。電機71為直流無刷電機。同步帶72包括:同步帶輪、卡簧、限位瓦和運動部件。參照圖10和圖11，圖10為同步帶的爆炸圖，圖11為同步帶的立體圖。
[0145]絲母73和空心絲杠74組成移動部件。限位開關(guān)78位于圖9的A位置和B位置處。
[0146]升降機構(gòu)還具有控制器(MCU)，圖中未示出。本發(fā)明實施例中，兩個限位開關(guān)78分別置于移動部件上行和下行的終點(A位置和B位置)，限位開關(guān)78連接到MCU，當升降機構(gòu)的移動部件運行到兩個限位開關(guān)處，MCU便獲知移動部件處于上行或下行的終點。當升降機構(gòu)上電的時候，MCU會讀取下部限位開關(guān)的值，以獲取移動部件是否位于最低點，如果不在此處，MCU會控制電機低速運動到此處，并在程序中將此點標定為升降的零點。MCU可以通過檢測電機內(nèi)置傳感器的輸出值，獲知電機轉(zhuǎn)動的方向、速度等參數(shù)，電機轉(zhuǎn)動一圈，則電機輸出軸頂端的齒輪也轉(zhuǎn)動一圈，同步傳動中的兩個齒輪的轉(zhuǎn)動比為4:1，則小齒輪轉(zhuǎn)動四圈時大齒輪帶動移動部件轉(zhuǎn)動一圈，移動部件螺紋間距固定，則移動部件運動的距離可知。結(jié)合以上兩部分，就可以獲取移動部件的運動位置，實施位置閉環(huán)運動。MCU控制電機轉(zhuǎn)動的策略如下:當升降機構(gòu)上電時，對移動部件的位置進行一次檢測，如果發(fā)現(xiàn)為處于下端，則控制電機低速轉(zhuǎn)動拉低移動部件至下行終點。在移動部件上行的過程中，移動部件經(jīng)過最初的加速運動后，保持一個較高的速度勻速上升；通過計算得出移動部件快上行到終點的時候，控制電機減速，以減小到達限位開關(guān)時的沖擊；當檢測到達上行的限位開關(guān)的時候，停轉(zhuǎn)電機。移動部件下降過程類似于上升過程。
[0147]本發(fā)明實施例的升降機構(gòu)承載在自平衡車上時，參照圖12、圖13，圖12為本發(fā)明實施例的第一工作模式的示意圖，圖13為本發(fā)明實施例的第二工作模式的示意圖。當機器人操控桿的頭部(移動部件)處于最低點時，用戶可以站在自平衡車上面實現(xiàn)短途代步，這種模式為第一工作模式，也即騎行模式。當機器人操控桿的頭部處于最高點時(機器人操控桿的頭部大約與用戶下垂的手部齊平)，用戶可方便地對位于機器人操控桿頂部的平板進行操作，這種模式為第二工作模式，也即為機器人模式。
[0148]本發(fā)明實施例所記載的技術(shù)方案之間，在不沖突的情況下，可以任意組合。
[0149]在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的方法和智能設備，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的設備實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，如:多個單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機械的或其它形式的。
[0150]上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上；可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
[0151]另外，在本發(fā)明各實施例中的各功能單元可以全部集成在一個第二處理單元中，也可以是各單元分別單獨作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0152]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種控制方法，其特征在于，該方法包括: 傳動件接收到控制器的第一指令時，根據(jù)所述第一指令確定移動部件的移動方向為第一方向； 所述傳動件帶動所述移動部件按照第二方向以及第二速度移動至第一預設位置，其中，所述第二方向與所述第一方向相同或不同。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，所述第二方向與所述第一方向不同時，所述方法還包括: 當所述移動部件移動至所述第一預設位置后，按照所述第一方向以及第一速度移動至第二預設位置，其中，所述第一速度與所述第二速度相同或不同。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括: 檢測所述移動部件的第一位置參數(shù)； 根據(jù)所述第一位置參數(shù)，確定所述移動部件的所述第二速度。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括: 根據(jù)所述傳動件的傳動數(shù)據(jù)以及所述第一預設位置，計算所述移動部件的第二位置參數(shù)； 根據(jù)所述第二位置參數(shù)，確定所述移動部件的所述第一速度。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括: 當所述第二位置參數(shù)與所述第二預設位置的距離大于等于第一閾值時，控制所述移動部件的所述第一速度大于等于第二閾值；當所述第二位置參數(shù)與所述第二預設位置的距離小于等于第三閾值時，控制所述移動部件的所述第一速度小于等于第四閾值。6.根據(jù)權(quán)利要求2、4、或5所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括: 當所述移動部件移動至所述第一預設位置或第二預設位置時，通過位于所述第一預設位置處或第二預設位置處的限位開關(guān)固定所述移動部件的位置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于， 當通過所述限位開關(guān)固定所述移動部件位于所述第一預設位置時，電子設備處于第一工作模式； 當通過所述限位開關(guān)固定所述移動部件位于所述第二預設位置時，電子設備處于第二工作模式； 其中，所述第一工作模式與所述第二工作模式不同。8.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括:控制器、傳動件、移動部件；所述控制器與所述傳動件相連接，所述傳動件與所述移動部件相連接；其中， 所述傳動件，用于接收到所述控制器的第一指令時，帶動所述移動部件按照第二方向以及第二速度移動至第一預設位置，其中，所述第一指令用于指示所述移動部件的移動方向為第一方向，所述第二方向與所述第一方向相同或不同。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電子設備，其特征在于，所述第二方向與所述第一方向不同時，當所述移動部件移動至所述第一預設位置后，所述傳動件帶動所述移動部件按照所述第一方向以及第一速度移動至第二預設位置，其中，所述第一速度與所述第二速度相同或不同。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電子設備，其特征在于，所述電子設備還包括:傳感器；所述傳感器設置在所述移動部件上，用于檢測所述移動部件的第一位置參數(shù)； 所述控制器，用于根據(jù)所述第一位置參數(shù)，確定所述移動部件的所述第二速度。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的電子設備，其特征在于，所述傳動件中設置有檢測器，用于檢測所述傳動件的傳動數(shù)據(jù)； 所述控制器，還用于根據(jù)所述傳動件的傳動數(shù)據(jù)以及所述第一預設位置，計算所述移動部件的第二位置參數(shù)；根據(jù)所述第二位置參數(shù)，確定所述移動部件的所述第一速度。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的電子設備，其特征在于，所述控制器，還用于當所述第二位置參數(shù)與所述第二預設位置的距離大于等于第一閾值時，控制所述移動部件的所述第一速度大于等于第二閾值；當所述第二位置參數(shù)與所述第二預設位置的距離小于等于第三閾值時，控制所述移動部件的所述第一速度小于等于第四閾值。13.根據(jù)權(quán)利要求8、10或11所述的電子設備，其特征在于，所述電子設備還包括: 設置在所述第一預設位置的第一限位開關(guān)，用于當所述移動部件移動至所述第一預設位置時，固定所述移動部件的位置。 設置在所述第二預設位置的第二限位開關(guān)，用于當所述移動部件移動至所述第二預設位置時，固定所述移動部件的位置。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的電子設備，其特征在于，所述電子設備還包括移動平臺；所述控制器、所述傳動件、所述移動部件設置在所述移動平臺上； 當通過所述第一限位開關(guān)固定所述移動部件位于所述第一預設位置時，所述電子設備處于第一工作模式； 當通過所述第二限位開關(guān)固定所述移動部件位于所述第二預設位置時，所述電子設備處于第二工作模式； 其中，所述第一工作模式與所述第二工作模式不同。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種控制方法、電子設備，包括：傳動件接收到控制器的第一指令時，根據(jù)所述第一指令確定移動部件的移動方向為第一方向；所述傳動件帶動所述移動部件按照第二方向以及第二速度移動至第一預設位置，其中，所述第二方向與所述第一方向相同或不同。
【IPC分類】G05B19/042
【公開號】CN105404202
【申請?zhí)枴緾N201510854843
【發(fā)明人】姚鐘方, 董世謙, 張國鵬
【申請人】納恩博（北京）科技有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年11月30日