一種用于無(wú)人機(jī)的避障裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于無(wú)人機(jī)的避障裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著MEMS技術(shù)的迅猛發(fā)展，近幾年，多旋翼無(wú)人機(jī)的應(yīng)用得到了迅猛的發(fā)展，產(chǎn)生了各鐘性能各異的多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)。基于這些飛控系統(tǒng)的多旋翼無(wú)人機(jī)多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)景為人工操作，這種操作方式對(duì)操控手的技能要求高，操控手容易受視距和視角差的影響，導(dǎo)致誤判無(wú)人機(jī)周圍環(huán)境障礙的位置關(guān)系，進(jìn)而做出錯(cuò)誤的操作動(dòng)作。因此，基于人工操作的多旋翼無(wú)人機(jī)存在較大的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型目的，是針對(duì)上述問(wèn)題，提出一種能協(xié)助無(wú)人機(jī)操作手自動(dòng)實(shí)現(xiàn)避障的裝置。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種用于無(wú)人機(jī)的避障裝置，包括避障裝置機(jī)載端和避障裝置地面端;所述避障裝置機(jī)載端包括無(wú)人機(jī)控制模塊、探測(cè)模塊、遙控模塊、避障控制模塊和第一無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊;所述探測(cè)模塊、遙控模塊、避障控制模塊和無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊分別與無(wú)人機(jī)控制模塊連接;避障控制模塊和無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊連接;所述避障裝置地面端包括地面控制模塊、報(bào)警模塊、顯示模塊、避障開(kāi)關(guān)和第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊;所述報(bào)警模塊、顯示模塊、避障開(kāi)關(guān)和第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊分別與避障裝置地面端連接;避障開(kāi)關(guān)和第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊連接;所述第一無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊與第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊相匹配并建立無(wú)線連接；
[0005]所述探測(cè)模塊為激光測(cè)距儀，所述無(wú)人機(jī)控制模塊包括第一鎖存器、第一比較器和電機(jī)控制器;所述鎖存器中鎖存有障礙物警戒距離值，第一鎖存器連接第一比較器的一個(gè)輸入端，第一比較器的另一個(gè)輸入端接激光測(cè)距儀的輸出端，第一比較器的輸出端接電機(jī)控制器，第一鎖存器的使能端接避障控制模塊，激光測(cè)距儀的輸出端還連接第一無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊；
[0006]所述地面控制模塊包括第二鎖存器和第二比較器，第二鎖存器中鎖存有障礙物警戒距離值，第二鎖存器連接第二比較器的一個(gè)輸入端，第二比較器的另一個(gè)輸入端接第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊，第二比較器的輸出端接報(bào)警模塊;報(bào)警模塊為聲光報(bào)警器;顯示模塊連接第二比較器的兩個(gè)輸入端。
[0007]本實(shí)用新型的有益效果為，能夠自動(dòng)探測(cè)無(wú)人機(jī)距離障礙物的距離并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障，極大的提高了無(wú)人機(jī)的安全性。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1為本實(shí)用新型的用于無(wú)人機(jī)的避障裝置的邏輯框圖；
[0009]圖2為本實(shí)用新型的無(wú)人機(jī)控制模塊的邏輯框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)的描述。
[0011]如圖1所示，本實(shí)用新型的用于無(wú)人機(jī)的避障裝置，包括避障裝置機(jī)載端和避障裝置地面端;所述避障裝置機(jī)載端包括無(wú)人機(jī)控制模塊、探測(cè)模塊、遙控模塊、避障控制模塊和第一無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊;所述探測(cè)模塊、遙控模塊、避障控制模塊和無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊分別與無(wú)人機(jī)控制模塊連接;避障控制模塊和無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊連接;所述避障裝置地面端包括地面控制模塊、報(bào)警模塊、顯示模塊、避障開(kāi)關(guān)和第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊;所述報(bào)警模塊、顯示模塊、避障開(kāi)關(guān)和第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊分別與避障裝置地面端連接;避障開(kāi)關(guān)和第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊連接;所述第一無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊與第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊相匹配并建立無(wú)線連接；
[0012]如圖2所示，所述探測(cè)模塊為激光測(cè)距儀，所述無(wú)人機(jī)控制模塊包括第一鎖存器、第一比較器和電機(jī)控制器;所述鎖存器中鎖存有障礙物警戒距離值，第一鎖存器連接第一比較器的一個(gè)輸入端，第一比較器的另一個(gè)輸入端接激光測(cè)距儀的輸出端，第一比較器的輸出端接電機(jī)控制器，第一鎖存器的使能端接避障控制模塊，激光測(cè)距儀的輸出端還連接第一無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊；
[0013]所述地面控制模塊包括第二鎖存器和第二比較器，第二鎖存器中鎖存有障礙物警戒距離值，第二鎖存器連接第二比較器的一個(gè)輸入端，第二比較器的另一個(gè)輸入端接第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊，第二比較器的輸出端接報(bào)警模塊;報(bào)警模塊為聲光報(bào)警器;顯示模塊連接第二比較器的兩個(gè)輸入端。
[0014]本實(shí)用新型的工作原理是:
[0015]通過(guò)設(shè)置在無(wú)人機(jī)本體上的避障裝置機(jī)載端探測(cè)障礙物與無(wú)人機(jī)之間的距離，本實(shí)用新型中主要依靠探測(cè)模塊，例如激光測(cè)距儀，采用激光測(cè)距儀的原因是在無(wú)人機(jī)的高速飛行過(guò)程中，需要快速精確的測(cè)量出障礙物，因此選擇了具有快速測(cè)距能力的激光測(cè)距儀;判斷障礙物是否處于需要避障的范圍的方式是，通過(guò)數(shù)據(jù)鎖存器預(yù)先鎖存了障礙物安全距離警戒值，若激光測(cè)距儀測(cè)量的距離值小于鎖存的安全距離警戒值，則判斷無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離過(guò)近，需要進(jìn)行避障操作，此時(shí)比較器輸出高電平電信號(hào)到電機(jī)控制模塊，電機(jī)控制模塊控制無(wú)人機(jī)電機(jī)進(jìn)行緊急轉(zhuǎn)向或者制動(dòng)操作。
[0016]但是在無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行中比如特技表演等情況，可能和障礙物具有很近的距離，因此本裝置還具有避障裝置地面端。避障裝置地面端與避障裝置機(jī)載端通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊進(jìn)行通信，在本實(shí)用新型的地面控制模塊中也設(shè)置了和無(wú)人機(jī)控制模塊中相同的鎖存器與比較器組合的結(jié)構(gòu)，在避障裝置地面端接收到避障裝置機(jī)載端發(fā)送的測(cè)距信號(hào)后，也進(jìn)行是否需要避障操作的判斷，同時(shí)在需要進(jìn)行避障時(shí)通過(guò)報(bào)警模塊提醒無(wú)人機(jī)操作員，同時(shí)還設(shè)置有避障開(kāi)關(guān)，避障開(kāi)關(guān)通過(guò)無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊與避障控制模塊連接，無(wú)人機(jī)操作員可通過(guò)避障開(kāi)關(guān)開(kāi)閉避障控制模塊，從而實(shí)現(xiàn)手動(dòng)選擇無(wú)人機(jī)是否自動(dòng)避障。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于無(wú)人機(jī)的避障裝置，其特征在于，包括避障裝置機(jī)載端和避障裝置地面端；所述避障裝置機(jī)載端包括無(wú)人機(jī)控制模塊、探測(cè)模塊、遙控模塊、避障控制模塊和第一無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊;所述探測(cè)模塊、遙控模塊、避障控制模塊和無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊分別與無(wú)人機(jī)控制模塊連接;避障控制模塊和無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊連接;所述避障裝置地面端包括地面控制模塊、報(bào)警模塊、顯示模塊、避障開(kāi)關(guān)和第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊;所述報(bào)警模塊、顯示模塊、避障開(kāi)關(guān)和第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊分別與避障裝置地面端連接;避障開(kāi)關(guān)和第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊連接;所述第一無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊與第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊相匹配并建立無(wú)線連接； 所述探測(cè)模塊為激光測(cè)距儀，所述無(wú)人機(jī)控制模塊包括第一鎖存器、第一比較器和電機(jī)控制器;所述鎖存器中鎖存有障礙物警戒距離值，第一鎖存器連接第一比較器的一個(gè)輸入端，第一比較器的另一個(gè)輸入端接激光測(cè)距儀的輸出端，第一比較器的輸出端接電機(jī)控制器，第一鎖存器的使能端接避障控制模塊，激光測(cè)距儀的輸出端還連接第一無(wú)線信號(hào)收發(fā)豐吳塊； 所述地面控制模塊包括第二鎖存器和第二比較器，第二鎖存器中鎖存有障礙物警戒距離值，第二鎖存器連接第二比較器的一個(gè)輸入端，第二比較器的另一個(gè)輸入端接第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊，第二比較器的輸出端接報(bào)警模塊;報(bào)警模塊為聲光報(bào)警器;顯示模塊連接第二比較器的兩個(gè)輸入端。
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于無(wú)人機(jī)的避障裝置。本實(shí)用新型的用于無(wú)人機(jī)的避障裝置，包括避障裝置機(jī)載端和避障裝置地面端；所述避障裝置機(jī)載端包括無(wú)人機(jī)控制模塊、探測(cè)模塊、遙控模塊、避障控制模塊和第一無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊；所述避障裝置地面端包括地面控制模塊、報(bào)警模塊、顯示模塊、避障開(kāi)關(guān)和第二無(wú)線信號(hào)收發(fā)模塊。本實(shí)用新型能帶的有益效果為，能夠自動(dòng)探測(cè)無(wú)人機(jī)距離障礙物的距離并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障，極大的提高了無(wú)人機(jī)的安全性。
【IPC分類】G05D1/10
【公開(kāi)號(hào)】CN205375195
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201620137115
【發(fā)明人】杜毅, 楊蔚, 李陳, 伍家紅, 周輝, 楊生蘭, 張瑜
【申請(qǐng)人】國(guó)網(wǎng)四川省電力公司檢修公司
【公開(kāi)日】2016年7月6日
【申請(qǐng)日】2016年2月23日