γΜ)中各轉(zhuǎn)向角行走時(shí)從當(dāng)前時(shí)刻t0至規(guī)定時(shí)刻t(tl、t2、…、tN)的有 人車輛40的多條行走路徑CP(CP1、CP2、…、CPM)。由此，碰撞危險(xiǎn)度判斷部69能夠推測(cè) 規(guī)定時(shí)刻t(tl、t2、…、tN)時(shí)的有人車輛40與自卸車2的位置關(guān)系，能夠?qū)Χ鄠€(gè)有人車輛 存在位置EP分別判斷表示有人車輛40與自卸車2發(fā)生碰撞的可能性等級(jí)的危險(xiǎn)度等級(jí)。
[0255] 警報(bào)裝置控制部70基于碰撞危險(xiǎn)度判斷部69的判斷結(jié)果，輸出用于對(duì)向有人車 輛40發(fā)出警報(bào)的警報(bào)裝置48進(jìn)行控制的控制信號(hào)，因此能夠根據(jù)碰撞的危險(xiǎn)度等級(jí)使警 報(bào)裝置48發(fā)出適當(dāng)?shù)木瘓?bào)。由于可適當(dāng)?shù)匕l(fā)出所需要的警報(bào)而抑制發(fā)出不必要的警報(bào)，所 以能夠抑制自卸車2的生產(chǎn)效率下降，并且能夠避免自卸車2與有人車輛40發(fā)生碰撞。
[0256] 此外，警報(bào)裝置控制部70基于對(duì)多個(gè)有人車輛存在位置EP分別判斷出的表示發(fā) 生碰撞的可能性等級(jí)的危險(xiǎn)度等級(jí)來(lái)輸出控制信號(hào)，以使警報(bào)裝置48以不同的方式發(fā)出 警報(bào)。由此，有人車輛40的操作員麗能夠判斷如果對(duì)有人車輛40繼續(xù)進(jìn)行當(dāng)前時(shí)刻t0 的包含轉(zhuǎn)向角的運(yùn)轉(zhuǎn)操作的情況下，是朝向有人車輛存在位置EPN行走而與自卸車2發(fā)生 碰撞的可能性較高、還是朝向有人車輛存在位置EP2行走而與自卸車2發(fā)生碰撞的可能性 較低但會(huì)橫穿自卸車2的前方的目標(biāo)行走路徑CS、還是朝向有人車輛存在位置EP1行走不 會(huì)與自卸車2發(fā)生碰撞但目標(biāo)行走路徑CS會(huì)進(jìn)入到禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域BP中。因此，有人車輛 40的操作員WM基于警報(bào)裝置48的警報(bào)方式，能夠?qū)嵤┫率霾僮髦械哪骋环N：用于避免與 自卸車2發(fā)生碰撞的運(yùn)轉(zhuǎn)操作、用于不會(huì)橫穿自卸車2的前方的目標(biāo)行走路徑CS的運(yùn)轉(zhuǎn)操 作、以及防止目標(biāo)行走路徑CS進(jìn)入到禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域BP中的運(yùn)轉(zhuǎn)操作。如上所述，如果有人 車輛40橫穿自卸車2的前方的目標(biāo)行走路徑CS、或者目標(biāo)行走路徑CS進(jìn)入到禁止進(jìn)入?yún)^(qū) 域BP中，則使自卸車2停止、減速、以及變更行走方向，限制自卸車2的行走。其結(jié)果，自卸 車2的生產(chǎn)效率下降，進(jìn)而礦山的生產(chǎn)效率下降。基于發(fā)生碰撞的可能性的等級(jí)，警報(bào)裝置 48以不同的方式發(fā)出警報(bào)，因此有人車輛40的駕駛員WM不僅能夠進(jìn)行用于避免與自卸車 2發(fā)生碰撞的運(yùn)轉(zhuǎn)操作，還能夠?qū)嵤┯糜谝种粕a(chǎn)效率下降的運(yùn)轉(zhuǎn)操作。
[0257] 此外，根據(jù)本實(shí)施方式，警報(bào)裝置控制部70基于由有人車輛轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)獲取部67 獲取的有人車輛轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和有人車輛存在位置EP輸出控制信號(hào)。由此，警報(bào)裝置控制部 70能夠通過(guò)警報(bào)向操作員WM通知如果操作員WM繼續(xù)進(jìn)行當(dāng)前時(shí)刻t0的運(yùn)轉(zhuǎn)操作的情況 下，有人車輛40會(huì)朝向多個(gè)有人車輛存在位置EP中的哪個(gè)有人車輛存在位置EP行走。由 此，操作員WM能夠?qū)嵤┯糜诒苊馀c自卸車2發(fā)生碰撞并抑制生產(chǎn)效率下降的適當(dāng)?shù)倪\(yùn)轉(zhuǎn)操 作。
[0258] 另外，在本實(shí)施方式中，在自卸車2和有人車輛40處于規(guī)定的位置關(guān)系時(shí)，警報(bào)裝 置控制部70輸出控制信號(hào)。例如在操作員WM進(jìn)行自卸車2的維修或檢查等的情況下，需 要使有人車輛40靠近自卸車2。在這種情況下，操作員WM操作輸入裝置49使撤銷部71生 成撤銷信號(hào)。通過(guò)生成撤銷信號(hào)，將從警報(bào)裝置控制部70輸出的控制信號(hào)撤銷。由此，即 使使有人車輛40靠近自卸車2,也能夠抑制警報(bào)裝置48工作。因此，抑制產(chǎn)生使操作員WM 煩躁的警報(bào)。在以下的實(shí)施方式中也同樣如此。
[0259] 另外，在本實(shí)施方式中，通過(guò)從警報(bào)裝置控制部70輸出控制信號(hào)，使有人車輛40 的警報(bào)裝置48工作。也可以是，基于從警報(bào)裝置控制部70輸出的控制信號(hào)，由自卸車2向 有人車輛40的操作員麗發(fā)出警報(bào)。例如從警報(bào)裝置控制部70經(jīng)由通信系統(tǒng)9將控制信 號(hào)發(fā)送到自卸車2。自卸車2可以通過(guò)使前照燈31閃爍或者從喇叭32發(fā)出警報(bào)聲來(lái)向有 人車輛40的操作員麗發(fā)出警報(bào)。在以下的實(shí)施方式中也同樣如此。
[0260] 另外，在本實(shí)施方式中，說(shuō)明的是1臺(tái)自卸車2靠近有人車輛40的情況下的危險(xiǎn) 度等級(jí)的導(dǎo)出方法。在礦山中有多臺(tái)自卸車2工作。有人車輛40的碰撞危險(xiǎn)度判斷部69 能夠針對(duì)多臺(tái)自卸車2中每一臺(tái)而導(dǎo)出最大危險(xiǎn)度等級(jí)。在以下的實(shí)施方式中也同樣如 此。
[0261] 管理方法：第二實(shí)施方式
[0262] 接著，對(duì)礦山的管理方法的第二實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。在以下的說(shuō)明中，對(duì)與上述的 實(shí)施方式相同或同等的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注相同的符號(hào)，并簡(jiǎn)化或省略其說(shuō)明。
[0263] 與上述的第一實(shí)施方式不同的本實(shí)施方式的特征在于，有人車輛控制裝置60在 假設(shè)多條行走路徑CPm而計(jì)算危險(xiǎn)度等級(jí)Cm時(shí)，基于當(dāng)前時(shí)刻t0的有人車輛40的行走速 度來(lái)變更在計(jì)算與轉(zhuǎn)向角rm對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)度等級(jí)Cm時(shí)的加權(quán)。
[0264] 在上述的第一實(shí)施方式中，與轉(zhuǎn)向角rm對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)度等級(jí)Cm的函數(shù)g(rm)是有 人車輛40越接近直線前進(jìn)狀態(tài)其值越大的函數(shù)，與有人車輛40的行走速度沒(méi)有關(guān)系。在 本實(shí)施方式中，有人車輛40的行走速度越高，當(dāng)轉(zhuǎn)向角rm較大時(shí)越減小危險(xiǎn)度等級(jí)Cm的 加權(quán)。
[0265] 圖15和圖16是表示本實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向角rm與加權(quán)的關(guān)系的示意圖。如圖 15所示，在有人車輛40以高速行走的情況下，有人車輛40的行走裝置41的行走方向變更 的可能性較低。換言之，在有人車輛40以高速行走的情況下，有人車輛以直線前進(jìn)的狀態(tài) 行走的可能性較高，對(duì)有人車輛40的轉(zhuǎn)向操作部45A進(jìn)行大幅操作的可能性較低。如圖16 所示，在有人車輛40以低速行走的情況下，有人車輛40的行走裝置41的行走方向變更的 可能性比高速行走時(shí)高。換言之，在有人車輛40以低速行走的情況下，有人車輛40以非直 線前進(jìn)的狀態(tài)行走的可能性較高，對(duì)有人車輛40的轉(zhuǎn)向操作部45A進(jìn)行大幅操作的可能性 比尚速彳丁走時(shí)尚。
[0266] 如圖15和圖16所示，基于有人車輛40的行走速度來(lái)變更根據(jù)轉(zhuǎn)向角rm的可變 更量計(jì)算危險(xiǎn)度等級(jí)時(shí)的加權(quán)。圖15和圖16所示的、5"、"1"這些數(shù)值表示基于 轉(zhuǎn)向角計(jì)算危險(xiǎn)度等級(jí)時(shí)的加權(quán)。
[0267] 如上所述，碰撞危險(xiǎn)度判斷部69基于當(dāng)前時(shí)刻t0的有人車輛速度數(shù)據(jù)，能夠設(shè)定 與轉(zhuǎn)向角rm的變更量對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)度等級(jí)Cm的加權(quán)。
[0268] 另外，在上述實(shí)施方式中，函數(shù)g(rm)是轉(zhuǎn)向角rm越接近0其值越大的函數(shù)。也 可以用越接近當(dāng)前時(shí)刻t0的轉(zhuǎn)向角rm其值越大的函數(shù)來(lái)計(jì)算危險(xiǎn)度等級(jí)Cm。也就是說(shuō)， 碰撞危險(xiǎn)度判斷部69也可以判斷為從當(dāng)前時(shí)刻t0至?xí)r刻tn的有人車輛40的行走裝置41 的轉(zhuǎn)向角rm越接近當(dāng)前時(shí)刻t0的轉(zhuǎn)向角rm則危險(xiǎn)度等級(jí)Cm(tn)越高。
[0269] 另外，在上述的實(shí)施方式中，采用將無(wú)人車輛存在范圍推測(cè)部66、有人車輛存在位 置推測(cè)部67、以及碰撞危險(xiǎn)度判斷部69等設(shè)置于有人車輛40的結(jié)構(gòu)。也可以將如無(wú)人車 輛存在范圍推測(cè)部66、有人車輛存在位置推測(cè)部67、以及碰撞危險(xiǎn)度判斷部69這樣的有人 車輛控制裝置60的功能的至少一部分設(shè)置于管理裝置10。管理系統(tǒng)1具有通信系統(tǒng)9,因 此能夠在管理裝置10、自卸車2和有人車輛40之間對(duì)各種數(shù)據(jù)進(jìn)行通信。例如也可以基于 設(shè)置于管理裝置10的無(wú)人車輛存在范圍推測(cè)部66的推測(cè)結(jié)果和設(shè)置于管理裝置10的有 人車輛存在位置推測(cè)部67的推測(cè)結(jié)果，設(shè)置于管理裝置10的碰撞危險(xiǎn)度判斷部69判斷有 人車輛40與自卸車2發(fā)生碰撞的可能性。也可以由設(shè)置于管理裝置10的警報(bào)裝置控制部 70經(jīng)由通信系統(tǒng)9向有人車輛40的警報(bào)裝置48發(fā)送控制信號(hào)。
[0270] 上述的各實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素包括本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易想到的結(jié)構(gòu)要素、實(shí) 質(zhì)上相同的結(jié)構(gòu)要素、所謂等同范圍內(nèi)的結(jié)構(gòu)要素。此外，上述的各實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素能 夠適當(dāng)組合。此外，也存在不使用一部分結(jié)構(gòu)要素的情況。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種礦山的管理系統(tǒng)，無(wú)人車輛和有人車輛在該礦山中工作，該管理系統(tǒng)的特征在 于，包括： 無(wú)人車輛行走數(shù)據(jù)生成部，其生成包含有所述礦山中所述無(wú)人車輛的目標(biāo)行走路徑的 無(wú)人車輛行走數(shù)據(jù)； 無(wú)人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)獲取部，其獲取包含有第一時(shí)刻的無(wú)人車輛區(qū)域數(shù)據(jù)和所述第一時(shí) 刻的無(wú)人車輛行走速度數(shù)據(jù)的無(wú)人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)； 有人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)獲取部，其獲取包含有所述第一時(shí)刻的有人車輛位置數(shù)據(jù)和所述第 一時(shí)刻的有人車輛行走速度數(shù)據(jù)的有人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)； 無(wú)人車輛存在范圍推測(cè)部，其基于所述無(wú)人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)，推測(cè)在從所述第一時(shí)刻起 經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后的第二時(shí)刻時(shí)所述無(wú)人車輛可能存在的范圍； 有人車輛存在位置推測(cè)部，其基于所述有人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)，推測(cè)在所述第二時(shí)刻時(shí)所 述有人車輛可能存在的位置；以及 碰撞危險(xiǎn)度判斷部，其基于所述無(wú)人車輛存在范圍推測(cè)部的推測(cè)結(jié)果和所述有人車輛 存在位置推測(cè)部的推測(cè)結(jié)果，對(duì)所述有人車輛可能存在的每個(gè)位置導(dǎo)出表示在所述第一時(shí) 刻下的、與所述第二時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述有人車輛與所述無(wú)人車輛發(fā)生碰撞的可能性的危險(xiǎn)度 等級(jí)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于： 所述碰撞危險(xiǎn)度判斷部導(dǎo)出所述第二時(shí)刻時(shí)的多個(gè)所述有人車輛存在位置中所述危 險(xiǎn)度等級(jí)最高的與所述第二時(shí)刻對(duì)應(yīng)的最大危險(xiǎn)度等級(jí)。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于： 所述第二時(shí)刻包含從所述第一時(shí)刻起經(jīng)過(guò)的時(shí)間分別不同的多個(gè)時(shí)刻。4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于，包括： 警報(bào)裝置控制部，其基于所述危險(xiǎn)度等級(jí)輸出所述控制信號(hào)，以使警報(bào)裝置以不同的 方式發(fā)出警報(bào)。5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于： 從所述第一時(shí)刻至所述第二時(shí)刻的所述有人車輛的行走裝置的轉(zhuǎn)向角越接近〇,所述 碰撞危險(xiǎn)度判斷部判斷為危險(xiǎn)度等級(jí)越高。6. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于： 從所述第一時(shí)刻至所述第二時(shí)刻的所述有人車輛的行走裝置的轉(zhuǎn)向角越接近所述第 一時(shí)刻的轉(zhuǎn)向角，所述碰撞危險(xiǎn)度判斷部判斷為危險(xiǎn)度等級(jí)越高。7. 根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于： 所述碰撞危險(xiǎn)度判斷部基于所述第一時(shí)刻的所述有人車輛速度數(shù)據(jù)來(lái)設(shè)定與所述轉(zhuǎn) 向角的變更量對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)度等級(jí)的加權(quán)。8. 根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于： 所述無(wú)人車輛存在范圍包含：從在自所述第一時(shí)刻至所述第二時(shí)刻的期間所述無(wú)人車 輛從所存在的位置起以所述最大加速度行走的情況下在所述第二時(shí)刻時(shí)可能存在的范圍， 沿著所述無(wú)人車輛的行進(jìn)方向延長(zhǎng)了規(guī)定距離的范圍。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于： 所述規(guī)定距離包含在所述第二時(shí)刻時(shí)所述無(wú)人車輛開(kāi)始進(jìn)行用于避免與所述有人車 輛發(fā)生碰撞的動(dòng)作時(shí)所述無(wú)人車輛與所述有人車輛之間的距離。10. 根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于，包括： 撤銷部，其生成用于撤銷從所述警報(bào)裝置控制部輸出的控制信號(hào)的撤銷信號(hào)。11. 根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于，包括： 速度傳感器，其設(shè)置于所述有人車輛，用于檢測(cè)所述有人車輛的行走裝置的行走速 度； 轉(zhuǎn)向角傳感器，其設(shè)置于所述有人車輛，用于檢測(cè)所述有人車輛的行走裝置的轉(zhuǎn)向角； 以及 有人車輛轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)獲取部，其從所述轉(zhuǎn)向角傳感器獲取有人車輛轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)， 所述有人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)獲取部從所述速度傳感器獲取所述有人車輛速度數(shù)據(jù)， 所述碰撞危險(xiǎn)度判斷部設(shè)置于所述有人車輛。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種礦山的管理系統(tǒng)，包括：無(wú)人車輛行走數(shù)據(jù)生成部，其生成包含無(wú)人車輛的目標(biāo)行走路徑的無(wú)人車輛行走數(shù)據(jù)；無(wú)人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)獲取部，其獲取第一時(shí)刻的無(wú)人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)；有人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)獲取部，其獲取第一時(shí)刻的有人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)；無(wú)人車輛存在范圍推測(cè)部，其基于無(wú)人車輛行走數(shù)據(jù)和無(wú)人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)，推測(cè)在第二時(shí)刻時(shí)無(wú)人車輛可能存在的范圍；有人車輛存在位置推測(cè)部，其基于有人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)，推測(cè)在第二時(shí)刻時(shí)有人車輛可能存在的位置；以及碰撞危險(xiǎn)度判斷部，其基于無(wú)人車輛存在范圍推測(cè)部的推測(cè)結(jié)果和有人車輛存在位置推測(cè)部的推測(cè)結(jié)果，對(duì)有人車輛可能存在的每個(gè)位置導(dǎo)出表示在第一時(shí)刻下的、與第二時(shí)刻對(duì)應(yīng)的有人車輛與無(wú)人車輛發(fā)生碰撞的可能性的危險(xiǎn)度等級(jí)。
【IPC分類】G08G1/16, G05D1/02
【公開(kāi)號(hào)】CN105518557
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201580000834
【發(fā)明人】長(zhǎng)川研太
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社小松制作所
【公開(kāi)日】2016年4月20日
【申請(qǐng)日】2015年8月31日
【公告號(hào)】CA2924807A1, WO2016013687A1