計器二的輸出端分別與速度控制器二和偏差補償器的輸入端電連接，所述位移傳感器一的輸出端電連接比較器一的輸入端，所述位移傳感器二的輸出端電連接比較器二的輸入端，所述偏差補償器的輸出端分別與速度控制器一和速度控制器二的輸入端電連接。
[0005]優(yōu)選的，所述指令轉(zhuǎn)換器為I/O指令轉(zhuǎn)換裝置。
[0006]優(yōu)選的，所述比較器一和比較器二為數(shù)據(jù)比較器且結(jié)構(gòu)相同，且所述比較器一和比較器二內(nèi)部增設(shè)橋式差分電路。
[0007]優(yōu)選的，所述外部操控系統(tǒng)的輸出端和指令轉(zhuǎn)換器的輸入端之間加裝無線傳輸裝置且指令轉(zhuǎn)換器內(nèi)部加裝數(shù)據(jù)存儲器。
[0008]優(yōu)選的，所述外部操控系統(tǒng)預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸入接口，所述外部顯示器預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸出接口。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:該新型實用系統(tǒng)采用全閉環(huán)的控制方式，通過外部操控系統(tǒng)對設(shè)備運行軌跡進行編程，通過指令轉(zhuǎn)換器進行I/O轉(zhuǎn)換，同時將數(shù)據(jù)存貯，通過將輸入數(shù)據(jù)與上次位置傳感器傳輸?shù)奈恢脤Ρ?，確定設(shè)備現(xiàn)有位置和即將的運動狀態(tài)，通過速度控制器精確控制驅(qū)動器和伺服電機的動力輸出，然后在伺服電機的輸出端加上位移傳感器，對設(shè)備運動結(jié)果進行實時反饋，而且將多個動力設(shè)備的位移輸入位移比較器進行比較，獲得各動力輸出設(shè)備的位移偏差，在各個動力輸出設(shè)備相對應(yīng)的速度估算器的協(xié)同作用下，將所得數(shù)據(jù)傳輸給偏差補償器，通過偏差補償器的作用將各個動力輸出設(shè)備的位移差通過調(diào)節(jié)對應(yīng)的速度控制器進行位移補償，同時該系統(tǒng)的輸入端和輸出端都預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)接口，方便組網(wǎng)運行，實現(xiàn)數(shù)字化和遠(yuǎn)程管理。
【附圖說明】
[ΟΟ?Ο]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)不意圖。
【具體實施方式】
[0011]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0012]請參閱圖1，本實用新型提供一種技術(shù)方案:一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)，包括外部操控系統(tǒng)、速度估計器一，外部操控系統(tǒng)的輸出端電連接指令轉(zhuǎn)換器的輸入端，指令轉(zhuǎn)換器的輸出端分別與比較器一和比較器二的輸入端電連接，比較器一的輸出端電連接速度控制器一的輸入端，速度控制器一的輸出端電連接驅(qū)動器一的輸入端，驅(qū)動器一的輸出端電連接伺服電機一的輸入端，伺服電機一的輸出端電連接位移傳感器一的輸入端，位移傳感器一的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計器一的輸入端電連接，速度估計器一的輸出端分別與速度控制器一和偏差補償器的輸入端電連接，位移比較器的輸出端電連接偏差補償器的輸入端，比較器二的輸出端電連接速度控制器二的輸入端，速度控制器二的輸出端電連接驅(qū)動器二的輸入端，驅(qū)動器二的輸出端電連接伺服電機二的輸入端，伺服電機二的輸出端電連接位移傳感器二的輸入端，位移傳感器二的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計器二的輸入端電連接，速度估計器二的輸出端分別與速度控制器二和偏差補償器的輸入端電連接，位移傳感器一的輸出端電連接比較器一的輸入端，位移傳感器二的輸出端電連接比較器二的輸入端，偏差補償器的輸出端分別與速度控制器一和速度控制器二的輸入端電連接，指令轉(zhuǎn)換器為I/o指令轉(zhuǎn)換裝置，方便外部數(shù)據(jù)的編程和輸入，能夠快速進行數(shù)模轉(zhuǎn)換，比較器一和比較器二為數(shù)據(jù)比較器且結(jié)構(gòu)相同，且比較器一和比較器二內(nèi)部增設(shè)橋式差分電路，能夠精準(zhǔn)比較各路數(shù)據(jù)的差異及差異數(shù)據(jù)分析，外部操控系統(tǒng)的輸出端和指令轉(zhuǎn)換器的輸入端之間加裝無線傳輸裝置且指令轉(zhuǎn)換器內(nèi)部加裝數(shù)據(jù)存儲器，外部操控系統(tǒng)預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸入接口，外部顯示器預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸出接口，方便進行系統(tǒng)組網(wǎng)，實現(xiàn)數(shù)字化遠(yuǎn)程管理。
[0013]盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項】
1.一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)，包括外部操控系統(tǒng)、速度估計器一，其特征在于:所述外部操控系統(tǒng)的輸出端電連接指令轉(zhuǎn)換器的輸入端，所述指令轉(zhuǎn)換器的輸出端分別與比較器一和比較器二的輸入端電連接，所述比較器一的輸出端電連接速度控制器一的輸入端，所述速度控制器一的輸出端電連接驅(qū)動器一的輸入端，所述驅(qū)動器一的輸出端電連接伺服電機一的輸入端，所述伺服電機一的輸出端電連接位移傳感器一的輸入端，所述位移傳感器一的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計器一的輸入端電連接，所述速度估計器一的輸出端分別與速度控制器一和偏差補償器的輸入端電連接，所述位移比較器的輸出端電連接偏差補償器的輸入端，所述比較器二的輸出端電連接速度控制器二的輸入端，所述速度控制器二的輸出端電連接驅(qū)動器二的輸入端，所述驅(qū)動器二的輸出端電連接伺服電機二的輸入端，所述伺服電機二的輸出端電連接位移傳感器二的輸入端，所述位移傳感器二的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計器二的輸入端電連接，所述速度估計器二的輸出端分別與速度控制器二和偏差補償器的輸入端電連接，所述位移傳感器一的輸出端電連接比較器一的輸入端，所述位移傳感器二的輸出端電連接比較器二的輸入端，所述偏差補償器的輸出端分別與速度控制器一和速度控制器二的輸入端電連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述指令轉(zhuǎn)換器為I/O指令轉(zhuǎn)換裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述比較器一和比較器二為數(shù)據(jù)比較器且結(jié)構(gòu)相同，且所述比較器一和比較器二內(nèi)部增設(shè)橋式差分電路。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述外部操控系統(tǒng)的輸出端和指令轉(zhuǎn)換器的輸入端之間加裝無線傳輸裝置且指令轉(zhuǎn)換器內(nèi)部加裝數(shù)據(jù)存儲器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多電機驅(qū)動裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述外部操控系統(tǒng)預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸入接口，所述外部顯示器預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸出接口。
【文檔編號】G05B19/414GK205427585SQ201520960668
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2015年11月28日
【發(fā)明人】呂本強
【申請人】重慶永重重工有限公司