一種智能機(jī)器人動(dòng)作生成方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體說(shuō)涉及一種智能機(jī)器人動(dòng)作生成方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人的動(dòng)作行為開(kāi)發(fā)多停留在將多個(gè)動(dòng)作行為指令直接寫(xiě)入硬件以運(yùn)行成一系列連貫的動(dòng)作。基于上述模式，在設(shè)計(jì)和編譯機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，尤其是在設(shè)計(jì)一套動(dòng)作時(shí)，需設(shè)計(jì)機(jī)器人在各個(gè)時(shí)間點(diǎn)的動(dòng)作，并將這一按時(shí)間排列的數(shù)值序列在機(jī)器人或機(jī)器人虛擬器上運(yùn)行。設(shè)置的時(shí)間節(jié)點(diǎn)越多，每個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)上設(shè)計(jì)的動(dòng)作行為越精細(xì)，越能達(dá)到更好的動(dòng)作行為表現(xiàn)效果。
[0003]但是隨著時(shí)間節(jié)點(diǎn)的增加以及動(dòng)作行為精細(xì)程度的增加，動(dòng)作設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的工作量隨之增大。為了降低工作量，通常采用的辦法是減少時(shí)間節(jié)點(diǎn)數(shù)量，只對(duì)精簡(jiǎn)后的時(shí)間節(jié)點(diǎn)上的動(dòng)作行為進(jìn)行精細(xì)設(shè)計(jì)，然后采用自動(dòng)路徑規(guī)劃生成兩個(gè)動(dòng)作行為之間的一系列動(dòng)作行為。但是在這種模式下，如果自動(dòng)路徑規(guī)劃的規(guī)劃不夠好，則表現(xiàn)效果不好。并且為了保證動(dòng)作行為精度，每個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)上的動(dòng)作行為設(shè)計(jì)仍需要消耗較大工作量。
[0004]因此，為了降低機(jī)器人動(dòng)作行為設(shè)計(jì)的工作量，進(jìn)一步提高機(jī)器人動(dòng)作行為的表現(xiàn)效果，需要一種機(jī)器人設(shè)計(jì)中的動(dòng)作生成方法及系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了降低機(jī)器人動(dòng)作行為設(shè)計(jì)的工作量，進(jìn)一步提高機(jī)器人動(dòng)作行為的表現(xiàn)效果，本發(fā)明提供了一種智能機(jī)器人動(dòng)作生成方法，所述方法包括以下步驟:
[0006]錄制在第一持續(xù)時(shí)間內(nèi)連續(xù)的用戶行為數(shù)據(jù)；
[0007]將所述用戶行為數(shù)據(jù)編譯為描述機(jī)器人連續(xù)動(dòng)作的連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)，其中，所述連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)的時(shí)間軸與所述用戶行為數(shù)據(jù)的時(shí)間軸匹配，所述連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)中任意時(shí)間節(jié)點(diǎn)上的機(jī)器人動(dòng)作與所述用戶行為數(shù)據(jù)在相應(yīng)時(shí)間節(jié)點(diǎn)上的用戶具體行為匹配；
[0008]按照預(yù)設(shè)格式保存所述連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)。
[0009]在一實(shí)施例中，獲取在第一持續(xù)時(shí)間內(nèi)連續(xù)的用戶行為數(shù)據(jù)包括:
[0010]錄制實(shí)體機(jī)器人在所述第一持續(xù)時(shí)間內(nèi)的連續(xù)動(dòng)作；
[0011]所述實(shí)體機(jī)器人配置為在用戶操控下做出所述連續(xù)動(dòng)作。
[0012]在一實(shí)施例中，獲取在第一持續(xù)時(shí)間內(nèi)連續(xù)的用戶行為數(shù)據(jù)包括:
[0013]在所述第一持續(xù)時(shí)間內(nèi)基于機(jī)器人操控界面執(zhí)行連續(xù)操控行為以控制虛擬機(jī)器人實(shí)現(xiàn)連續(xù)動(dòng)作；
[0014]采集并錄制所述連續(xù)操控行為。
[0015]在一實(shí)施例中，獲取在第一持續(xù)時(shí)間內(nèi)連續(xù)的用戶行為數(shù)據(jù)包括:
[0016]錄制在所述第一持續(xù)時(shí)間內(nèi)用戶的五官動(dòng)作圖像和/或肢體動(dòng)作圖像；
[0017]分析所述五官動(dòng)作圖像和/或所述肢體動(dòng)作圖像以獲取五官連續(xù)動(dòng)作和/或肢體連續(xù)動(dòng)作。
[0018]在一實(shí)施例中，將所述用戶行為數(shù)據(jù)編譯為描述機(jī)器人連續(xù)動(dòng)作的連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)，其中，利用虛擬機(jī)器人展示所述連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)描述的機(jī)器人連續(xù)動(dòng)作。
[0019]在一實(shí)施例中，按照預(yù)設(shè)格式保存所述連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)包括:
[0020]為所述連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)添加場(chǎng)景標(biāo)簽，所述場(chǎng)景標(biāo)簽用于描述所述機(jī)器人連續(xù)動(dòng)作匹配的應(yīng)用/對(duì)話場(chǎng)景。
[0021]在一實(shí)施例中，按照預(yù)設(shè)格式保存所述連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)，包括，將多個(gè)所述連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)組合并保存為新的連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)。
[0022]本發(fā)明還提出了一種智能機(jī)器人動(dòng)作生成系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
[0023]錄制模塊，其配置為錄制在第一持續(xù)時(shí)間內(nèi)連續(xù)的用戶行為數(shù)據(jù)；
[0024]編譯模塊，其配置為基于預(yù)設(shè)匹配規(guī)則將所述用戶行為數(shù)據(jù)編譯為描述機(jī)器人連續(xù)動(dòng)作的連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)，所述機(jī)器人連續(xù)動(dòng)作與所述用戶行為數(shù)據(jù)匹配；
[0025]存儲(chǔ)模塊，其配置為按照預(yù)設(shè)格式保存所述連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)。
[0026]在一實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括展示模塊，所述展示模塊配置為利用虛擬機(jī)器人展示所述連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)描述的機(jī)器人連續(xù)動(dòng)作。
[0027]在一實(shí)施例中，所述存儲(chǔ)模塊包括標(biāo)簽添加裝置，所述標(biāo)簽添加裝置配置為為所述連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)添加場(chǎng)景標(biāo)簽，所述場(chǎng)景標(biāo)簽用于描述所述機(jī)器人連續(xù)動(dòng)作匹配的應(yīng)用/對(duì)話場(chǎng)景。
[0028]與現(xiàn)有技術(shù)相比，根據(jù)本發(fā)明的方法以及系統(tǒng)，可以大大簡(jiǎn)化機(jī)器人連續(xù)動(dòng)作的設(shè)計(jì)過(guò)程，從而降低工作量、提高工作效率;進(jìn)一步的，由于機(jī)器人的動(dòng)作是由用戶連續(xù)行為匹配生成，因此機(jī)器人的動(dòng)作的連貫性、自然性以及靈活度都大大提高。
[0029]本發(fā)明的其它特征或優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述。并且，本發(fā)明的部分特征或優(yōu)點(diǎn)將通過(guò)說(shuō)明書(shū)而變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而被了解。本發(fā)明的目的和部分優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)以及附圖中所特別指出的步驟來(lái)實(shí)現(xiàn)或獲得。
【附圖說(shuō)明】
[0030]附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與本發(fā)明的實(shí)施例共同用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0031]圖1-圖4分別是根據(jù)本發(fā)明不同實(shí)施例的方法實(shí)施流程圖；
[0032]圖5-圖7分別是根據(jù)本發(fā)明不同實(shí)施例組合連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)的時(shí)間軸示意圖；
[0033]圖8是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，借此本發(fā)明的實(shí)施人員可以充分理解本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來(lái)解決技術(shù)問(wèn)題，并達(dá)成技術(shù)效果的實(shí)現(xiàn)過(guò)程并依據(jù)上述實(shí)現(xiàn)過(guò)程具體實(shí)施本發(fā)明。需要說(shuō)明的是，只要不構(gòu)成沖突，本發(fā)明中的各個(gè)實(shí)施例以及各實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0035]在現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人的動(dòng)作行為開(kāi)發(fā)多停留在將多個(gè)動(dòng)作行為指令直接寫(xiě)入硬件以運(yùn)行成一系列連貫的動(dòng)作?；谏鲜瞿Ｊ?，在設(shè)計(jì)和編譯機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，尤其是在設(shè)計(jì)一套動(dòng)作時(shí)，需設(shè)計(jì)機(jī)器人在各個(gè)時(shí)間點(diǎn)的動(dòng)作，并將這一按時(shí)間排列的數(shù)值序列在機(jī)器人或機(jī)器人虛擬器上運(yùn)行。設(shè)置的時(shí)間節(jié)點(diǎn)越多，每個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)上設(shè)計(jì)的動(dòng)作行為越精細(xì)，越能達(dá)到更好的動(dòng)作行為表現(xiàn)效果。
[0036]但是隨著時(shí)間節(jié)點(diǎn)的增加以及動(dòng)作行為精細(xì)程度的增加，動(dòng)作設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的工作量隨之增大。為了降低工作量，通常采用的辦法是減少時(shí)間節(jié)點(diǎn)數(shù)量，只對(duì)精簡(jiǎn)后的時(shí)間節(jié)點(diǎn)上的動(dòng)作行為進(jìn)行精細(xì)設(shè)計(jì)，然后采用自動(dòng)路徑規(guī)劃生成兩個(gè)動(dòng)作行為之間的一系列動(dòng)作行為。但是在這種模式下，如果自動(dòng)路徑規(guī)劃的規(guī)劃不夠好，則表現(xiàn)效果不好。并且為了保證動(dòng)作行為精度，每個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)上的動(dòng)作行為設(shè)計(jì)仍需要消耗較大工作量。
[0037]為了降低機(jī)器人動(dòng)作行為設(shè)計(jì)的工作量，進(jìn)一步提高機(jī)器人動(dòng)作行為的表現(xiàn)效果，本發(fā)明提出了一種智能機(jī)器人動(dòng)作生成方法。接下來(lái)基于流程圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法的具體實(shí)施步驟。附圖的流程圖中示出的步驟可以在包含諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行。雖然在流程圖中示出了各步驟的邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0038]在本說(shuō)明書(shū)描述中所涉及到的機(jī)器人由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)和感知系統(tǒng)構(gòu)成。在執(zhí)行機(jī)構(gòu)中主要包括頭部、上肢部、軀干和下肢部，在驅(qū)動(dòng)裝置中，包括電驅(qū)動(dòng)裝置、液壓驅(qū)動(dòng)裝置和氣壓驅(qū)動(dòng)裝置?？刂葡到y(tǒng)作為機(jī)器人的核心部分，，類(lèi)似于人的大腦，其主要包括上位機(jī)、下位機(jī)和服務(wù)器，然而上述舉例僅供理解本發(fā)明保護(hù)的方案，并不作為局限。
[0039]感知系統(tǒng)包括攝像頭、麥克風(fēng)、紅外裝置等，用以采集多模態(tài)信息。攝像頭可以設(shè)置在頭部，類(lèi)似于人眼。紅外裝置可以設(shè)置在軀干的任意部位上，或者其它位置，用以輔助攝像頭感應(yīng)物體的存在或者外界環(huán)境。機(jī)器人具有聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)采集能力，并不局限。
[0040]這里需要說(shuō)明的是，本發(fā)明所涉及的機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)并不限于上述描述。根據(jù)實(shí)際需要，機(jī)器人在可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明所述的方法的基礎(chǔ)上，可以采用任意的其他硬件結(jié)構(gòu)。
[0041]進(jìn)一步的，本發(fā)明的方法描述的是在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)的。該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)例如可以設(shè)置在機(jī)器人的控制核心處理器中。例如，本文所述的方法可以實(shí)現(xiàn)為能以控制邏輯來(lái)執(zhí)行的軟件，其由機(jī)器人大腦來(lái)執(zhí)行。本文所述的功能可以實(shí)現(xiàn)為存儲(chǔ)在非暫時(shí)性有形計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的程序指令集合。當(dāng)以這種方式實(shí)現(xiàn)時(shí)，該計(jì)算機(jī)程序包括一組指令，當(dāng)該組指令由計(jì)算機(jī)運(yùn)行時(shí)其促使計(jì)算機(jī)執(zhí)行能實(shí)施上述功能的方法?？删幊踢壿嬁梢詴簳r(shí)或永久地安裝在非暫時(shí)性有形計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，例如只讀存儲(chǔ)器芯片、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器、磁盤(pán)或其他存儲(chǔ)介質(zhì)。除了以軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)之外，本文所述的邏輯可利用分立部件、集成電路、與可編程邏輯設(shè)備(諸如，現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)或微處理器)結(jié)合使用的可編程邏輯，或者包括它們?nèi)我饨M合的任何其他設(shè)備來(lái)體現(xiàn)。所有此類(lèi)實(shí)施例旨在落入本發(fā)明的范圍之內(nèi)。
[0042]為了降低機(jī)器人動(dòng)作行為設(shè)計(jì)的工作量，本發(fā)明采用了基于預(yù)設(shè)匹配規(guī)則將連續(xù)的用戶行為數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的連續(xù)動(dòng)作數(shù)據(jù)的方式。在本發(fā)明一實(shí)施例中，如圖1所示，首先執(zhí)行步驟S110，錄制獲取在第一持續(xù)時(shí)間內(nèi)連續(xù)的用戶行為數(shù)據(jù)。具體的，在步驟SllO中，通過(guò)錄制的方式獲取連續(xù)的用戶行為數(shù)據(jù)。
[0043]這里需要注意的是，在本說(shuō)明書(shū)的描述中，錄制泛指以時(shí)間軸的方式記錄一系列具有時(shí)間先后順序