無人飛行器飛行控制系統(tǒng)、方法及遙控器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種無人飛行器飛行控制系統(tǒng)、方法及遙控器，所述無人飛行器包括飛行器主體及遙控器，所述系統(tǒng)包括位于飛行器主體的狀態(tài)切換單元以及航向角存儲(chǔ)單元；所述狀態(tài)切換單元用于將飛行器主體在航向鎖定狀態(tài)和非航向鎖定狀態(tài)之間切換；所述航向角存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)航向角；所述飛行器主體的飛行控制單元在飛行器主體處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)使用預(yù)設(shè)航向角控制飛行器主體的航向。本發(fā)明通過設(shè)置航向鎖定狀態(tài)，使得飛行器主體不會(huì)因誤操作而偏離航向造成事故。并且在應(yīng)用到航拍時(shí)，還可通過鎖定航向保證飛行器主體的飛行軌跡，減少鏡頭的抖動(dòng)，提高拍攝效果。
【專利說明】
無人飛行器飛行控制系統(tǒng)、方法及遙控器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種無人飛行器飛行控制系統(tǒng)、方法及遙控器。
【背景技術(shù)】
[0002]多旋翼無人機(jī)以其結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、機(jī)動(dòng)靈活等特點(diǎn)，使得在航拍攝影、地圖測繪、偵察監(jiān)視等行業(yè)的應(yīng)用日趨廣泛。上述多旋翼無人機(jī)一般通過無線遙控或程序來操縱飛行。
[0003]由于無人機(jī)在三維空間內(nèi)飛行，因此對(duì)操作人員的技術(shù)要求相對(duì)較高。在操作人員(飛手)訓(xùn)練中，無人機(jī)的對(duì)尾飛行是首要訓(xùn)練的項(xiàng)目，但是無人機(jī)遙控器的航向搖桿經(jīng)常被誤碰，從而使得無人機(jī)的航向發(fā)生改變，導(dǎo)致操作人員無法及時(shí)修正航向角而發(fā)生事故。
[0004]此外，在航拍應(yīng)用中，需保持拍攝裝置的視角相對(duì)穩(wěn)定，若無人機(jī)的運(yùn)行軌跡不夠平滑，將導(dǎo)致航拍效果受到影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)上述無人機(jī)因誤操作導(dǎo)致偏離航向而造成事故或影響航拍效果的問題，提供一種無人飛行器飛行控制系統(tǒng)、方法及遙控器。
[0006]本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是，提供一種無人飛行器飛行控制系統(tǒng)，所述無人飛行器包括飛行器主體及遙控器，所述遙控器包括將輸入的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為控制指令的指令轉(zhuǎn)換單元，所述輸入的控制信號(hào)包括航向信號(hào)且所述控制指令包括航向指令;所述飛行器主體包括飛行控制單元且該飛行控制單元用于根據(jù)來自遙控器的航向指令控制飛行器主體的航向，所述飛行器主體還包括狀態(tài)切換單元以及航向角存儲(chǔ)單元;所述狀態(tài)切換單元用于將飛行器主體在航向鎖定狀態(tài)和非航向鎖定狀態(tài)之間切換;所述航向角存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)航向角；所述飛行控制單元在飛行器主體處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)使用預(yù)設(shè)航向角控制飛行器主體的航向。
[0007]在本發(fā)明所述的無人飛行器飛行控制系統(tǒng)中，所述輸入的控制信號(hào)包括鎖定切換信號(hào)，所述控制指令包括鎖定切換指令;所述狀態(tài)切換單元根據(jù)鎖定切換指令切換飛行器主體的狀態(tài)。
[0008]在本發(fā)明所述的無人飛行器飛行控制系統(tǒng)中，所述輸入的控制信號(hào)包括航向角設(shè)定信號(hào)，所述控制指令包括航向角設(shè)定指令;所述飛行器主體包括第一航向角設(shè)定單元，用于根據(jù)來自遙控器的航向角設(shè)定指令設(shè)置所述航向角存儲(chǔ)單元中的預(yù)設(shè)航向角。
[0009]在本發(fā)明所述的無人飛行器飛行控制系統(tǒng)中，所述飛行器主體包括第二航向角設(shè)定單元，用于將飛行器主體切換到航向鎖定狀態(tài)瞬間的航向角，設(shè)置為所述航向角存儲(chǔ)單元中的預(yù)設(shè)航向角。
[0010]在本發(fā)明所述的無人飛行器飛行控制系統(tǒng)中，所述飛行器主體包括障礙偵測單元，用于在飛行器主體處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)偵測預(yù)設(shè)航向角方向的障礙，并在偵測到障礙時(shí)向遙控器發(fā)送報(bào)警信號(hào)。
[0011]本發(fā)明還提供一種無人飛行器飛行控制方法，所述無人飛行器包括飛行器主體及遙控器，所述遙控器將輸入的航向控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為航向指令并實(shí)時(shí)發(fā)送到飛行器主體，所述方法包括以下步驟:
[0012]所述飛行器主體將飛行器主體在航向鎖定狀態(tài)和非航向鎖定狀態(tài)之間切換；
[0013]在處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)，所述飛行器主體使用預(yù)設(shè)航向角控制飛行器主體的航向；
[0014]在處于非航向鎖定狀態(tài)時(shí)，所述飛行器主體根據(jù)來自遙控器的航向指令控制飛行器主體的航向。
[0015]在本發(fā)明所述的無人飛行器飛行控制方法中，所述方法還包括:所述遙控器將輸入的航向角設(shè)定信號(hào)轉(zhuǎn)換為航向角設(shè)定指令并發(fā)送到飛行器主體;所述飛行器主體根據(jù)航向角設(shè)定指令設(shè)置預(yù)設(shè)航向角。
[0016]在本發(fā)明所述的無人飛行器飛行控制方法中，所述方法還包括:將飛行器主體切換到航向鎖定狀態(tài)時(shí)的航向角設(shè)置為預(yù)設(shè)航向角。
[0017]本發(fā)明還提供一種無人飛行器遙控器，該遙控器包括將輸入的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為控制指令的指令轉(zhuǎn)換單元，所述輸入的控制信號(hào)包括航向角設(shè)定信號(hào)，所述控制指令包括航向指令;所述遙控器還包括狀態(tài)切換單元以及航向角存儲(chǔ)單元;所述狀態(tài)切換單元用于將遙控器在航向鎖定狀態(tài)和非航向鎖定狀態(tài)之間切換;所述航向角存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)航向角;所述指令轉(zhuǎn)換單元在遙控器處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)根據(jù)預(yù)設(shè)航向角生成航向指令。
[0018]在本發(fā)明所述的無人飛行器遙控器中，所述狀態(tài)切換單元為撥動(dòng)開關(guān)，所述遙控器包括航向角設(shè)置單元，用于根據(jù)輸入的航向角設(shè)置指令設(shè)置航向角存儲(chǔ)單元中的預(yù)設(shè)航向角，或者將撥動(dòng)開關(guān)被撥至航向鎖定狀態(tài)瞬間的航向角設(shè)定信號(hào)設(shè)置航向角存儲(chǔ)單元中的預(yù)設(shè)航向角。
[0019]本發(fā)明的無人飛行器飛行控制系統(tǒng)、方法及遙控器，通過設(shè)置航向鎖定狀態(tài)，使得飛行器主體不會(huì)因誤操作而偏離航向造成事故。并且在應(yīng)用到航拍時(shí)，還可通過鎖定航向保證飛行器主體的飛行軌跡，減少鏡頭的抖動(dòng)，提高拍攝效果。
【附圖說明】
[0020]圖1是本發(fā)明無人飛行器飛行控制系統(tǒng)實(shí)施例的示意圖。
[0021 ]圖2是本發(fā)明無人飛行器飛行控制方法實(shí)施例的示意圖。
[0022]圖3是本發(fā)明無人飛行器遙控器實(shí)施例的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0024]如圖1所示，是本發(fā)明無人飛行器飛行控制系統(tǒng)實(shí)施例的示意圖，上述無人飛行器包括飛行器主體10及遙控器20，且飛行器主體10與遙控器20之間通過無線電波、紅外信號(hào)或通信網(wǎng)絡(luò)等方式連接，從而飛行器主體10可根據(jù)遙控器20的控制信號(hào)飛行或執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。
[0025]上述遙控器20可為單獨(dú)的控制器，也可采用安裝有控制軟件的通用設(shè)備(例如手機(jī)等)。本實(shí)施例中的遙控器20包括將輸入的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為控制指令的指令轉(zhuǎn)換單元21。上述輸入信號(hào)可來自遙控器20上的按鈕、搖桿、開關(guān)等機(jī)械部件，也可來自觸摸屏上的虛擬按鍵等。并且，上述輸入的控制信號(hào)包括航向信號(hào)(例如來自航向搖桿)，相應(yīng)地，指令轉(zhuǎn)換單元21生成的控制指令包括航向指令。上述控制指令(包括航向指令)由遙控器自帶的通訊模塊發(fā)送到飛行器主體10執(zhí)行。
[0026]飛行器主體10可以為多旋翼飛行器，也可以為固定翼飛行器等。本實(shí)施例中的飛行器主體10除了飛行用機(jī)械部件、通訊模塊外，還包括飛行控制單元12、狀態(tài)切換單元11以及航向角存儲(chǔ)單元13，上述飛行控制單元12、狀態(tài)切換單元11以及航向角存儲(chǔ)單元13可結(jié)合運(yùn)行于飛行器主體10內(nèi)對(duì)應(yīng)的硬件(例如控制芯片、存儲(chǔ)元件等)的軟件構(gòu)成。
[0027]上述飛行控制單元12用于執(zhí)行來自遙控器20的控制指令，以控制飛行器主體10飛行，例如根據(jù)來自遙控器20的航向指令控制飛行器主體10的航向(具體地，可根據(jù)實(shí)時(shí)接收的航向指令計(jì)算航向角，并根據(jù)該航向角調(diào)整對(duì)應(yīng)電機(jī)的運(yùn)行參數(shù))ο飛行器主體1的俯仰角、橫滾角等的控制也可通過上述方式實(shí)現(xiàn)。航向角存儲(chǔ)單元13用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)航向角(或與航向角相關(guān)的參數(shù))。狀態(tài)切換單元11用于將飛行器主體10在航向鎖定狀態(tài)和非航向鎖定狀態(tài)之間切換。特別地，航向鎖定狀態(tài)和非航向鎖定狀態(tài)可通過一個(gè)狀態(tài)標(biāo)識(shí)實(shí)現(xiàn)，例如控制芯片的寄存器中的一個(gè)位，通過修改該位的數(shù)值可改變飛行器主體10的航向鎖定狀態(tài)和非航向鎖定狀態(tài)。
[0028]在本實(shí)施例中，飛行控制單元12在飛行器主體10處于非航向鎖定狀態(tài)時(shí)，根據(jù)來自遙控器20的航向指令控制飛行器主體1的航向，例如根據(jù)航向搖桿變換航向。而在飛行器主體10處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)，飛行控制單元12使用預(yù)設(shè)航向角控制飛行器主體10的航向，即鎖定航向角并使飛行器主體10保持以預(yù)設(shè)航向角飛行。同時(shí)在飛行過程中，飛行控制單元12實(shí)時(shí)比較飛行器主體10的航向角以及預(yù)設(shè)航向角，并在兩者存在誤差時(shí)迅速調(diào)整飛行器主體10的航向(例如可通過PID控制等經(jīng)典控制算法)，從而在飛行器主體10因氣流等而偏離航向時(shí)，可及時(shí)拉回。
[0029]特別地，遙控器20上輸入的控制信號(hào)(例如通過一個(gè)按鈕或觸摸屏的虛擬按鍵等)還可包括鎖定切換信號(hào)，相應(yīng)地，指令轉(zhuǎn)換單元21生成的控制指令包括鎖定切換指令;飛行器主體10的狀態(tài)切換單元11執(zhí)行上述鎖定切換指令，從而將飛行器主體10由航向鎖定狀態(tài)切換到非航向鎖定狀態(tài)，或由非航向鎖定狀態(tài)切換到航向鎖定狀態(tài)。
[0030]航向角存儲(chǔ)單元13中的預(yù)設(shè)航向角可通過以下方式實(shí)現(xiàn):遙控器20上輸入的控制信號(hào)還可包括航向角設(shè)定信號(hào)，相應(yīng)地，指令轉(zhuǎn)換單元21生成的控制指令包括航向角設(shè)定指令;飛行器主體10包括第一航向角設(shè)定單元，該第一航向角設(shè)定單元根據(jù)來自遙控器20的航向角設(shè)定指令設(shè)置航向角存儲(chǔ)單元13中的預(yù)設(shè)航向角。
[0031]此外，航向角存儲(chǔ)單元13中的預(yù)設(shè)航向角還可通過以下方式實(shí)現(xiàn):飛行器主體10包括第二航向角設(shè)定單元，該第二航向角設(shè)定單元將飛行器主體10從非航向鎖定狀態(tài)切換到航向鎖定狀態(tài)時(shí)(即瞬間)的航向角，設(shè)置為航向角存儲(chǔ)單元13中的預(yù)設(shè)航向角。
[0032]通過將飛行器主體10的航向鎖定，可使得飛行器主體10不會(huì)因誤操作(例如誤觸遙控器20上的航向搖桿)而偏離航向造成事故。并且在飛行器主體10應(yīng)用于航拍時(shí)，還可通過鎖定航向保證飛行器主體10的飛行軌跡，減少其攜帶的鏡頭的抖動(dòng)，提高拍攝效果。
[0033]為避免在航向鎖定后，飛行器主體10在飛行過程中遭遇障礙，例如建筑物、電線桿、樹枝等，飛行器主體10還可包括障礙偵測單元。該障礙偵測單元在飛行器主體10處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)啟動(dòng)，并實(shí)時(shí)偵測預(yù)設(shè)航向角方向的障礙，在偵測到障礙時(shí)向遙控器20發(fā)送報(bào)警信號(hào)。這樣，遙控器操作人員可及時(shí)調(diào)整俯仰角、橫滾角等，使飛行器主體10繞過障礙。當(dāng)然，操作人員也可以選擇將飛行器主體10切換到非航向鎖定狀態(tài)，并改變飛行器主體10的航向。
[0034]如圖2所示，是本發(fā)明無人飛行器飛行控制方法實(shí)施例的示意圖，上述無人飛行器包括飛行器主體及遙控器，其中遙控器將輸入的航向控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為航向指令并實(shí)時(shí)發(fā)送到飛行器主體。本實(shí)施例的方法包括以下步驟:
[0035]步驟S31:飛行器主體在遙控器控制下起飛，具體過程可與現(xiàn)有的無人飛行器相同。
[0036]步驟S32:飛行器主體判斷當(dāng)前是否處于航向鎖定狀態(tài)，若處于航向鎖定狀態(tài)，則執(zhí)行步驟S33，否則執(zhí)行步驟S34。具體地，飛行器主體可通過一個(gè)狀態(tài)標(biāo)識(shí)(例如寄存器位)來區(qū)分航向鎖定狀態(tài)和非航向鎖定標(biāo)識(shí)。
[0037]飛行器主體可根據(jù)來自遙控器的控制指令將飛行器主體從航向鎖定狀態(tài)切換到非航向鎖定狀態(tài)，或從非航向鎖定狀態(tài)切換到航向鎖定狀態(tài)。
[0038]步驟S33:飛行器主使用預(yù)設(shè)航向角控制飛行器主體的航向。上述預(yù)設(shè)航向角可存儲(chǔ)于飛行器主體的存儲(chǔ)設(shè)備中。
[0039]在該步驟中，預(yù)設(shè)航向角可通過以下步驟設(shè)定:遙控器將輸入的航向角設(shè)定信號(hào)轉(zhuǎn)換為航向角設(shè)定指令，并發(fā)送到飛行器主體;飛行器主體根據(jù)航向角設(shè)定指令設(shè)置預(yù)設(shè)航向角。
[0040]此外，預(yù)設(shè)航向角也可通過以下步驟設(shè)定:將飛行器主體切換到航向鎖定狀態(tài)時(shí)的航向角設(shè)置為預(yù)設(shè)航向角。
[0041]步驟S33:飛行器主體根據(jù)來自遙控器的航向指令控制飛行器主體的飛行航向，該過程可與現(xiàn)有的無人飛行器控制方式相同。
[0042]上述方法還可包括:在飛行器主體處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)，實(shí)時(shí)偵測預(yù)設(shè)航向角方向的障礙，在偵測到障礙時(shí)向遙控器發(fā)送報(bào)警信號(hào)。這樣，遙控器操作人員可及時(shí)調(diào)整俯仰角、橫滾角等，使飛行器主體繞過障礙。
[0043]上述飛行器主體的航向角鎖定還可通過遙控器實(shí)現(xiàn)。如圖3所示，是本發(fā)無人飛行器遙控器實(shí)施例的示意圖。該遙控器40可以為專用控制器，也可為裝有遙控軟件的手機(jī)等，其包括指令轉(zhuǎn)換單元42、狀態(tài)切換單元41以及航向角存儲(chǔ)單元43，上述狀態(tài)切換單元41、指令轉(zhuǎn)換單元42以及航向角存儲(chǔ)單元43可結(jié)合運(yùn)行于遙控器40內(nèi)對(duì)應(yīng)的硬件(例如控制芯片、存儲(chǔ)元件等)的軟件構(gòu)成。
[0044]指令轉(zhuǎn)換單元42用于將輸入的控制信號(hào)(例如通過按鈕、搖桿和/或虛擬按鍵等)轉(zhuǎn)換為控制指令，上述控制信號(hào)可由遙控器40的通訊模塊發(fā)送到飛行器主體執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)飛行控制。上述輸入的控制信號(hào)包括航向角設(shè)定信號(hào)，而控制指令包括航向指令。
[0045]狀態(tài)切換單元41用于將遙控器在航向鎖定狀態(tài)和非航向鎖定狀態(tài)之間切換。航向角存儲(chǔ)單元43用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)航向角。上述指令轉(zhuǎn)換單元42在遙控器40處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)根據(jù)航向角存儲(chǔ)單元43中的預(yù)設(shè)航向角生成航向指令;而在遙控器40處于非航向鎖定狀態(tài)時(shí)，根據(jù)輸入的控制信號(hào)(例如航向搖桿的信號(hào))生產(chǎn)航向指令。
[0046]上述狀態(tài)切換單元41可以為遙控器上的一個(gè)撥動(dòng)開關(guān)，通過撥動(dòng)該撥動(dòng)開關(guān)可切換航向鎖定狀態(tài)。遙控器40還可包括航向角設(shè)置單元，用于根據(jù)輸入的航向角設(shè)置指令設(shè)置航向角存儲(chǔ)單元中的預(yù)設(shè)航向角，或者將撥動(dòng)開關(guān)被撥至航向鎖定狀態(tài)瞬間的航向角設(shè)定信號(hào)設(shè)置航向角存儲(chǔ)單元43中的預(yù)設(shè)航向角。
[0047]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人飛行器飛行控制系統(tǒng)，所述無人飛行器包括飛行器主體及遙控器，所述遙控器包括將輸入的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為控制指令的指令轉(zhuǎn)換單元，所述輸入的控制信號(hào)包括航向信號(hào)且所述控制指令包括航向指令;所述飛行器主體包括飛行控制單元且該飛行控制單元用于根據(jù)來自遙控器的航向指令控制飛行器主體的航向，其特征在于:所述飛行器主體還包括狀態(tài)切換單元以及航向角存儲(chǔ)單元;所述狀態(tài)切換單元用于將飛行器主體在航向鎖定狀態(tài)和非航向鎖定狀態(tài)之間切換;所述航向角存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)航向角;所述飛行控制單元在飛行器主體處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)使用預(yù)設(shè)航向角控制飛行器主體的航向。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器飛行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述輸入的控制信號(hào)包括鎖定切換信號(hào)，所述控制指令包括鎖定切換指令;所述狀態(tài)切換單元根據(jù)鎖定切換指令切換飛行器主體的狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器飛行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述輸入的控制信號(hào)包括航向角設(shè)定信號(hào)，所述控制指令包括航向角設(shè)定指令;所述飛行器主體包括第一航向角設(shè)定單元，用于根據(jù)來自遙控器的航向角設(shè)定指令設(shè)置所述航向角存儲(chǔ)單元中的預(yù)設(shè)航向角。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器飛行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述飛行器主體包括第二航向角設(shè)定單元，用于將飛行器主體切換到航向鎖定狀態(tài)瞬間的航向角，設(shè)置為所述航向角存儲(chǔ)單元中的預(yù)設(shè)航向角。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器飛行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述飛行器主體包括障礙偵測單元，用于在飛行器主體處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)偵測預(yù)設(shè)航向角方向的障礙，并在偵測到障礙時(shí)向遙控器發(fā)送報(bào)警信號(hào)。6.—種無人飛行器飛行控制方法，所述無人飛行器包括飛行器主體及遙控器，所述遙控器將輸入的航向控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為航向指令并實(shí)時(shí)發(fā)送到飛行器主體，其特征在于:包括以下步驟: 所述飛行器主體將飛行器主體在航向鎖定狀態(tài)和非航向鎖定狀態(tài)之間切換； 在處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)，所述飛行器主體使用預(yù)設(shè)航向角控制飛行器主體的航向； 在處于非航向鎖定狀態(tài)時(shí)，所述飛行器主體根據(jù)來自遙控器的航向指令控制飛行器主體的航向。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人飛行器飛行控制方法，其特征在于:所述方法還包括:所述遙控器將輸入的航向角設(shè)定信號(hào)轉(zhuǎn)換為航向角設(shè)定指令并發(fā)送到飛行器主體;所述飛行器主體根據(jù)航向角設(shè)定指令設(shè)置預(yù)設(shè)航向角。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人飛行器飛行控制方法，其特征在于:所述方法還包括:將飛行器主體切換到航向鎖定狀態(tài)時(shí)的航向角設(shè)置為預(yù)設(shè)航向角。9.一種無人飛行器遙控器，該遙控器包括將輸入的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為控制指令的指令轉(zhuǎn)換單元，所述輸入的控制信號(hào)包括航向角設(shè)定信號(hào)，所述控制指令包括航向指令;其特征在于:所述遙控器還包括狀態(tài)切換單元以及航向角存儲(chǔ)單元;所述狀態(tài)切換單元用于將遙控器在航向鎖定狀態(tài)和非航向鎖定狀態(tài)之間切換;所述航向角存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)航向角;所述指令轉(zhuǎn)換單元在遙控器處于航向鎖定狀態(tài)時(shí)根據(jù)預(yù)設(shè)航向角生成航向指令。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的無人飛行器遙控器，其特征在于:所述狀態(tài)切換單元為撥動(dòng)開關(guān)，所述遙控器包括航向角設(shè)置單元，用于根據(jù)輸入的航向角設(shè)置指令設(shè)置航向角存儲(chǔ)單元中的預(yù)設(shè)航向角，或者將撥動(dòng)開關(guān)被撥至航向鎖定狀態(tài)瞬間的航向角設(shè)定信號(hào)設(shè)置航向角存儲(chǔ)單元中的預(yù)設(shè)航向角。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK105938371SQ201610452007
【公開日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年6月21日
【發(fā)明人】姜敏, 張?zhí)m, 馬登坤
【申請(qǐng)人】深圳市博飛航空科技有限公司