能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的移動(dòng)式醫(yī)用設(shè)備和用于運(yùn)行這種設(shè)備的方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明給出了一種在地面上的滾輪或輪子上能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的移動(dòng)式醫(yī)用設(shè)備（1），所述醫(yī)用設(shè)備被構(gòu)造用于采用規(guī)劃的行駛路徑（9）。所述設(shè)備具有光學(xué)的指示裝置（2），所述光學(xué)的指示裝置被構(gòu)造用于，以光學(xué)的方式指示所述醫(yī)用設(shè)備（1）在規(guī)劃的行駛路徑（9）上的至少一個(gè)未來(lái)的運(yùn)動(dòng)特征。路徑規(guī)劃的可視化有助于使用者更好地判斷出醫(yī)用設(shè)備的未來(lái)的運(yùn)動(dòng)行為。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的移動(dòng)式醫(yī)用設(shè)備和用于運(yùn)行這種設(shè)備的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及:一種在地面上的輪子上能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的移動(dòng)式醫(yī)用設(shè)備，所述醫(yī)用設(shè)備被構(gòu)造用于采用規(guī)劃的行駛路徑；以及一種用于運(yùn)行能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的醫(yī)用設(shè)備的所屬方法。這種醫(yī)用設(shè)備例如是在輪子上的移動(dòng)式患者定位裝置也或者是移動(dòng)式X射線(xiàn)設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的醫(yī)用設(shè)備的實(shí)例是移動(dòng)式C型臂X射線(xiàn)設(shè)備，所述移動(dòng)式C型臂X射線(xiàn)設(shè)備能夠在房間的地面上的輪子或滾輪上沿所有方向行駛。所述移動(dòng)式C型臂X射線(xiàn)設(shè)備行駛到手術(shù)臺(tái)處，以便在對(duì)患者身上的治療區(qū)域進(jìn)行外科手術(shù)操作之前、期間和之后拍攝X射線(xiàn)照片。為了實(shí)現(xiàn)自由接近手術(shù)臺(tái)處的工作區(qū)域，所述移動(dòng)式C型臂X射線(xiàn)設(shè)備通常在每次拍攝之后或每次拍攝周期之后又行駛到手術(shù)臺(tái)旁的停放位置中。在公開(kāi)文獻(xiàn)DE 10 2012 204 018 Al中描述了這種類(lèi)型的移動(dòng)式C型臂X射線(xiàn)設(shè)備。
[0003]通過(guò)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的輔助，這種C型臂X射線(xiàn)設(shè)備可以自主地(操作者在行駛期間沒(méi)有陪同)或部分自主地(操作者在行駛期間陪同)行駛。在可自主地或部分自主地行駛的醫(yī)用設(shè)備中一一所述醫(yī)用設(shè)備允許自由的軌跡規(guī)劃(=行駛路徑規(guī)劃)，以便從起始位置到達(dá)最終位置一一使用者通?？床怀觯t(yī)用設(shè)備將選擇哪條行駛路徑。由此，醫(yī)務(wù)人員可能會(huì)不安全并且可能沒(méi)有適當(dāng)?shù)貙?duì)正在行駛的醫(yī)用設(shè)備作出反應(yīng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的任務(wù)在于，給出一種能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的醫(yī)用設(shè)備和一種用于運(yùn)行這種醫(yī)用設(shè)備的方法，所述醫(yī)用設(shè)備和方法改進(jìn)了醫(yī)用設(shè)備的行駛路徑規(guī)劃或者說(shuō)軌跡規(guī)劃。
[0005]根據(jù)本發(fā)明，所提出任務(wù)通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求所述的、能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的移動(dòng)式醫(yī)用設(shè)備和用于運(yùn)行能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的移動(dòng)式醫(yī)用設(shè)備的方法來(lái)解決。有利的改進(jìn)方案在從屬權(quán)利要求中給出。
[0006]根據(jù)本發(fā)明，在地面上能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的移動(dòng)式醫(yī)用設(shè)備具有一種裝置，借助于所述裝置向操作人員顯示了短期的和/或中期的規(guī)劃的軌跡或規(guī)劃的行駛路徑。這一點(diǎn)例如借助布置在所述醫(yī)用設(shè)備上的發(fā)光區(qū)段來(lái)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)由多個(gè)區(qū)段形成的發(fā)光指示器可以向操作人員指示，醫(yī)用設(shè)備短期(例如在三秒內(nèi))和中期(例如在十秒內(nèi))沿哪個(gè)方向行駛。從而操作人員可以及時(shí)看出，所述醫(yī)用設(shè)備將按照規(guī)劃采用哪條行駛路徑/線(xiàn)路，并且所述醫(yī)用設(shè)備例如是否繞過(guò)物體行駛且以哪條路線(xiàn)進(jìn)行。醫(yī)用設(shè)備例如可以是能行駛的X射線(xiàn)設(shè)備或能行駛的患者平放裝置。
[0007]運(yùn)動(dòng)特征是物體在空間上的行駛運(yùn)動(dòng)的特征、例如行駛方向或行駛速度。
[0008]本發(fā)明要求保護(hù)一種在輪子或滾輪上能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的移動(dòng)式醫(yī)用設(shè)備，所述醫(yī)用設(shè)備被構(gòu)造用于采用規(guī)劃的行駛路徑，其中所述醫(yī)用設(shè)備具有光學(xué)的指示裝置，所述光學(xué)的指示裝置被構(gòu)造用于，以光學(xué)的方式指示所述醫(yī)用設(shè)備在規(guī)劃的行駛路徑上的至少一個(gè)未來(lái)的運(yùn)動(dòng)特征。
[0009]規(guī)劃的行駛路徑的運(yùn)動(dòng)特征的可視化幫助使用者更好地判斷出所述醫(yī)用設(shè)備的未來(lái)的運(yùn)動(dòng)行為。在沒(méi)有看出房間中的未來(lái)的行駛路徑的情況下所述醫(yī)用設(shè)備不行駛，而是使用者在預(yù)先給定的時(shí)間范圍內(nèi)預(yù)先看出了軌跡規(guī)劃。通過(guò)光學(xué)的指示裝置進(jìn)行的可視化允許使用者提早看出危險(xiǎn)并且從而使用者能適當(dāng)?shù)刈鞒龇磻?yīng)。在部分自主的系統(tǒng)中，使用者則可以在需要(碰撞危險(xiǎn))時(shí)例如取消行駛放行。
[0010]在本發(fā)明的一種改進(jìn)方案中，所述運(yùn)動(dòng)特征可以是所述醫(yī)用設(shè)備的行駛方向和/或行駛速度。
[0011]在另一種實(shí)施方式中，所述光學(xué)的指示裝置可以被構(gòu)造用于，指示至少一個(gè)在第一時(shí)間間隔之后出現(xiàn)的第一運(yùn)動(dòng)特征和至少一個(gè)在第二時(shí)間間隔之后出現(xiàn)的第二運(yùn)動(dòng)特征。由此能實(shí)現(xiàn)短期的和中期的預(yù)測(cè)。
[0012]在本發(fā)明的另一種設(shè)計(jì)方案中，所述第一和第二運(yùn)動(dòng)特征可以通過(guò)不同的顏色加以區(qū)分。
[0013]在另一種實(shí)施方式中，所述第一時(shí)間間隔可以在一秒和三秒之間，且所述第二時(shí)間間隔可以在三秒和十秒之間。所述第一和第二時(shí)間間隔通常為適合用于短期和中期的行駛路徑預(yù)測(cè)的值。
[0014]在另一種實(shí)施方式中，所述光學(xué)的指示裝置可以具有發(fā)光區(qū)段，其中通過(guò)對(duì)所述發(fā)光區(qū)段的空間布置能指示所述行駛方向。
[0015]在另一種設(shè)計(jì)方案中，可行駛的醫(yī)用設(shè)備具有控制單元，所述控制單元被構(gòu)造用于，考慮所述醫(yī)用設(shè)備的當(dāng)前的行駛速度用于確定所述第一和第二時(shí)間間隔。由此能調(diào)整對(duì)正在行駛的醫(yī)用設(shè)備的速度的預(yù)測(cè)。在速度較大時(shí)可以在未來(lái)進(jìn)一步觀察。
[0016]本發(fā)明還要求保護(hù)一種用于通過(guò)對(duì)未來(lái)行駛路徑的規(guī)劃來(lái)運(yùn)行在滾輪或輪子上能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的移動(dòng)式醫(yī)用設(shè)備的方法，其中借助所述醫(yī)用設(shè)備的光學(xué)的指示裝置以光學(xué)的方式指示所述醫(yī)用設(shè)備在規(guī)劃的行駛路徑上沿著地面的至少一個(gè)未來(lái)的運(yùn)動(dòng)特征。
[0017]在本發(fā)明的一種改進(jìn)方案中，所述方法利用根據(jù)本發(fā)明的能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的醫(yī)用設(shè)備來(lái)實(shí)施。
【附圖說(shuō)明】
[0018]本發(fā)明的其它特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)由借助示意圖對(duì)多個(gè)實(shí)施例的以下描述而變得顯而易見(jiàn)。
[0019]其中:
圖1示出了具有光學(xué)的指示裝置的移動(dòng)式C型臂X射線(xiàn)設(shè)備，
圖2示出了光學(xué)的指示裝置，且圖3示出了在手術(shù)室中行駛路徑的可視化圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]圖1示出了在輪子上的移動(dòng)式C型臂X射線(xiàn)設(shè)備I作為能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的移動(dòng)式醫(yī)用設(shè)備的實(shí)例。為了指示行駛路徑規(guī)劃或軌跡規(guī)劃，所述移動(dòng)式C型臂X射線(xiàn)設(shè)備I具有對(duì)于使用者來(lái)說(shuō)清楚可視的光學(xué)的指示裝置2，該指示裝置借助多個(gè)發(fā)光區(qū)段3向使用者指示短期的(=第一時(shí)間間隔)和中期的(=第二時(shí)間間隔)路徑引導(dǎo)的運(yùn)動(dòng)特征。借助于所述指示裝置2，使用者并且還有其他人員可以識(shí)別出，所述C型臂X射線(xiàn)設(shè)備I未來(lái)按規(guī)劃將在房間內(nèi)的地面上采用哪條路徑。
[0021]為此，所述光學(xué)的指示裝置2例如具有六個(gè)發(fā)光區(qū)段3，所述發(fā)光區(qū)段重疊地布置在兩排中。下面的三個(gè)發(fā)光區(qū)段3給出了在第一時(shí)間間隔之后的未來(lái)時(shí)刻的第一行駛方向4作為第一運(yùn)動(dòng)特征。例如，所述第一時(shí)間間隔三秒長(zhǎng)，并且因此給出了在未來(lái)三秒的時(shí)刻。下排的左側(cè)發(fā)光區(qū)段3、4被激活(這就是說(shuō)其發(fā)光或閃光)并且因此給出了在三秒后的所規(guī)劃的第一行駛方向。
[0022]在圖1中，左側(cè)的發(fā)光區(qū)段3表示向左行駛(=運(yùn)動(dòng))，右側(cè)的發(fā)光區(qū)段3表示向右行駛，且中間發(fā)光區(qū)段3表示一直向前行駛。因?yàn)樽髠?cè)下面的發(fā)光區(qū)段3、4發(fā)光，這意味著，所述C型臂X射線(xiàn)設(shè)備在三秒后從當(dāng)前位置向左行駛或轉(zhuǎn)彎。
[0023]上面的發(fā)光區(qū)段3給出了在第二時(shí)間間隔后的時(shí)刻的第二行駛方向5。例如所述第二時(shí)間間隔十秒長(zhǎng)。上排的中間的發(fā)光區(qū)段3、5被激活(這就是說(shuō)其發(fā)光或閃光)，并且因此給出了在十秒后的所規(guī)劃的第二行駛方向。因?yàn)樯吓诺闹虚g的發(fā)光區(qū)段3、5發(fā)光，這意味著，所述C型臂X射線(xiàn)設(shè)備I在從現(xiàn)在時(shí)刻開(kāi)始計(jì)算的十秒后一直向前行駛。
[0024]借助于控制單元11來(lái)控制所述光學(xué)的指示裝置2。在此，所述C型臂X射線(xiàn)設(shè)備I的當(dāng)前行駛速度還可以被考慮用于確定所述第一和第二時(shí)間間隔。從而例如可以在所述C型臂X射線(xiàn)設(shè)備快速行駛時(shí)在未來(lái)進(jìn)一步進(jìn)行觀察。所述第一和第二時(shí)間間隔被更大地選擇。在所述控制單元11中還存儲(chǔ)了規(guī)劃的行駛路徑。
[0025]另一個(gè)運(yùn)動(dòng)特征例如是在第一和第二時(shí)間間隔之后所規(guī)劃的速度。替代地或附加地，還可以使所述速度可視化，借助于光學(xué)的顯示單元2使所述速度可視化。例如可以通過(guò)閃光頻率來(lái)表示所述速度。
[0026]所述光學(xué)的指示裝置可以具有光學(xué)的指示器、發(fā)光指示器、信號(hào)燈、光學(xué)的方向指示器或光學(xué)的行駛路徑指示器。
[°027] 在多次轉(zhuǎn)彎(kurvenreich)行駛時(shí)，可以執(zhí)行所述控制單元11中的算法，所述算法在頻繁改變方向時(shí)相應(yīng)經(jīng)常地調(diào)整時(shí)間間隔。
[0028]根據(jù)應(yīng)用情況，所述系統(tǒng)還可以?xún)H具有一個(gè)用于所述運(yùn)動(dòng)特征的指示器或者多于2級(jí)。
[0029]還可以應(yīng)用僅唯一一個(gè)區(qū)段指示器，然而其能夠在方向改變時(shí)借助顏色轉(zhuǎn)換來(lái)向使用者顯示短期的和中期的路線(xiàn)。
[0030]圖2示出了光學(xué)的指示裝置2的一種實(shí)施方案，所述指示裝置的形式為柱形的信號(hào)燈，例如該信號(hào)燈可以安裝在醫(yī)用設(shè)備上。示出了沿醫(yī)用設(shè)備的行駛方向的視圖。光學(xué)的指示裝置2具有兩個(gè)重疊布置的、發(fā)光區(qū)段3的排，所述發(fā)光區(qū)段給出了短期的和中期的行駛方向。兩個(gè)中間的發(fā)光區(qū)段3指示了一直向前的行駛方向，兩個(gè)左側(cè)的發(fā)光區(qū)段3指示了向右的行駛方向，并且兩個(gè)右側(cè)的發(fā)光區(qū)段3指示了向左的行駛方向(沿醫(yī)用設(shè)備的行駛方向看)。
[0031]圖3示出了在輪子上的移動(dòng)式C型臂X射線(xiàn)設(shè)備I作為能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的醫(yī)用設(shè)備的實(shí)例，所述移動(dòng)式C型臂X射線(xiàn)設(shè)備自主地或部分自主地在手術(shù)室8中沿著規(guī)劃的行駛路徑9在地面上行駛。規(guī)劃的行駛路徑9在起始位置A開(kāi)始并且經(jīng)由中間位置B引導(dǎo)至手術(shù)臺(tái)6處的目標(biāo)位置C。為了使人員7能夠有預(yù)見(jiàn)性地看出所規(guī)劃的行駛路徑9，所述移動(dòng)式C型臂X射線(xiàn)設(shè)備I具有光學(xué)的指示裝置2，所述光學(xué)的指示裝置借助圓形區(qū)段指示了通過(guò)黑色圓形區(qū)段示出的第一行駛方向4和通過(guò)畫(huà)陰影線(xiàn)的圓形區(qū)段示出的第二行駛方向5。
[0032]在所述起始位置A中，短期的第一行駛方向4表明一直向前，而中期的第二行駛方向5表明沿行駛方向向左。在所述中間位置B中，短期的第一行駛方向4和中期的第二行駛方向5都表明一直向前。在手術(shù)臺(tái)6前不遠(yuǎn)的目標(biāo)位置C中，所述第一行駛方向4仍然表明一直向前，而所述第二行駛方向5表明向右。
[0033]通過(guò)光學(xué)的指示裝置2，人員7可以及時(shí)看出，所述移動(dòng)式C型臂X射線(xiàn)設(shè)備I采用哪條規(guī)劃的行駛路徑9。當(dāng)然，從起始位置A至手術(shù)臺(tái)6替代的行駛路徑10也是可以的，然而該行駛路徑根據(jù)規(guī)劃未被所述C型臂X射線(xiàn)設(shè)備采用。
[0034]這種使用在于，確保了對(duì)使用者和周?chē)藛T的安全性，因?yàn)樗麄兛梢愿玫嘏袛喑鲎灾髟O(shè)備的規(guī)劃的行駛路徑。這一點(diǎn)導(dǎo)致了所述系統(tǒng)的更高的認(rèn)同感(心里方面)和更高的安全性(拒絕行駛放行的附加可能性)。
[0035]雖然已經(jīng)通過(guò)實(shí)施例更為詳盡地說(shuō)明和描述了本發(fā)明的細(xì)節(jié)，然而本發(fā)明并未受到所公開(kāi)的實(shí)例的限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員可以從中得出其它變型，而不脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。特別地，所述指示裝置還可以使用在患者平放的情況下。
[0036]附圖標(biāo)記列表
1C型臂X射線(xiàn)設(shè)備
2光學(xué)的指示裝置
3發(fā)光區(qū)段
4第一行駛方向
5第二行駛方向
6手術(shù)臺(tái)
7人員
8手術(shù)室
9規(guī)劃的行駛路徑
10替代的行駛路徑
11控制單元 A 起始位置 B 中間位置 C 目標(biāo)位置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.在地面上的滾輪或輪子上能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的移動(dòng)式醫(yī)用設(shè)備(I)，所述醫(yī)用設(shè)備被構(gòu)造用于采用規(guī)劃的行駛路徑(9)， 其特征在于: 一一光學(xué)的指示裝置(2)，所述光學(xué)的指示裝置被構(gòu)造用于，以光學(xué)的方式指示所述醫(yī)用設(shè)備(I)在所規(guī)劃的行駛路徑(9)上的至少一個(gè)未來(lái)的運(yùn)動(dòng)特征。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用設(shè)備(1)， 其特征在于， 所述運(yùn)動(dòng)特征是行駛方向(4、5)和/或行駛速度。3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的醫(yī)用設(shè)備(1)， 其特征在于， 所述光學(xué)的指示裝置(2)被構(gòu)造用于，指示至少一個(gè)在第一時(shí)間間隔之后出現(xiàn)的第一運(yùn)動(dòng)特征(4)和至少一個(gè)在第二時(shí)間間隔之后出現(xiàn)的第二運(yùn)動(dòng)特征(5)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的醫(yī)用設(shè)備(I)， 其特征在于， 所述第一和第二運(yùn)動(dòng)特征(4、5)以不同的顏色來(lái)指示。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的醫(yī)用設(shè)備(1)， 其特征在于， 所述第一時(shí)間間隔在一秒和三秒之間，且所述第二時(shí)間間隔在三秒和十秒之間。6.根據(jù)權(quán)利要求2至5中任一項(xiàng)所述的醫(yī)用設(shè)備(1)， 其特征在于， 所述光學(xué)的指示裝置(2)具有發(fā)光區(qū)段(3)，其中通過(guò)對(duì)所述發(fā)光區(qū)段(3)的空間布置能指示所述行駛方向。7.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項(xiàng)所述的醫(yī)用設(shè)備(1)， 其特征在于: 一一控制單元(U)，所述控制單元被構(gòu)造用于，借助于所述醫(yī)用設(shè)備(I)的當(dāng)前的行駛速度來(lái)獲知所述第一和第二時(shí)間間隔。8.用于通過(guò)對(duì)未來(lái)行駛路徑(9)的規(guī)劃來(lái)運(yùn)行在地面上的滾輪或輪子上能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方式行駛的移動(dòng)式醫(yī)用設(shè)備(I)的方法， 其特征在于， 借助所述醫(yī)用設(shè)備(I)的光學(xué)的指示裝置(2)以光學(xué)的方式指示所述醫(yī)用設(shè)備(I)在規(guī)劃的行駛路徑(9)上沿著所述地面的至少一個(gè)未來(lái)的運(yùn)動(dòng)特征(4、5)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，該方法采用根據(jù)權(quán)利要求2至7中任一項(xiàng)所述的醫(yī)用設(shè)備(I)來(lái)執(zhí)行。
【文檔編號(hào)】G05D3/20GK105912032SQ201610100495
【公開(kāi)日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年2月24日
【發(fā)明人】V.施密特
【申請(qǐng)人】西門(mén)子公司