一種電動平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種電動平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)，該控制方法包括步驟：建立一個群組，群組內包括至少兩個電動平衡車及對應的控制手環(huán)；設定其中一個電動平衡車和對應的控制手環(huán)為主機，其余為從機；主機在進行預設操作時，將相應的操作信息發(fā)送給從機；從機根據(jù)操作信息進行控制操作。本發(fā)明對于解決車隊騎行指揮不便以及存在的安全問題有很大的幫助。
【專利說明】
一種電動平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及一種電動平衡車，特別是涉及一種電動平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]如今，各種騎行活動逐漸增多，平衡車的騎行活動也偶有出現(xiàn)，由于隊長常常位于車隊的最前面，想要了解到隊伍中后面隊員的狀況，則需要隊長頻繁的轉過頭向后觀察隊伍后部的狀況;在指揮隊伍時，也需要喊話，或者通過騎行手勢下達指令，這既不能保證指揮的效率，而且不安全。
[0003]因而，如何使得平衡車的騎行活動能夠保證騎行指揮效率，并且保證騎行安全是本領域技術人員解決解決的問題。
[0004]應該注意，上面對技術背景的介紹只是為了方便對本申請的技術方案進行清楚、完整的說明，并方便本領域技術人員的理解而闡述的。不能僅僅因為這些方案在本申請的【背景技術】部分進行了闡述而認為上述技術方案為本領域技術人員所公知。

【發(fā)明內容】

[0005]有鑒于現(xiàn)有技術的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術問題是提供了一種對于解決騎行指揮不便和安全的問題有很大的幫助的電動平衡車的控制方法及系統(tǒng)。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種電動平衡車的控制方法，包括步驟:
[0007]建立一個群組，群組內包括至少兩個電動平衡車及對應的控制手環(huán)；
[0008]設定其中一個電動平衡車和對應的控制手環(huán)為主機，其余為從機；
[0009]主機在進行預設操作時，將相應的操作信息發(fā)送給從機；
[0010]從機根據(jù)操作信息進行控制操作。
[0011]進一步的，所述預設操作為轉向操作，所述操作信息包括轉向信息，從機根據(jù)所述轉向信息進行控制轉向。車隊在騎行過程中，時常需要進行轉向，而在岔路位置，若隊長不能很好的指揮隊員進行轉向的話，很可能讓隊友偏離轉向，耽誤時間，甚至導致車隊混亂，造成不必要的麻煩，本方案中，主機在轉向同時，向從機發(fā)送轉向信息，從機根據(jù)轉向信息進行控制轉向，可以在一定程度上解決這一問題，給用戶帶來便利和效率。
[0012]進一步的，所述轉向信息為控制轉向指令或轉向提示指令；
[0013]所述控制轉向指令用于控制從機跟隨主機進行控制轉向；
[0014]所述轉向提示指令，用于提示主機的轉向方向，以便群組內的從機參考主機的轉向方向進行控制轉向。車隊在騎行過程中，時常需要進行轉向，而在岔路位置，若隊長不能很好的指揮隊員進行轉向的話，很可能讓隊友偏離轉向，耽誤時間，甚至導致車隊混亂，造成不必要的麻煩，本方案中，主機在轉向同時，向從機發(fā)送轉向信息，從機根據(jù)轉向信息進行控制轉向，無論是主機直接控制從機進行轉向還是從機得到主機的提示后自主進行控制轉向，都可以在一定程度上解決這一問題，給用戶帶來便利和效率。
[0015]進一步的，主機判斷控制手環(huán)的高度；
[0016]若控制手環(huán)的高度在預設的高度范圍內，則檢測控制手環(huán)的轉動方向；
[0017]主機對應的平衡車根據(jù)控制手環(huán)的轉動方向進行控制轉向，并將對應的控制轉向指令或轉向提示指令發(fā)送給從機?？刂破胶廛囖D向有很多種方式，本方案中，通過控制手環(huán)進行轉向控制，且該控制手環(huán)只有在預設高度范圍內才會觸發(fā)這一轉向控制，避免了誤操作的發(fā)生，并且在主機控制轉向的時候會實時的將對應的控制轉向指令或轉向提示指令發(fā)送給從機，以便從機很好的跟隨主機進行轉向控制，提高車隊指揮效率。
[0018]進一步的，所述預設操作為轉向操作，所述操作信息包括變速信息:
[0019]從機根據(jù)所述變速信息進行控制變速。車隊騎行過程中，由于地形，計劃等需要市場會進行加速和減速，若是每次隊長加速或減速的時候都需要喊話或者做手勢才能對車隊進行指揮的話，指揮效率低下不說還有可能出現(xiàn)安全問題，本方案中，主機無論加速或者減速，只要變速的幅度超過預設閾值，則會將對應的變速信息發(fā)送給從機，以便指揮從機進行變速控制。
[0020]進一步的，所述變速信息包括控制變速指令或提示變速指令；
[0021 ]所述控制變速指令用于控制從機跟隨主機進行控制變速；
[0022]所述提示變速指令用于提示主機的變速情況，以便群組內的從機參考主機的變速情況進行控制變速。車隊在騎行過程中，時常需要進行轉向，而在岔路位置，若隊長不能很好的指揮隊員進行轉向的話，很可能讓隊友偏離轉向，耽誤時間，甚至導致車隊混亂，造成不必要的麻煩，本方案中，主機在轉向同時，向從機發(fā)送轉向信息，無論從機是直接受主機控制而變速還是根據(jù)主機的提示進行控制變速，都可以在一定程度上解決這一問題，給用戶帶來便利和效率。
[0023]進一步的，主機判斷高度檢測腰帶的高度是否改變，若高度檢測腰帶的高度降低，且降低的幅度超過預設閾值，則平衡車加速，并將對應的控制加速指令或提示加速指令發(fā)送給從機；
[0024]若高度檢測腰帶的高度提高，且提高的幅度超過預設閾值，則平衡車減速，并將對應的控制減速指令或提示減速指令發(fā)送給從機。平衡車控制變速的方式有很多，本方案中，平衡車通過綁在用戶腰部的高度檢測腰帶的高度變化來進行平衡車的變速控制，同時，會觸發(fā)操作將變速的控制情況發(fā)送給從機，以便從機根據(jù)主機的變速情況進行變速控制，提高了車隊的指揮效率。
[0025]進一步的，所述手環(huán)上設置有顯示器或語音播放器；
[0026]所述顯示器用于顯示所述轉向信息或變速信息；
[0027]所述語音播放器用于播放所述轉向信息或變速信息；
[0028]所述顯示器或語音播放器還可以用于主機和從機之間的無線通訊。本方案中，由于手環(huán)設置有顯示器或者語音播放器，因而從機的使用者能夠更清楚的知道應該如何更好地去操作平衡車以跟上車隊；而且由于設置有顯示器和語音播放器，車隊隊長完全可以通過無線通訊的方式，將顯示器或語音播放器當作無線通訊裝置，將一些除開平衡車生成的控制指令以外的口頭信息廣播給車隊內的從機，極大的提高車隊的指揮效率。
[0029]進一步的，主機檢測平衡車行進中前方物品的高度；
[0030]若物品的高度超出預設值，將物品識別為障礙物、并控制平衡車進行減速；
[0031]采集障礙物的圖像，聯(lián)網識別障礙物特性，根據(jù)障礙物特性確定行進路線；
[0032]在行進路線上標注障礙物路障坐標，形成障礙物地圖；
[0033]將障礙物地圖與道路地圖結合，判斷障礙物是否位于道路上，若障礙物位于道路上，將障礙物標注到障礙物地圖上；若障礙物位于道路外，不將障礙物標注到障礙物地圖上；
[0034]判斷障礙物是否處于運動狀態(tài)，若障礙物處于運動狀態(tài)，不將障礙物標注到障礙物地圖上;若障礙物處于靜止狀態(tài)，將障礙物標注到障礙物地圖上；
[0035]主機根據(jù)障礙物地圖進行控制操作，并將障礙物地圖分享至從機；
[0036]從機根據(jù)主機分享的障礙物地圖進行控制操作。一般來說，在車隊中，作為隊長，作為主機，其位置一般是處在車隊的最前方，而騎行過程中，無可避免的會在行進的路上存在著一些障礙物，本方案中，主機會先行對障礙物進行檢測，并更新到障礙物地圖，并發(fā)送給從機，這樣可以減少障礙物對車隊騎行的阻礙，同時，也可以節(jié)約從機處理器的運算資源，避免重復計算。
[0037]本發(fā)明還提供了一種電動平衡車的控制系統(tǒng)，包括:
[0038]電動平衡車本體和對應的控制手環(huán)；
[0039]以及通過無線方式連接于所述電動平衡車本體和控制手環(huán)的控制終端；
[0040]所述控制終端用于控制將至少兩個電動平衡車及對應的控制手環(huán)，建立成為一個群組，并設定其中一個電動平衡車及對應的控制手環(huán)為主機，其余為從機；
[0041]主機在進行預設操作時，將相應的操作信息發(fā)送給從機；
[0042]從機根據(jù)操作信息進行控制操作。
[0043]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明本方案中，通過建立群組，設定主機和從機，主機進行預設操作，可以將操作信息發(fā)送給從機，從而在一定程度上對從機進行指揮和控制，如此，在車隊騎行時，隊長無需頻繁的回頭觀察車隊的情況，即可對車隊進行一定程度上的指揮，提高了指揮的效率，也減少了發(fā)生危險的可能性，對于解決騎行指揮不便和安全的問題有很大的幫助。
[0044]參照后文的說明和附圖，詳細公開了本申請的特定實施方式，指明了本申請的原理可以被采用的方式。應該理解，本申請的實施方式在范圍上并不因而受到限制。在所附權利要求的精神和條款的范圍內，本申請的實施方式包括許多改變、修改和等同。
[0045]針對一種實施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個或更多個其它實施方式中使用，與其它實施方式中的特征相組合，或替代其它實施方式中的特征。
[0046]應該強調，術語“包括/包含”在本文使用時指特征、整件、步驟或組件的存在，但并不排除一個或更多個其它特征、整件、步驟或組件的存在或附加。
【附圖說明】
[0047]所包括的附圖用來提供對本申請實施例的進一步的理解，其構成了說明書的一部分，用于例示本申請的實施方式，并與文字描述一起來闡釋本申請的原理。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中:
[0048]圖1是本發(fā)明的一種電動平衡車的控制方法；
[0049]圖2是本發(fā)明的一種電動平衡車的控制系統(tǒng)。
【具體實施方式】
[0050]為了使本技術領域的人員更好地理解本申請中的技術方案，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都應當屬于本申請保護的范圍。
[0051]實施例一:
[0052]圖1是本發(fā)明一種電動平衡車的控制方法，參見圖1，該電動平衡車的控制方法，包括步驟:
[0053]S1:建立一個群組，群組內包括至少兩個電動平衡車及對應的控制手環(huán)；
[0054]S2:設定其中一個電動平衡車和對應的控制手環(huán)為主機，其余為從機；
[0055]S3:主機在進行預設操作時，將相應的操作信息發(fā)送給從機；
[0056]S4:從機根據(jù)操作信息進行控制操作。
[0057]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明本方案中，通過建立群組，設定主機和從機，主機進行預設操作，可以將操作信息發(fā)送給從機，從而在一定程度上對從機進行指揮和控制，如此，在車隊騎行時，隊長無需頻繁的回頭觀察車隊的情況，即可對車隊進行一定程度上的指揮，提高了指揮的效率，也減少了發(fā)生危險的可能性，對于解決騎行指揮不便和安全的問題有很大的幫助。
[0058]本實施例優(yōu)選的，預設操作為轉向操作，操作信息包括轉向信息，從機根據(jù)轉向信息進行控制轉向。車隊在騎行過程中，時常需要進行轉向，而在岔路位置，若隊長不能很好的指揮隊員進行轉向的話，很可能讓隊友偏離轉向，耽誤時間，甚至導致車隊混亂，造成不必要的麻煩，本方案中，主機在轉向同時，向從機發(fā)送轉向信息，從機根據(jù)轉向信息進行控制轉向，可以在一定程度上解決這一問題，給用戶帶來便利和效率。
[0059]本實施例優(yōu)選的，轉向信息為控制轉向指令或轉向提示指令；
[0060]控制轉向指令用于控制從機跟隨主機進行控制轉向；
[0061 ]轉向提示指令，用于提示主機的轉向方向，以便群組內的從機參考主機的轉向方向進行控制轉向。車隊在騎行過程中，時常需要進行轉向，而在岔路位置，若隊長不能很好的指揮隊員進行轉向的話，很可能讓隊友偏離轉向，耽誤時間，甚至導致車隊混亂，造成不必要的麻煩，本方案中，主機在轉向同時，向從機發(fā)送轉向信息，從機根據(jù)轉向信息進行控制轉向，無論是主機直接控制從機進行轉向還是從機得到主機的提示后自主進行控制轉向，都可以在一定程度上解決這一問題，給用戶帶來便利和效率。
[0062]本實施例優(yōu)選的，主機判斷控制手環(huán)的高度；
[0063]若控制手環(huán)的高度在預設的高度范圍內，則檢測控制手環(huán)的轉動方向；
[0064]主機對應的平衡車根據(jù)控制手環(huán)的轉動方向進行控制轉向，并將對應的控制轉向指令或轉向提示指令發(fā)送給從機?？刂破胶廛囖D向有很多種方式，本方案中，通過控制手環(huán)進行轉向控制，且該控制手環(huán)只有在預設高度范圍內才會觸發(fā)這一轉向控制，避免了誤操作的發(fā)生，并且在主機控制轉向的時候會實時的將對應的控制轉向指令或轉向提示指令發(fā)送給從機，以便從機很好的跟隨主機進行轉向控制，提高車隊指揮效率。
[0065]本實施例優(yōu)選的，預設操作為轉向操作，所述操作信息包括變速信息:
[0066]從機根據(jù)變速信息進行控制變速。車隊騎行過程中，由于地形，計劃等需要市場會進行加速和減速，若是每次隊長加速或減速的時候都需要喊話或者做手勢才能對車隊進行指揮的話，指揮效率低下不說還有可能出現(xiàn)安全問題，本方案中，主機無論加速或者減速，只要變速的幅度超過預設閾值，則會將對應的變速信息發(fā)送給從機，以便指揮從機進行變速控制。
[0067]本實施例優(yōu)選的，變速信息包括控制變速指令或提示變速指令；
[0068]控制變速指令用于控制從機跟隨主機進行控制變速；
[0069]提示變速指令用于提示主機的變速情況，以便群組內的從機參考主機的變速情況進行控制變速。車隊在騎行過程中，時常需要進行轉向，而在岔路位置，若隊長不能很好的指揮隊員進行轉向的話，很可能讓隊友偏離轉向，耽誤時間，甚至導致車隊混亂，造成不必要的麻煩，本方案中，主機在轉向同時，向從機發(fā)送轉向信息，無論從機是直接受主機控制而變速還是根據(jù)主機的提示進行控制變速，都可以在一定程度上解決這一問題，給用戶帶來便利和效率。
[0070]本實施例優(yōu)選的，主機判斷高度檢測腰帶的高度是否改變，若高度檢測腰帶的高度降低，且降低的幅度超過預設閾值，則平衡車加速，并將對應的控制加速指令或提示加速指令發(fā)送給從機；
[0071]若高度檢測腰帶的高度提高，且提高的幅度超過預設閾值，則平衡車減速，并將對應的控制減速指令或提示減速指令發(fā)送給從機。平衡車控制變速的方式有很多，本方案中，平衡車通過綁在用戶腰部的高度檢測腰帶的高度變化來進行平衡車的變速控制，同時，會觸發(fā)操作將變速的控制情況發(fā)送給從機，以便從機根據(jù)主機的變速情況進行變速控制，提高了車隊的指揮效率。
[0072]本實施例優(yōu)選的，手環(huán)上設置有顯示器或語音播放器；
[0073]顯示器用于顯示轉向信息或變速信息；
[0074]語音播放器用于播放轉向信息或變速信息；
[0075]顯示器或語音播放器還可以用于主機和從機之間的無線通訊。本方案中，由于手環(huán)設置有顯示器或者語音播放器，因而從機的使用者能夠更清楚的知道應該如何更好地去操作平衡車以跟上車隊；而且由于設置有顯示器和語音播放器，車隊隊長完全可以通過無線通訊的方式，將顯示器或語音播放器當作無線通訊裝置，將一些除開平衡車生成的控制指令以外的口頭信息廣播給車隊內的從機，極大的提高車隊的指揮效率。
[0076]本實施例優(yōu)選的，主機檢測平衡車行進中前方物品的高度；
[0077]若物品的高度超出預設值，將物品識別為障礙物、并控制平衡車進行減速；
[0078]采集障礙物的圖像，聯(lián)網識別障礙物特性，根據(jù)障礙物特性確定行進路線；
[0079]在行進路線上標注障礙物路障坐標，形成障礙物地圖；
[0080]將障礙物地圖與道路地圖結合，判斷障礙物是否位于道路上，若障礙物位于道路上，將障礙物標注到障礙物地圖上；若障礙物位于道路外，不將障礙物標注到障礙物地圖上；
[0081]判斷障礙物是否處于運動狀態(tài)，若障礙物處于運動狀態(tài)，不將障礙物標注到障礙物地圖上;若障礙物處于靜止狀態(tài)，將障礙物標注到障礙物地圖上；
[0082]主機根據(jù)障礙物地圖進行控制操作，并將障礙物地圖分享至從機；
[0083]從機根據(jù)主機分享的障礙物地圖進行控制操作。一般來說，在車隊中，作為隊長，作為主機，其位置一般是處在車隊的最前方，而騎行過程中，無可避免的會在行進的路上存在著一些障礙物，本方案中，主機會先行對障礙物進行檢測，并更新到障礙物地圖，并發(fā)送給從機，這樣可以減少障礙物對車隊騎行的阻礙，同時，也可以節(jié)約從機處理器的運算資源，避免重復計算。
[0084]實施例二:
[0085]圖2是本發(fā)明的一種電動平衡車的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)使用了本發(fā)明任一公開的控制方法，該控制系統(tǒng)100包括:
[0086]電動平衡車本體I和對應的控制手環(huán)2;
[0087]以及通過無線方式連接于電動平衡車本體I和控制手環(huán)2的控制終端3;
[0088]控制終端3用于控制將至少兩個電動平衡車及對應的控制手環(huán)，建立成為一個群組，并設定其中一個電動平衡車及對應的控制手環(huán)為主機，其余為從機；
[0089]主機在進行預設操作時，將相應的操作信息發(fā)送給從機；
[0090]從機根據(jù)操作信息進行控制操作。
[0091]該控制終端3可以是手機、平板、電腦等終端。
[0092]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明本方案中，通過控制終端對電動平衡車于控制手環(huán)建立群組，設定主機和從機，主機進行預設操作，可以將操作信息發(fā)送給從機，從而在一定程度上對從機進行指揮和控制，如此，在車隊騎行時，隊長無需頻繁的回頭觀察車隊的情況，即可對車隊進行一定程度上的指揮，提高了指揮的效率，也減少了發(fā)生危險的可能性，對于解決騎行指揮不便和安全的問題有很大的幫助。
[0093]以上詳細描述了本發(fā)明的較佳具體實施例。應當理解，本領域的普通技術人員無需創(chuàng)造性勞動就可以根據(jù)本發(fā)明的構思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術領域中技術人員依本發(fā)明的構思在現(xiàn)有技術的基礎上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術方案，皆應在由權利要求書所確定的保護范圍內。
【主權項】
1.一種電動平衡車的控制方法，其特征是:包括步驟: 建立一個群組，群組內包括至少兩個電動平衡車及對應的控制手環(huán)； 設定其中一個電動平衡車和對應的控制手環(huán)為主機，其余為從機； 主機在進行預設操作時，將相應的操作信息發(fā)送給從機； 從機根據(jù)操作信息進行控制操作。2.如權利要求1所述的電動平衡車的控制方法，其特征是:所述預設操作為轉向操作，所述操作信息包括轉向信息，從機根據(jù)所述轉向信息進行控制轉向。3.如權利要求2所述的電動平衡車的控制方法，其特征是:所述轉向信息為控制轉向指令或轉向提示指令； 所述控制轉向指令用于控制從機跟隨主機進行控制轉向； 所述轉向提示指令，用于提示主機的轉向方向，以便群組內的從機參考主機的轉向方向進行控制轉向。4.如權利要求3所述的電動平衡車的控制方法，其特征是: 主機判斷控制手環(huán)的高度； 若控制手環(huán)的高度在預設的高度范圍內，則檢測控制手環(huán)的轉動方向； 主機對應的平衡車根據(jù)控制手環(huán)的轉動方向進行控制轉向，并將對應的控制轉向指令或轉向提示指令發(fā)送給從機。5.如權利要求1所述的電動平衡車的控制方法，其特征是:所述預設操作為轉向操作，所述操作信息包括變速信息: 從機根據(jù)所述變速信息進行控制變速。6.如權利要求5所述的電動平衡車的控制方法，其特征是:所述變速信息包括控制變速指令或提示變速指令； 所述控制變速指令用于控制從機跟隨主機進行控制變速； 所述提示變速指令用于提示主機的變速情況，以便群組內的從機參考主機的變速情況進行控制變速。7.如權利要求6所述的電動平衡車的控制方法，其特征是:主機判斷高度檢測腰帶的高度是否改變，若高度檢測腰帶的高度降低，且降低的幅度超過預設閾值，則平衡車加速，并將對應的控制加速指令或提示加速指令發(fā)送給從機； 若高度檢測腰帶的高度提高，且提高的幅度超過預設閾值，則平衡車減速，并將對應的控制減速指令或提示減速指令發(fā)送給從機。8.如權利要求2-7任一所述的電動平衡車的控制方法，其特征是:所述手環(huán)上設置有顯示器或語音播放器； 所述顯示器用于顯示所述轉向信息或變速信息； 所述語音播放器用于播放所述轉向信息或變速信息； 所述顯示器或語音播放器還可以用于主機和從機之間的無線通訊。9.如權利要求2-7任一所述的電動平衡車的控制方法，其特征是: 主機檢測平衡車行進中前方物品的高度； 若物品的高度超出預設值，將物品識別為障礙物、并控制平衡車進行減速； 采集障礙物的圖像，聯(lián)網識別障礙物特性，根據(jù)障礙物特性確定行進路線； 在行進路線上標注障礙物路障坐標，形成障礙物地圖； 將障礙物地圖與道路地圖結合，判斷障礙物是否位于道路上，若障礙物位于道路上，將障礙物標注到障礙物地圖上;若障礙物位于道路外，不將障礙物標注到障礙物地圖上； 判斷障礙物是否處于運動狀態(tài)，若障礙物處于運動狀態(tài)，不將障礙物標注到障礙物地圖上;若障礙物處于靜止狀態(tài)，將障礙物標注到障礙物地圖上； 主機根據(jù)障礙物地圖進行控制操作，并將障礙物地圖分享至從機； 從機根據(jù)主機分享的障礙物地圖進行控制操作。10.—種使用如權利要求1-9任一所述的控制方法的電動平衡車的控制系統(tǒng)，其特征是:包括: 電動平衡車本體和對應的控制手環(huán)； 以及通過無線方式連接于所述電動平衡車本體和控制手環(huán)的控制終端； 所述控制終端用于控制將至少兩個電動平衡車及對應的控制手環(huán)，建立成為一個群組，并設定其中一個電動平衡車及對應的控制手環(huán)為主機，其余為從機； 主機在進行預設操作時，將相應的操作信息發(fā)送給從機； 從機根據(jù)操作信息進行控制操作。
【文檔編號】G05D1/02GK105911997SQ201610436600
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年6月17日
【發(fā)明人】尚艷燕
【申請人】尚艷燕