多區(qū)域切割控制系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種多區(qū)域切割控制系統(tǒng)及其控制方法，該系統(tǒng)包括導(dǎo)線回路、控制模塊及切割裝置。所述工作區(qū)域包括多個(gè)工作區(qū)域單元，沿所述每個(gè)工作區(qū)域單元的邊界設(shè)置有導(dǎo)線；所述控制模塊用于控制所述工作區(qū)域中工作區(qū)域單元對應(yīng)的導(dǎo)線回路中電信號的傳輸。所述切割裝置用于對所述工作區(qū)域進(jìn)行切割。該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)草地上的草生長的具體情況，分區(qū)域地進(jìn)行草地切割。滿足用戶的多樣化需求，使用戶處理庭院的草地更加方便、省心。本發(fā)明的多區(qū)域切割控制方法，可將待切割草地進(jìn)行分區(qū)域地切割，滿足用戶的多樣化需求，使用戶處理庭院的草地更加方便、省心。
【專利說明】
多區(qū)域切割控制系統(tǒng)及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及智能設(shè)備多區(qū)域工作的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多區(qū)域切割控制系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]智能割草機(jī)因具有自主的完成修剪草坪的工作，無須人為直接控制和操作，且功率低、噪音小、外形精巧美觀，大幅度降低人工操作等優(yōu)點(diǎn)，而被廣泛使用。智能割草機(jī)具有自動(dòng)行走功能，能夠自動(dòng)返回充電，并進(jìn)行安全檢測和電池電量檢測，具備一定爬坡能力，尤其是一種適合家庭庭院、公共綠地等場所進(jìn)行草坪修剪維護(hù)。
[0003]然而，目前智能割草機(jī)在工作區(qū)域中工作時(shí)，工作區(qū)域沒有分區(qū)，只是在一個(gè)由邊界線圍成的一個(gè)區(qū)域內(nèi)隨機(jī)切割。用戶的草地往往分成前院后院等很多塊區(qū)域，不同區(qū)域由于光照等等因素，草得生長狀況不同，對草地切割頻率，割草深度要求也不同，如果僅僅采用一種割草模式、割草頻率、割草深度來應(yīng)對所有的區(qū)域會(huì)降低割草的效率，割草效果也難以達(dá)到用戶的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，有必要針對上述智能割草機(jī)無法區(qū)分用戶花園中不同區(qū)域草地進(jìn)行切割的問題，提供一種多區(qū)域切割控制系統(tǒng)及其控制方法。
[0005]本發(fā)明所述的多區(qū)域切割控制系統(tǒng)，用于割草機(jī)的多區(qū)域切割控制，包括:
[0006]導(dǎo)線回路，所述導(dǎo)線回路將被切割的工作區(qū)域劃分為多個(gè)工作區(qū)域單元；每個(gè)所述導(dǎo)線回路與一個(gè)工作區(qū)域單元對應(yīng)，所述導(dǎo)線回路的導(dǎo)線沿所述工作區(qū)域單元的邊界設(shè)置；所述導(dǎo)線回路與控制模塊連接；
[0007]控制模塊，所述控制模塊與所述導(dǎo)線回路連接，用于在同一時(shí)間內(nèi)控制所述導(dǎo)線回路中僅有一個(gè)導(dǎo)線回路傳輸電信號或在同一時(shí)間內(nèi)至少兩個(gè)不同的導(dǎo)線回路同時(shí)傳輸不同的電信號；
[0008]切割裝置，所述切割裝置用于對所述被切割區(qū)域進(jìn)行切割；所述切割裝置設(shè)置有傳感器及切割模塊；所述傳感器用于采集所述導(dǎo)線回路傳輸電信號情況，所述切割模塊用于根據(jù)所述傳感器采集所述導(dǎo)線回路傳輸電信號情況，控制所述切割裝置對具有電信號傳輸?shù)膶?dǎo)線回路所對應(yīng)的工作區(qū)域單元進(jìn)行切割。
[0009]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述切割模塊包括預(yù)設(shè)模塊、比較模塊、執(zhí)行模塊；
[0010]所述預(yù)設(shè)模塊用于預(yù)先設(shè)置所述工作區(qū)域單元對應(yīng)的切割模式；
[0011]所述比較模塊用于將所述傳感器采集到的電信號對應(yīng)的工作區(qū)域單元與所述預(yù)設(shè)模塊中預(yù)設(shè)的信息進(jìn)行比較，得出該工作區(qū)域單元所對應(yīng)的切割模式；
[0012]所述執(zhí)行模塊用于執(zhí)行所述比較模塊得出的切割模式進(jìn)行切割。
[0013]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述切割裝置的左右兩側(cè)分別設(shè)置傳感器。
[0014]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述切割裝置還設(shè)置有返回模塊；
[0015]所述返回模塊用于使所述切割裝置對所述工作區(qū)域單元開啟切割前或切割完畢后，返回指定位置。
[0016]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述切割裝置還設(shè)置有位置判斷模塊；
[0017]所述位置判斷模塊用于根據(jù)所述切割裝置左右兩側(cè)的傳感器采集到的電信號，判斷切割裝置位于待切割工作區(qū)域單元內(nèi)、外或者邊界上。
[0018]—種多區(qū)域切割控制方法，包括如下步驟:
[0019]導(dǎo)線回路將待切割的工作區(qū)域劃分為多個(gè)工作區(qū)域單元，每個(gè)導(dǎo)線回路與一個(gè)工作區(qū)域單元對應(yīng)，所述導(dǎo)線回路的導(dǎo)線沿所述工作區(qū)域單元的邊界設(shè)置；
[0020]控制上述工作區(qū)域單元的導(dǎo)線回路，在同一時(shí)間內(nèi)所述所有的導(dǎo)線回路中僅有一個(gè)導(dǎo)線回路傳輸電信號或在同一時(shí)間內(nèi)至少兩個(gè)不同的導(dǎo)線回路同時(shí)傳輸不同的電信號;
[0021]切割裝置的傳感器采集工作區(qū)域單元導(dǎo)線回路中傳輸電信號的情況，切割裝置對具有電信號傳輸?shù)膶?dǎo)線回路所對應(yīng)的工作區(qū)域單元進(jìn)行切割。
[0022]在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述切割裝置的傳感器采集工作區(qū)域單元導(dǎo)線回路中傳輸電信號的情況，切割裝置對具有電信號傳輸?shù)膶?dǎo)線回路所對應(yīng)的工作區(qū)域單元進(jìn)行切割的步驟中，包括如下步驟:
[0023]預(yù)先設(shè)置所述工作區(qū)域單元對應(yīng)的切割模式；
[0024]將所述傳感器采集到的電信號對應(yīng)的工作區(qū)域單元與預(yù)設(shè)的信息進(jìn)行比較，得出該工作區(qū)域單元所對應(yīng)的切割模式；
[0025]執(zhí)行所述比較模塊得出的切割模式進(jìn)行切割。
[0026]在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括預(yù)設(shè)所述切割裝置在對所述工作區(qū)域單元開啟切割前所處的或者切割完畢后返回的指定位置。
[0027]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述切割裝置左右兩側(cè)分別設(shè)置傳感器，根據(jù)所述傳感器采集的所述導(dǎo)線回路中傳輸?shù)碾娦盘査a(chǎn)生電磁場的磁通量方向，判斷所述切割裝置位于待切割工作區(qū)域單元內(nèi)部、外部或者邊界上。
[0028]在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述切割裝置切割工作區(qū)域單元完畢后，通過所述傳感器采集傳輸電信號的導(dǎo)線產(chǎn)生的磁場強(qiáng)度大小尋找導(dǎo)線，并沿導(dǎo)線回路返回至所述指定位置。
[0029]在其中一個(gè)實(shí)施例中，在控制不同工作區(qū)域單元對應(yīng)的導(dǎo)線回路之間傳輸電信號的切換，及同一工作區(qū)域單元上的導(dǎo)線回路傳輸不同電信號的切換時(shí)，所述切割裝置位于所述指定位置。
[0030]上述多區(qū)域切割控制系統(tǒng)，通過切割裝置上的傳感器采集待切割工作區(qū)域單元上導(dǎo)線的電信號信息，根據(jù)導(dǎo)線回路上傳輸電子信號的情況，對具有電信號傳輸?shù)膶?dǎo)線回路所在的工作區(qū)域單元進(jìn)行切割。從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)草地上的草生長的具體情況，分區(qū)域地進(jìn)行草地切割。滿足用戶的多樣化需求，使用戶處理庭院的草地更加方便、省心。例如用戶有前院草坪和后院草坪，而兩個(gè)草坪間有一個(gè)狹窄通道，如果不分區(qū)而是一條封閉的邊界線的話，如果充電站在前院草坪，那機(jī)器去后院草坪的概率就較低，導(dǎo)致前院草坪切割過度，而后院草坪切割過少。本發(fā)明的多區(qū)域切割控制方法，可將待切割草地進(jìn)行分區(qū)域地切割，滿足用戶的多樣化需求，使用戶處理庭院的草地更加方便、省心。
【附圖說明】
[0031]圖1為本發(fā)明多區(qū)域切割控制系統(tǒng)一實(shí)施例的原理框圖；
[0032]圖2為本發(fā)明多區(qū)域切割控制系統(tǒng)又一實(shí)施例的原理框圖；
[0033]圖3為本發(fā)明多區(qū)域切割控制方法一實(shí)施例的流程圖；
[0034]圖4為本發(fā)明多區(qū)域切割控制方法又一實(shí)施例的流程圖；
[0035]圖5為圖3和圖4的多區(qū)域切割控制方法中，其中一步驟的具體流程圖；
[0036]圖6為本發(fā)明多區(qū)域切割控制方法又一實(shí)施例的流程圖；
[0037]圖7為本發(fā)明多區(qū)域切割控制方法又一實(shí)施例的流程圖；
[0038]圖8為本發(fā)明多區(qū)域切割控制系統(tǒng)一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖9-1為本發(fā)明中電信號一實(shí)施例的波形圖；
[0040]圖9-2為本發(fā)明中電信號又一實(shí)施例的波形圖。
【具體實(shí)施方式】
[0041]為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明所采取的技術(shù)手段及取得的效果，下面結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案，進(jìn)行清楚和完整的描述。
[0042]如圖1所示，本發(fā)明的多區(qū)域切割控制系統(tǒng)100，用于割草機(jī)的多區(qū)域切割控制，包括設(shè)置在工作區(qū)域110上的多個(gè)導(dǎo)線回路121、控制模塊120、切割裝置130。
[0043]工作區(qū)域110為待切割區(qū)域，導(dǎo)線回路121將被切割的工作區(qū)域110劃分為多個(gè)工作區(qū)域單元111 ;每個(gè)導(dǎo)線回路121與一個(gè)工作區(qū)域單元111對應(yīng)。沿每個(gè)工作區(qū)域單元111的邊界設(shè)置有導(dǎo)線112，每個(gè)工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線112與控制模塊120連接形成導(dǎo)線回路121。結(jié)合圖8所示，工作區(qū)域110為用戶庭院的草坪，包括三個(gè)工作區(qū)域單元分別為IllaUllb和111c。每個(gè)工作區(qū)域單元111的邊界上都設(shè)置有導(dǎo)線112，并且每個(gè)獨(dú)立的工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線112與下述控制模塊120形成一個(gè)導(dǎo)線回路121。在此值得指出的是，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)能夠認(rèn)識到，工作區(qū)域110包括的工作區(qū)域單元111的數(shù)量是不限定的，至少兩個(gè)，具體可根據(jù)工作區(qū)域110中不同情況進(jìn)行設(shè)置，例如圖8中，房子600前面陽光比較好，草坪長的快，需要經(jīng)常切割，而房子600后面陽光不充足，草坪長的慢，就不需要經(jīng)常切割，房子600側(cè)面的草坪需要切割的程度介于前面和后面之間，故以后可以將自己庭院的草坪設(shè)置三個(gè)工作區(qū)域單元111。
[0044]控制模塊120用于控制工作區(qū)域110中工作區(qū)域單元111對應(yīng)的導(dǎo)線回路121中電信號的傳輸。在同一時(shí)間內(nèi)控制模塊120控制所有的導(dǎo)線回路121中僅有一個(gè)導(dǎo)線回路121傳輸電信號，或者在同一時(shí)間內(nèi)至少兩個(gè)不同的導(dǎo)線回路同時(shí)傳輸不同的電信號。結(jié)合圖8所示，控制模塊120優(yōu)選設(shè)置在切割裝置130的充電站上，控制模塊120可通過集成電路、單片機(jī)等實(shí)現(xiàn)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)能夠認(rèn)識到，控制模塊120的具體實(shí)現(xiàn)方式不做限制，只要滿足控制模塊120功能就可以。控制模塊120對導(dǎo)線回路121的控制根據(jù)用戶需求來設(shè)置，用戶可通過設(shè)置的外部按鈕，來選擇向需要切割的工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線回路121傳輸電信號，也可通過直接設(shè)置在控制模塊120中的軟件實(shí)現(xiàn)。
[0045]在該實(shí)施例中，不同的導(dǎo)線回路121傳輸?shù)碾娦盘柨梢圆煌?，也可以相同。如圖9-1、9-2所示，導(dǎo)線回路121傳輸?shù)碾娦盘柺遣煌?，具體地，電信號的波形、幅度至少其一不同。在控制模塊120同一時(shí)間內(nèi)控制至少兩個(gè)不同的導(dǎo)線回路同時(shí)傳輸不同的電信號的情況下，需要多臺(tái)智能割草機(jī)同時(shí)工作。
[0046]切割裝置130用于對工作區(qū)域110進(jìn)行切割；切割裝置130設(shè)置有傳感器131及切割模塊132。傳感器131用于采集工作區(qū)域單元111導(dǎo)線回路121的電信號；切割模塊132用于根據(jù)傳感器131采集導(dǎo)線回路121傳輸電信號情況，控制切割裝置130對具有電信號傳輸?shù)膶?dǎo)線回路121所對應(yīng)的工作區(qū)域單元111進(jìn)行切割。結(jié)合圖8所示，用戶庭院的草坪分為三個(gè)工作區(qū)域單元111，此處的切割裝置130為智能割草機(jī)，割草機(jī)上設(shè)置有傳感器131，傳感器131來采集工作區(qū)域單元111上的導(dǎo)線回路121的電信號，優(yōu)選地，傳感器131具有可感知電磁場強(qiáng)度或電信號波形的功能。由于控制模塊120控制不同的導(dǎo)線回路121不能同時(shí)傳輸電信號，故智能割草機(jī)上的傳感器131感應(yīng)到傳輸電信號的導(dǎo)線回路121，便對該導(dǎo)線回路121對應(yīng)的工作區(qū)域單元111進(jìn)行切割。
[0047]如圖1所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，切割模塊132包括預(yù)設(shè)模塊132a、比較模塊132b、執(zhí)行模塊132c。預(yù)設(shè)模塊132a用于預(yù)先設(shè)置工作區(qū)域單元111對應(yīng)的切割模式。比較模塊132b用于將傳感器131采集到的電信號對應(yīng)的工作區(qū)域單元111與預(yù)設(shè)模塊132a中預(yù)設(shè)的信息進(jìn)行比較，得出該工作區(qū)域單元111所對應(yīng)的切割模式。執(zhí)行模塊132c用于依據(jù)比較模塊132b得出的切割模式進(jìn)行切割。
[0048]在該實(shí)施例中，也可將工作區(qū)域單元111進(jìn)行編號，傳感器131采集電信號信息，獲得電信號對應(yīng)的工作區(qū)域單元111的編號，預(yù)設(shè)模塊132a預(yù)先設(shè)置每個(gè)編號對應(yīng)的切割模式，比較模塊132b將傳感器131采集的需要切割的工作區(qū)域單元111編號，對應(yīng)至預(yù)設(shè)模塊132a中，獲得切割裝置130的切割模式，切割裝置130的執(zhí)行模塊132c便在該切割模式下進(jìn)行切割。
[0049]在該實(shí)施例中，每個(gè)工作區(qū)域單元111對應(yīng)的導(dǎo)線回路121中傳輸?shù)碾娦盘柌煌?，并分時(shí)段傳輸。不同的電信號對應(yīng)不同的導(dǎo)線回路121也對應(yīng)不同的工作區(qū)域單元111需要的切割模式。具體地，切割模式包括切割次數(shù)、切割深度、切割速度、切割時(shí)間參數(shù)至少其一。例如，土質(zhì)、陽光好的草坪所在的工作區(qū)域單元111，需要一定時(shí)期內(nèi)更多次的切割，切割深度也相對較深，在固定時(shí)間內(nèi)的切割速度也會(huì)相對較慢，切割時(shí)間較長等等。在控制模塊120在同一時(shí)間內(nèi)，控制至少兩個(gè)不同的導(dǎo)線回路同時(shí)傳輸不同的電信號時(shí)，需要多臺(tái)智能割草機(jī)同時(shí)工作。不同的電信號對應(yīng)不同的工作區(qū)域單元，也可代表對應(yīng)于該工作區(qū)域單元的不同的切割模式。
[0050]如圖2所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，切割裝置130的左右兩側(cè)分別設(shè)置傳感器131，切割裝置130還設(shè)置有位置判斷模塊134。位置判斷模塊134用于根據(jù)切割裝置130左右兩側(cè)的傳感器131采集到的導(dǎo)線回路121中傳輸?shù)碾娦盘査a(chǎn)生電磁場的情況，來判斷切割裝置130位于工作區(qū)域單元111內(nèi)、外或者邊界上。具體地，根據(jù)傳感器131中磁通量的方向。例如，若切割裝置左右兩側(cè)的傳感器131采集到的磁通量均朝下，則在工作區(qū)域單元111內(nèi)部；若均朝上，則在工作區(qū)域單元111外部；若一個(gè)朝上一個(gè)朝下，則在工作區(qū)域單元111的邊界線上。具體方向以導(dǎo)線中所通過的電流方向?yàn)闇?zhǔn)，并滿足電磁感應(yīng)定律。在該實(shí)施例中，用于切割裝置130位置出現(xiàn)異常，例如人為或其它因素，切割裝置130被移動(dòng)等情況。
[0051]如圖2所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，切割裝置130還設(shè)置有返回模塊133。返回模塊133用于使切割裝置130開啟工作前或者完成對工作區(qū)域單元111的切割后，進(jìn)行返回。在該實(shí)施例中，當(dāng)切割裝置130在對其中一個(gè)工作區(qū)域單元111進(jìn)行切割前或者切割完畢后，都應(yīng)處于一個(gè)指定位置。如果沒有處于該指定位置，切割裝置130就要通過傳感器131采集導(dǎo)線回路121中傳輸?shù)碾娦盘査a(chǎn)生的磁場強(qiáng)度尋找導(dǎo)線112，然后沿著導(dǎo)線112返回指定位置，所以指定位置應(yīng)當(dāng)設(shè)置在所有導(dǎo)線回路121都會(huì)經(jīng)過的位置，優(yōu)選控制模塊120所處的充電站。另外，在控制模塊120控制不同工作區(qū)域單元111對應(yīng)的導(dǎo)線回路之間傳輸電信號的切換，及同一工作區(qū)域單元111上的導(dǎo)線回路傳輸不同電信號的切換時(shí)，要確保切割裝置130位于指定位置。
[0052]如圖3所示，作為一個(gè)實(shí)施例，一種多區(qū)域切割控制方法包括如下步驟:
[0053]S210導(dǎo)線回路121將待切割的工作區(qū)域110劃分為多個(gè)工作區(qū)域單元111，每個(gè)導(dǎo)線回路121與一個(gè)工作區(qū)域單元111對應(yīng)，導(dǎo)線回路121的導(dǎo)線112沿工作區(qū)域單元111的邊界設(shè)置。
[0054]結(jié)合圖8所示，在該步驟中，工作區(qū)域110為用戶庭院的草坪，包括三個(gè)工作區(qū)域單元分別為11 la、11 Ib和11 Ic。每個(gè)工作區(qū)域單元111的邊界上都設(shè)置有導(dǎo)線112，并且每個(gè)獨(dú)立的工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線112形成一個(gè)導(dǎo)線回路121。工作區(qū)域中的工作區(qū)域單元的劃分，根據(jù)實(shí)際情況、需要進(jìn)行劃分，例如圖8中，房子600前面陽光比較好，草坪長的快，需要經(jīng)常切割，而房子600后面陽光不充足，草坪長的慢，就不需要經(jīng)常切割，房子600側(cè)面的草坪需要切割的程度介于前面和后面之間，故以后可以將自己庭院的草坪設(shè)置三個(gè)工作區(qū)域單元111。
[0055]S220控制上述工作區(qū)域110中的導(dǎo)線回路121，在同一時(shí)間內(nèi)僅有一個(gè)導(dǎo)線回路傳輸電信號。
[0056]結(jié)合圖8所示，在該步驟中，控制上述工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線回路121的控制模塊120優(yōu)選設(shè)置在切割裝置130的充電站上，控制模塊120可通過集成電路、單片機(jī)等實(shí)現(xiàn)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)能夠認(rèn)識到，控制模塊120的具體實(shí)現(xiàn)方式不做限制，只要滿足控制模塊120功能就可以。控制模塊120對導(dǎo)線回路121的控制根據(jù)用戶需求來設(shè)置，用戶可通過設(shè)置的外部按鈕，來選擇向需要切割的工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線回路121傳輸電信號，也可通過直接設(shè)置在控制模塊120中的軟件實(shí)現(xiàn)。在該實(shí)施例中，不同的導(dǎo)線回路121傳輸?shù)碾娦盘柨梢圆煌?，也可以相同。如圖9-1、9-2所示，導(dǎo)線回路121傳輸?shù)碾娦盘柺遣煌?，具體地，電信號的波形、幅度至少其一不同。
[0057]S230切割裝置130的傳感器131采集工作區(qū)域單元111導(dǎo)線回路121中傳輸電信號的情況，切割裝置130對具有電信號傳輸?shù)膶?dǎo)線回路121所對應(yīng)的工作區(qū)域單元111進(jìn)行切割。
[0058]結(jié)合圖8所示，在該步驟中，用戶庭院的草坪分為三個(gè)工作區(qū)域單元111，此處的切割裝置130為智能割草機(jī)，割草機(jī)上設(shè)置有傳感器131，傳感器131來采集工作區(qū)域單元111上的導(dǎo)線回路121的電信號，優(yōu)選地，傳感器131具有可感知電磁場強(qiáng)度或電信號波形的功能。由于控制模塊120控制不同的導(dǎo)線回路121不能同時(shí)傳輸電信號，故智能割草機(jī)上的傳感器131感應(yīng)到傳輸電信號的導(dǎo)線回路121，便對該導(dǎo)線回路121對應(yīng)的工作區(qū)域單元111進(jìn)行切割。
[0059]如圖5所示，在該實(shí)施例中，當(dāng)不同的導(dǎo)線回路121傳輸不同的電信號時(shí)，步驟S230進(jìn)一步包括:
[0060]S231預(yù)先設(shè)置工作區(qū)域單元111對應(yīng)的切割模式。
[0061]S232將傳感器131采集到的電信號對應(yīng)的工作區(qū)域單元111與預(yù)設(shè)的信息進(jìn)行比較，得出該工作區(qū)域單元111所對應(yīng)的切割模式。
[0062]S233執(zhí)行比較模塊132b得出的切割模式進(jìn)行切割。
[0063]在該實(shí)施例中，也可將工作區(qū)域單元111進(jìn)行編號，傳感器131采集電信號信息，獲得電信號對應(yīng)的工作區(qū)域單元111的編號，預(yù)設(shè)模塊132a預(yù)先設(shè)置每個(gè)編號對應(yīng)的切割模式，比較模塊132b將傳感器131采集的需要切割的工作區(qū)域單元111編號，對應(yīng)至預(yù)設(shè)模塊132a中，獲得切割裝置130的切割模式，切割裝置130的執(zhí)行模塊132c便在該切割模式下進(jìn)行切割。
[0064]在該實(shí)施例中，每個(gè)工作區(qū)域單元111對應(yīng)的導(dǎo)線回路121中傳輸?shù)碾娦盘柌煌?，并分時(shí)段傳輸。不同的電信號對應(yīng)不同的導(dǎo)線回路121也對應(yīng)不同的工作區(qū)域單元111需要的切割模式。具體地，切割模式包括切割次數(shù)、切割深度、切割速度、切割時(shí)間參數(shù)至少其一。例如，土質(zhì)、陽光好的草坪所在的工作區(qū)域單元111，需要一定時(shí)期內(nèi)更多次的切割，切割深度也相對較深，在固定時(shí)間內(nèi)的切割速度也會(huì)相對較慢，切割時(shí)間較長等等。
[0065]如圖4所示，作為一個(gè)實(shí)施例，一種多區(qū)域切割控制方法包括如下步驟:
[0066]S510導(dǎo)線回路121將待切割的工作區(qū)域110劃分為多個(gè)工作區(qū)域單元111，每個(gè)導(dǎo)線回路121與一個(gè)工作區(qū)域單元111對應(yīng)，導(dǎo)線回路121的導(dǎo)線112沿工作區(qū)域單元111的邊界設(shè)置。
[0067]結(jié)合圖8所示，在該步驟中，工作區(qū)域110為用戶庭院的草坪，包括三個(gè)工作區(qū)域單元分別為11 la、11 Ib和11 Ic。每個(gè)工作區(qū)域單元111的邊界上都設(shè)置有導(dǎo)線112，并且每個(gè)獨(dú)立的工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線112形成一個(gè)導(dǎo)線回路121。工作區(qū)域中的工作區(qū)域單元的劃分，根據(jù)實(shí)際情況、需要進(jìn)行劃分，例如圖8中，房子600前面陽光比較好，草坪長的快，需要經(jīng)常切割，而房子600后面陽光不充足，草坪長的慢，就不需要經(jīng)常切割，房子600側(cè)面的草坪需要切割的程度介于前面和后面之間，故以后可以將自己庭院的草坪設(shè)置三個(gè)工作區(qū)域單元111。
[0068]S520控制上述工作區(qū)域110中的導(dǎo)線回路121，在同一時(shí)間內(nèi)至少兩個(gè)不同的導(dǎo)線回路同時(shí)傳輸不同的電信號。
[0069]結(jié)合圖8所示，在該步驟中，控制上述工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線回路121的控制模塊120優(yōu)選設(shè)置在切割裝置130的充電站上，控制模塊120可通過集成電路、單片機(jī)等實(shí)現(xiàn)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)能夠認(rèn)識到，控制模塊120的具體實(shí)現(xiàn)方式不做限制，只要滿足控制模塊120功能就可以。控制模塊120對導(dǎo)線回路121的控制根據(jù)用戶需求來設(shè)置，用戶可通過設(shè)置的外部按鈕，來選擇向需要切割的工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線回路121傳輸電信號，也可通過直接設(shè)置在控制模塊120中的軟件實(shí)現(xiàn)。
[0070]在該實(shí)施例中，兩個(gè)以上的導(dǎo)線回路121同時(shí)傳輸不同的電信號。如圖9-1、9_2所示，導(dǎo)線回路121傳輸?shù)碾娦盘柺遣煌模唧w地，電信號的波形、幅度至少其一不同。此時(shí)，多個(gè)切割裝置根據(jù)所采集的不同的電信號，同時(shí)對工作區(qū)域中對應(yīng)的工作區(qū)域單元進(jìn)行切割。
[0071]S530切割裝置130的傳感器131采集工作區(qū)域單元111導(dǎo)線回路121中傳輸電信號的情況，切割裝置130對具有電信號傳輸?shù)膶?dǎo)線回路121所對應(yīng)的工作區(qū)域單元111進(jìn)行切割。
[0072]結(jié)合圖8所示，在該步驟中，用戶庭院的草坪分為三個(gè)工作區(qū)域單元111，此處的切割裝置130為智能割草機(jī)，割草機(jī)上設(shè)置有傳感器131，傳感器131來采集工作區(qū)域單元111上的導(dǎo)線回路121的電信號，優(yōu)選地，傳感器131具有可感知電磁場強(qiáng)度或電信號波形的功能。由于控制模塊120在同一時(shí)間內(nèi)，控制至少兩個(gè)不同的導(dǎo)線回路同時(shí)傳輸不同的電信號。此時(shí)需要多臺(tái)智能割草機(jī)同時(shí)工作。
[0073]如圖5所示，當(dāng)至少兩個(gè)導(dǎo)線回路121同時(shí)傳輸不同的電信號，不同的電信號代表不同的切割模式時(shí)，步驟S530進(jìn)一步包括:
[0074]S231預(yù)先設(shè)置工作區(qū)域單元111對應(yīng)的切割模式。
[0075]S232將傳感器131采集到的電信號對應(yīng)的工作區(qū)域單元111與預(yù)設(shè)的信息進(jìn)行比較，得出該工作區(qū)域單元111所對應(yīng)的切割模式。
[0076]S233執(zhí)行比較模塊132b得出的切割模式進(jìn)行切割。
[0077]在該實(shí)施例中，也可將工作區(qū)域單元111進(jìn)行編號，傳感器131采集電信號信息，獲得電信號對應(yīng)的工作區(qū)域單元111的編號，預(yù)設(shè)模塊132a預(yù)先設(shè)置每個(gè)編號對應(yīng)的切割模式，比較模塊132b將傳感器131采集的需要切割的工作區(qū)域單元111編號，對應(yīng)至預(yù)設(shè)模塊132a中，獲得切割裝置130的切割模式，切割裝置130的執(zhí)行模塊132c便在該切割模式下進(jìn)行切割。
[0078]在該實(shí)施例中，每個(gè)工作區(qū)域單元111對應(yīng)的導(dǎo)線回路121中傳輸?shù)碾娦盘柌煌?，并同時(shí)傳輸。切割裝置中預(yù)設(shè)不同電信號對應(yīng)的具體切割模式，同時(shí)不同的電信號對應(yīng)不同的導(dǎo)線回路121，也即不同的工作區(qū)域單元111對應(yīng)于需要的切割模式。如此，便可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)切割裝置同時(shí)對工作區(qū)域中的不同的工作區(qū)域單元，執(zhí)行對應(yīng)的切割模式進(jìn)行切割。具體地，切割模式包括切割次數(shù)、切割深度、切割速度、切割時(shí)間參數(shù)至少其一。例如，土質(zhì)、陽光好的草坪所在的工作區(qū)域單元111，需要一定時(shí)期內(nèi)更多次的切割，切割深度也相對較深，在固定時(shí)間內(nèi)的切割速度也會(huì)相對較慢，切割時(shí)間較長等等。
[0079]如圖6所示，作為一個(gè)實(shí)施例，一種多區(qū)域切割控制方法包括如下步驟:
[0080]S310預(yù)設(shè)切割裝置130在對工作區(qū)域單元111切割完畢后返回的指定位置。
[0081]在該步驟中，指定位置應(yīng)當(dāng)設(shè)置在所有導(dǎo)線回路121都能夠經(jīng)過的位置，優(yōu)選設(shè)置在切割裝置130的充電站，這樣在切割裝置130完成一個(gè)工作區(qū)域單元111的切割工作后返回指定位置，便于控制執(zhí)行下次切割任務(wù)時(shí)統(tǒng)一從該指定位置出發(fā)，使切割裝置130的切割更加有序。當(dāng)切割裝置130切割完畢后就可以自動(dòng)返回充電站進(jìn)行充電，以滿足切割時(shí)的電能需求。
[0082]S320導(dǎo)線回路121將待切割的工作區(qū)域110劃分為多個(gè)工作區(qū)域單元111，每個(gè)導(dǎo)線回路121與一個(gè)工作區(qū)域單元111對應(yīng)，導(dǎo)線回路121的導(dǎo)線112沿工作區(qū)域單元111的邊界設(shè)置。
[0083]結(jié)合圖8所示，在該步驟中，工作區(qū)域110為用戶庭院的草坪，包括三個(gè)工作區(qū)域單元分別為IllaUllb和111c。每個(gè)工作區(qū)域單元111的邊界上都設(shè)置有導(dǎo)線112，并且每個(gè)獨(dú)立的工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線112形成一個(gè)導(dǎo)線回路121。在此值得指出的是，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)能夠認(rèn)識到，工作區(qū)域110包括的工作區(qū)域單元111的數(shù)量是不限定的，至少兩個(gè)，具體可根據(jù)工作區(qū)域110中不同情況進(jìn)行設(shè)置，例如圖8中，房子600前面陽光比較好，草坪長的快，需要經(jīng)常切割，而房子600后面陽光不充足，草坪長的慢，就不需要經(jīng)常切割，房子600側(cè)面的草坪需要切割的程度介于前面和后面之間，故以后可以將自己庭院的草坪設(shè)置三個(gè)工作區(qū)域單元111。
[0084]S330控制上述工作區(qū)域110中的導(dǎo)線回路121，在同一時(shí)間內(nèi)僅有一個(gè)導(dǎo)線回路121傳輸電信號。
[0085]結(jié)合圖8所示，在該步驟中，控制上述工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線回路121的控制模塊120優(yōu)選設(shè)置在切割裝置130的充電站上，控制模塊120可通過集成電路、單片機(jī)等實(shí)現(xiàn)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)能夠認(rèn)識到，控制模塊120的具體實(shí)現(xiàn)方式不做限制，只要滿足控制模塊120功能就可以?？刂颇K120對導(dǎo)線回路121的控制根據(jù)用戶需求來設(shè)置，用戶可通過設(shè)置的外部按鈕，來選擇向需要切割的工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線回路121傳輸電信號，也可通過直接設(shè)置在控制模塊120中的軟件實(shí)現(xiàn)。
[0086]在該實(shí)施例中，不同的導(dǎo)線回路121傳輸?shù)碾娦盘柨梢圆煌部梢韵嗤?。如圖9-1、9-2所示，導(dǎo)線回路121傳輸?shù)碾娦盘柺遣煌?，具體地，電信號的波形、幅度至少其一不同。
[0087]S340切割裝置130的傳感器131采集工作區(qū)域單元111導(dǎo)線回路121中傳輸電信號的情況，切割裝置130對具有電信號傳輸?shù)膶?dǎo)線回路121所對應(yīng)的工作區(qū)域單元111進(jìn)行切割。
[0088]結(jié)合圖8所示，在該步驟中，用戶庭院的草坪分為三個(gè)工作區(qū)域單元111，此處的切割裝置130為智能割草機(jī)，割草機(jī)上設(shè)置有傳感器131，傳感器131來采集工作區(qū)域單元111上的導(dǎo)線回路121的電信號，優(yōu)選地，傳感器131具有可感知電磁場強(qiáng)度或電信號波形的功能。由于控制模塊120控制不同的導(dǎo)線回路121不能同時(shí)傳輸電信號，故智能割草機(jī)上的傳感器131感應(yīng)到傳輸電信號的導(dǎo)線回路121，便對該導(dǎo)線回路121對應(yīng)的工作區(qū)域單元111進(jìn)行切割。
[0089]S350切割完畢后，切割裝置130根據(jù)傳感器131采集導(dǎo)線回路121中傳輸?shù)碾娦盘査a(chǎn)生的磁場強(qiáng)度尋找導(dǎo)線112，并沿導(dǎo)線回路121返回指定位置。
[0090]在該步驟中，切割裝置130切割完畢后，切割裝置130通過傳感器131采集傳輸電信號的導(dǎo)線112所產(chǎn)生的磁場情況尋找導(dǎo)線112，具體通過采集磁場的強(qiáng)度大小，也可以通過采集磁場的方向，尋找到導(dǎo)線112，并沿著導(dǎo)線112返回上述指定位置。指定位置優(yōu)選設(shè)置在充電站上，切割裝置130返回指定位置處后可直接進(jìn)行充電，以備執(zhí)行下次切割任務(wù)。
[0091]另外，在控制不同工作區(qū)域單元111對應(yīng)的導(dǎo)線回路之間傳輸電信號的切換時(shí)，切割裝置130需要根據(jù)具體導(dǎo)線回路傳輸信號情況執(zhí)行相應(yīng)的切割，此時(shí)需先確保切割裝置130位于該指定位置，以更好的控制切割秩序。同時(shí)，在控制同一工作區(qū)域單元111上的導(dǎo)線回路傳輸不同電信號進(jìn)行切換時(shí)，也要先確保切割裝置130位于指定位置。
[0092]如圖7所示，作為一個(gè)實(shí)施例，一種多區(qū)域切割控制方法包括如下步驟:
[0093]S410預(yù)設(shè)所述切割裝置130在對所述工作區(qū)域單元111切割前所處的或者切割完畢后返回的指定位置。
[0094]在該步驟中，指定位置應(yīng)當(dāng)設(shè)置在所有導(dǎo)線回路121都能夠經(jīng)過的位置，優(yōu)選設(shè)置在切割裝置130的充電站，這樣在切割裝置130切割開啟前從同一個(gè)位置出發(fā)，開始切害J，使切割裝置130完成該工作區(qū)域單元111的切割更加有序。當(dāng)切割裝置130切割完畢后就可以自動(dòng)返回充電站進(jìn)行充電，以滿足切割時(shí)的電能需求。
[0095]S420將待切割的工作區(qū)域110劃分為多個(gè)工作區(qū)域單元111，沿每個(gè)工作區(qū)域單元111邊界線上設(shè)置導(dǎo)線112，并形成導(dǎo)線回路121。
[0096]結(jié)合圖8所示，在該步驟中，工作區(qū)域110為用戶庭院的草坪，包括三個(gè)工作區(qū)域單元分別為IllaUllb和111c。每個(gè)工作區(qū)域單元111的邊界上都設(shè)置有導(dǎo)線112，并且每個(gè)獨(dú)立的工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線112形成一個(gè)導(dǎo)線回路121。在此值得指出的是，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)能夠認(rèn)識到，工作區(qū)域110包括的工作區(qū)域單元111的數(shù)量是不限定的，至少兩個(gè)，具體可根據(jù)工作區(qū)域110中不同情況進(jìn)行設(shè)置，例如圖8中，房子600前面陽光比較好，草坪長的快，需要經(jīng)常切割，而房子600后面陽光不充足，草坪長的慢，就不需要經(jīng)常切割，房子600側(cè)面的草坪需要切割的程度介于前面和后面之間，故以后可以將自己庭院的草坪設(shè)置三個(gè)工作區(qū)域單元111。
[0097]S430控制上述工作區(qū)域110中的導(dǎo)線回路121在同一時(shí)間內(nèi)僅有一個(gè)導(dǎo)線回路121傳輸電信號。
[0098]結(jié)合圖8所示，在該步驟中，控制上述工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線回路121的控制模塊120優(yōu)選設(shè)置在切割裝置130的充電站上，控制模塊120可通過集成電路、單片機(jī)等實(shí)現(xiàn)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)能夠認(rèn)識到，控制模塊120的具體實(shí)現(xiàn)方式不做限制，只要滿足控制模塊120功能就可以?？刂颇K120對導(dǎo)線回路121的控制根據(jù)用戶需求來設(shè)置，用戶可通過設(shè)置的外部按鈕，來選擇向需要切割的工作區(qū)域單元111的導(dǎo)線回路121傳輸電信號，也可通過直接設(shè)置在控制模塊120中的軟件實(shí)現(xiàn)。
[0099]在該實(shí)施例中，不同的導(dǎo)線回路121傳輸?shù)碾娦盘柨梢圆煌?，也可以相同。如圖9-1、9-2所示，導(dǎo)線回路121傳輸?shù)碾娦盘柺遣煌?，具體地，電信號的波形、幅度至少其一不同。
[0100]S440判斷切割裝置130是否在指定位置。
[0101]在該步驟中，可通過控制模塊120在切割裝置130開始對其中一個(gè)工作區(qū)域單元111切割時(shí)，進(jìn)行判斷。該判斷為了保證切割裝置130切割的有序性，便于對工作區(qū)域單元111的切割進(jìn)行控制。
[0102]S450若否，切割裝置130根據(jù)傳感器131采集導(dǎo)線回路121中傳輸?shù)碾娦盘査a(chǎn)生的磁場強(qiáng)度尋找導(dǎo)線，并沿導(dǎo)線112返回至指定位置，并重復(fù)步驟S440。
[0103]在該步驟中，根據(jù)切割裝置130左右兩側(cè)的傳感器131采集到的導(dǎo)線回路121中傳輸?shù)碾娦盘査a(chǎn)生電磁場的情況，來判斷切割裝置的相對待切割工作區(qū)域單元111的具體位置。具體地，根據(jù)傳感器131中磁通量的方向。例如，若切割裝置130左右兩側(cè)的傳感器131采集到的磁通量均朝下，則在工作區(qū)域單元111內(nèi)部；若均朝上，則在工作區(qū)域單元111外部；若一個(gè)朝上一個(gè)朝下，則在工作區(qū)域單元111的邊界線上。具體方向以導(dǎo)線中所通過的電流方向?yàn)闇?zhǔn)，并滿足電磁感應(yīng)定律。在該實(shí)施例中，用于切割裝置130位置出現(xiàn)異常，例如人為或其它因素，切割裝置130被移動(dòng)等情況。切割裝置130根據(jù)位置判斷結(jié)果，尋找導(dǎo)線回路的導(dǎo)線，沿著導(dǎo)線返回指定位置，并重復(fù)步驟S440。
[0104]S460若是，切割裝置130的傳感器131采集工作區(qū)域單元111導(dǎo)線回路121的電信號，并根據(jù)采集到的電信號情況，執(zhí)行相應(yīng)的切割。
[0105]在該步驟中，結(jié)合圖8所示，用戶庭院的草坪分為三個(gè)工作區(qū)域單元111，此處的切割裝置130為智能割草機(jī)，割草機(jī)上設(shè)置有傳感器131，傳感器131采集工作區(qū)域單元111上的導(dǎo)線回路121中的電信號。當(dāng)三個(gè)工作區(qū)域單元IllaUllb和Illc上的導(dǎo)線回路傳輸相同的電信號時(shí)，切割裝置130上的傳感器131采集到傳輸電信號的導(dǎo)線回路，便對該導(dǎo)線回路對應(yīng)的工作區(qū)域單元進(jìn)行切割。當(dāng)三個(gè)工作區(qū)域單元111a、Illb和Illc上的導(dǎo)線回路傳輸?shù)碾娦盘柌煌瑫r(shí)，如圖9-1、9-2所示，導(dǎo)線回路121傳輸?shù)碾娦盘柺遣煌?，具體地，電信號的波形、幅度至少其一不同。切割裝置130上的傳感器131采集到導(dǎo)線回路中傳輸?shù)碾娦盘栃畔ⅲㄟ^與預(yù)設(shè)的不同電信號所對應(yīng)的切割模式相比較，得出該工作區(qū)域單元對應(yīng)的切割模式，切割裝置130執(zhí)行相應(yīng)的切割模式對草坪進(jìn)行切割。具體地，傳感器131具有可感知電信號產(chǎn)生的電磁場的功能。通過傳感器131感應(yīng)到的電磁場強(qiáng)度、磁通量方向等信息的不同，智能割草機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的割草模式對草坪進(jìn)行切割。
[0106]S470切割完畢返回指定位置。
[0107]在該步驟中，切割裝置130切割完畢后，根據(jù)其左右兩側(cè)的傳感器131采集到的導(dǎo)線回路121中傳輸?shù)碾娦盘査a(chǎn)生電磁場的情況，來判斷切割裝置的相對待切割工作區(qū)域單元Ill的具體位置。具體地，根據(jù)傳感器131中磁通量的方向。例如，若切割裝置130左右兩側(cè)的傳感器131采集到的磁通量均朝下，則在工作區(qū)域單元111內(nèi)部；若均朝上，則在工作區(qū)域單元111外部；若一個(gè)朝上一個(gè)朝下，則在工作區(qū)域單元111的邊界線上。具體方向以導(dǎo)線中所通過的電流方向?yàn)闇?zhǔn)，并滿足電磁感應(yīng)定律。在該實(shí)施例中，用于切割裝置130位置出現(xiàn)異常，例如人為或其它因素，切割裝置130被移動(dòng)等情況。切割裝置130根據(jù)位置判斷結(jié)果，尋找導(dǎo)線回路的導(dǎo)線，沿著導(dǎo)線返回指定位置。
[0108]另外，在控制不同工作區(qū)域單元111對應(yīng)的導(dǎo)線回路之間傳輸電信號的切換時(shí)，切割裝置130需要根據(jù)具體導(dǎo)線回路傳輸信號情況執(zhí)行相應(yīng)的切割，此時(shí)需先確保切割裝置130位于該指定位置，以更好的控制切割秩序。同時(shí)，在控制同一工作區(qū)域單元111上的導(dǎo)線回路傳輸不同電信號進(jìn)行切換時(shí)，也要先確保切割裝置130位于指定位置。
[0109]上述多區(qū)域切割控制系統(tǒng)100，通過切割裝置130上的傳感器131采集待切割工作區(qū)域單元111上導(dǎo)線112的電信號信息，根據(jù)不同的電信號信息對應(yīng)執(zhí)行不同的切割模式。從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)草地上的草生長的具體情況，分區(qū)域、分模式地進(jìn)行草地切割。滿足用戶的多樣化需求，使用戶處理庭院的草地更加方便、省心。本發(fā)明的多區(qū)域切割控制方法，可將待切割草地進(jìn)行分區(qū)域、分模式地切割，滿足用戶的多樣化需求，使用戶處理庭院的草地更加方便、省心。
[0110]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多區(qū)域切割控制系統(tǒng)，用于割草機(jī)的多區(qū)域切割控制，其特征在于，包括: 導(dǎo)線回路，所述導(dǎo)線回路將被切割的工作區(qū)域劃分為多個(gè)工作區(qū)域單元；每個(gè)所述導(dǎo)線回路與一個(gè)工作區(qū)域單元對應(yīng)，所述導(dǎo)線回路的導(dǎo)線沿所述工作區(qū)域單元的邊界設(shè)置；所述導(dǎo)線回路與控制模塊連接； 控制模塊，所述控制模塊與所述導(dǎo)線回路連接，用于控制上述工作區(qū)域中的導(dǎo)線回路，在同一時(shí)間內(nèi)僅有一個(gè)導(dǎo)線回路傳輸電信號或在同一時(shí)間內(nèi)至少兩個(gè)不同的導(dǎo)線回路同時(shí)傳輸不同的電信號； 切割裝置，所述切割裝置用于對所述被切割區(qū)域進(jìn)行切割；所述切割裝置設(shè)置有傳感器及切割模塊；所述傳感器用于采集所述導(dǎo)線回路傳輸電信號情況，所述切割模塊用于根據(jù)所述傳感器采集所述導(dǎo)線回路傳輸電信號情況，控制所述切割裝置對具有電信號傳輸?shù)膶?dǎo)線回路所對應(yīng)的工作區(qū)域單元進(jìn)行切割。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多區(qū)域切割控制系統(tǒng)，其特征在于，所述切割模塊包括預(yù)設(shè)模塊、比較模塊、執(zhí)行模塊； 所述預(yù)設(shè)模塊用于預(yù)先設(shè)置所述工作區(qū)域單元對應(yīng)的切割模式； 所述比較模塊用于將所述傳感器采集到的電信號對應(yīng)的工作區(qū)域單元與所述預(yù)設(shè)模塊中預(yù)設(shè)的信息進(jìn)行比較，得出該工作區(qū)域單元所對應(yīng)的切割模式； 所述執(zhí)行模塊用于執(zhí)行所述比較模塊得出的切割模式進(jìn)行切割。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多區(qū)域切割控制系統(tǒng)，其特征在于，所述切割裝置的左右兩側(cè)分別設(shè)置傳感器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多區(qū)域切割控制系統(tǒng)，其特征在于，所述切割裝置還設(shè)置有返回模塊； 所述返回模塊用于使所述切割裝置對所述工作區(qū)域單元開啟切割前或切割完畢后，返回指定位置。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多區(qū)域切割控制系統(tǒng)，其特征在于，所述切割裝置還設(shè)置有位置判斷模塊； 所述位置判斷模塊用于根據(jù)所述切割裝置左右兩側(cè)的傳感器采集到的電信號，判斷切割裝置位于待切割工作區(qū)域單元內(nèi)、外或者邊界上。6.一種多區(qū)域切割控制方法，其特征在于，包括如下步驟: 導(dǎo)線回路將待切割的工作區(qū)域劃分為多個(gè)工作區(qū)域單元，每個(gè)導(dǎo)線回路與一個(gè)工作區(qū)域單元對應(yīng)，所述導(dǎo)線回路的導(dǎo)線沿所述工作區(qū)域單元的邊界設(shè)置； 控制上述工作區(qū)域中的導(dǎo)線回路，在同一時(shí)間內(nèi)僅有一個(gè)導(dǎo)線回路傳輸電信號或在同一時(shí)間內(nèi)至少兩個(gè)不同的導(dǎo)線回路同時(shí)傳輸不同的電信號； 切割裝置的傳感器采集工作區(qū)域單元導(dǎo)線回路中傳輸電信號的情況，切割裝置對具有電信號傳輸?shù)膶?dǎo)線回路所對應(yīng)的工作區(qū)域單元進(jìn)行切割。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多區(qū)域切割控制方法，其特征在于，在所述切割裝置的傳感器采集工作區(qū)域單元導(dǎo)線回路中傳輸電信號的情況，切割裝置對具有電信號傳輸?shù)膶?dǎo)線回路所對應(yīng)的工作區(qū)域單元進(jìn)行切割的步驟中，包括如下步驟: 預(yù)先設(shè)置所述工作區(qū)域單元對應(yīng)的切割模式； 將所述傳感器采集到的電信號對應(yīng)的工作區(qū)域單元與預(yù)設(shè)的信息進(jìn)行比較，得出該工作區(qū)域單元所對應(yīng)的切割模式； 執(zhí)行所述比較模塊得出的切割模式進(jìn)行切割。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多區(qū)域切割控制方法，其特征在于，還包括預(yù)設(shè)所述切割裝置在對所述工作區(qū)域單元開啟切割前所處的或者切割完畢后返回的指定位置。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多區(qū)域切割控制方法，其特征在于，所述切割裝置左右兩側(cè)分別設(shè)置傳感器，根據(jù)所述傳感器采集的所述導(dǎo)線回路中傳輸?shù)碾娦盘査a(chǎn)生電磁場的磁通量方向，判斷所述切割裝置位于待切割工作區(qū)域單元內(nèi)部、外部或者邊界上。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多區(qū)域切割控制方法，其特征在于，在所述切割裝置切割工作區(qū)域單元完畢后，通過所述傳感器采集傳輸電信號的導(dǎo)線產(chǎn)生的磁場強(qiáng)度大小或磁力線方向?qū)ふ覍?dǎo)線，在區(qū)域內(nèi)沿導(dǎo)線回路，或跨導(dǎo)線返回至所述指定位置。11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多區(qū)域切割控制方法，其特征在于，在控制不同工作區(qū)域單元對應(yīng)的導(dǎo)線回路之間傳輸電信號的切換，及同一工作區(qū)域單元上的導(dǎo)線回路傳輸不同電信號的切換時(shí)，所述切割裝置位于所述指定位置。
【文檔編號】G05B19/19GK105988415SQ201510080551
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2015年2月13日
【發(fā)明人】焦石平, 孫根, 董永明
【申請人】蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司