本發(fā)明涉及多旋翼無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于視覺導(dǎo)航的四旋翼無人機(jī)的自主飛行系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

在室內(nèi)環(huán)境中，小型無人機(jī)往往采用微機(jī)電慣性導(dǎo)航裝置。微機(jī)電慣性導(dǎo)航依靠內(nèi)部的加速度計(jì)測得三個(gè)軸向的運(yùn)動(dòng)加速度，積分運(yùn)算后得到無人機(jī)位置信息，在短時(shí)間內(nèi)有很高的定位精度。但微機(jī)電慣性系統(tǒng)的零漂較嚴(yán)重，隨時(shí)間的延長，誤差積累使得測量精度不斷降低，從而逐漸偏離準(zhǔn)確值，不宜單獨(dú)使用。目前室內(nèi)環(huán)境導(dǎo)航常用的是采用測距傳感器來獲取外界環(huán)境信息，如聲納傳感器、激光測距儀等。聲納傳感器利用發(fā)射一列聲波與接受發(fā)射波的時(shí)間間隔來感知周圍環(huán)境的距離信息。聲納傳感器有價(jià)格低廉、數(shù)據(jù)處理簡單、實(shí)時(shí)性好的優(yōu)點(diǎn)而被廣泛使用，但聲納傳感器存在測量誤差較大，容易受環(huán)境因素如溫度、濕度和反射聲納材料等影響。聲納傳感器在發(fā)射聲波時(shí)，是按著一個(gè)散射角發(fā)射的扇形區(qū)域，無法確定障礙在扇形區(qū)域的準(zhǔn)確位置。使用多個(gè)聲納傳感器時(shí)，由于室內(nèi)環(huán)境較擁擠可能產(chǎn)生串?dāng)_，即一個(gè)聲納傳感器發(fā)射的聲波被另一個(gè)聲納傳感器接受。聲波在復(fù)雜環(huán)境中多次反射造成能量損耗，如毛後等吸收聲能量，使反射的聲波能量迅速減少，導(dǎo)致返回時(shí)的聲波信號低于接受的響應(yīng)閾值，而錯(cuò)誤反饋障礙物的距離。根據(jù)聲納傳感器的特點(diǎn)，感知環(huán)境的信息量少、精度不高和可能出現(xiàn)錯(cuò)誤距離反饋，因此聲納傳感器在室內(nèi)導(dǎo)航上無法滿足精確度的要求。激光測距儀利用發(fā)射一列光束和接受光束的時(shí)間間隔來感知周圍環(huán)境的距離信息。由于光束的傳輸速度快于聲波的傳輸速度，激光測距儀的測量速度更快，激光測距儀的測量速度主要受儀器中機(jī)械結(jié)構(gòu)的電機(jī)轉(zhuǎn)速限制。激光測距儀發(fā)射的光束散射角小，光波的發(fā)射性能好，不會(huì)有多次反射和錯(cuò)誤反射情況，保證了數(shù)據(jù)的確定性，可以直接讀出真實(shí)距離。與聲納傳感器相比，激光測距儀在測量一傾數(shù)據(jù)時(shí)，可以測量較大角度和較多數(shù)據(jù)點(diǎn)，更能準(zhǔn)確感知環(huán)境的距離信息。但是，激光測距儀價(jià)格昂貴，特別是測量三維距離信息的激光雷達(dá)。對于一般激光測距儀只能提供一個(gè)高度平面上一定測量角度的距離信息，激光接受不了鏡面反射損失的光束，對于環(huán)境中的玻璃或非常光滑表面的物體無法檢測，導(dǎo)致信息缺失。在室內(nèi)環(huán)境中的導(dǎo)航，由于大部分障礙物都垂直地面，可以釆用與地面平行的平面距離信息進(jìn)行導(dǎo)航。激光測距儀具有測量速度快，測量精度高，對環(huán)境中的噪聲、光照強(qiáng)度不敏感的特點(diǎn)，滿足無人機(jī)導(dǎo)航需要的實(shí)時(shí)性和精確性。但在導(dǎo)航中的路徑規(guī)劃缺乏智能性，在復(fù)雜樓道多房間導(dǎo)航時(shí)，無法比較判斷正確目標(biāo)房間，在定位目標(biāo)時(shí)，無法計(jì)算目標(biāo)位置。因此，應(yīng)該提供一種新的技術(shù)方案解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：針對目前室內(nèi)導(dǎo)航裝置存在的不足，提供一種一種基于視覺導(dǎo)航的四旋翼無人機(jī)的自主飛行系統(tǒng)及控制方法。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種基于視覺導(dǎo)航的四旋翼無人機(jī)的自主飛行系統(tǒng)，包括飛行控制板，所述飛行控制板外接電源模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、高度測量模塊和視覺導(dǎo)航模塊，所述飛行控制板上設(shè)有飛控處理器模塊、飛行姿態(tài)采集模塊、顯示模塊和通訊模塊，

所述飛行控制板采用stm32f407飛控處理器模塊，用于通過mpu-6050整合的3軸陀螺儀、3軸加速器以及地磁傳感器來采集姿態(tài)數(shù)據(jù)并且采取pid控制，調(diào)制pwm信號輸出不同的占空比信號驅(qū)動(dòng)無刷直流電機(jī)，控制飛行姿態(tài)；

所述飛行姿態(tài)采集模塊包括加速度傳感器和角速度傳感器用于對四旋翼無人機(jī)進(jìn)行姿態(tài)測量；

所述高度測量模塊采用us-100超聲波傳感器用于測量飛行高度，通過測量超聲波模塊返回的高電平時(shí)間，得到高度，再通過低通濾波進(jìn)行數(shù)據(jù)平滑處理，得到穩(wěn)定的高度信息作為反饋，對四旋翼飛行器飛行高度的進(jìn)行控制；

所述視覺導(dǎo)航模塊采用k60單片機(jī)控制ov7725攝像頭，用于處理圖像數(shù)據(jù)，并通過串口將路線信息發(fā)送給飛行控制板使其調(diào)整飛行路線達(dá)到巡線的目的，使四旋翼飛行器自主循跡，在規(guī)定區(qū)域起降、懸停；

所述驅(qū)動(dòng)模塊采用無刷電機(jī)和電調(diào)作為四旋翼無人機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊，用于實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的穩(wěn)定運(yùn)行；

所述通訊模塊用于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)接收和數(shù)據(jù)發(fā)送；

所述顯示模塊用于顯示實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)輸出。

一種基于視覺導(dǎo)航的四旋翼無人機(jī)的自主飛行的控制方法，包括如下步驟：

a)飛行姿態(tài)控制

飛行控制板通過飛行姿態(tài)采集模塊獲得四旋翼無人機(jī)的各種姿態(tài)信息，作為反饋量，經(jīng)過pid控制算法得出無人機(jī)4個(gè)旋漿上對應(yīng)的4個(gè)電機(jī)應(yīng)有的轉(zhuǎn)速，然后通過pwm定時(shí)器接口發(fā)送給電調(diào)，調(diào)整4個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)對其姿態(tài)的控制；

b)飛行器超聲波定高控制

定高控制算法采用的是位置式pid控制，定高控制的輸出最后與姿態(tài)控制的輸出疊加到4個(gè)電機(jī)的控制中，對超聲波的數(shù)據(jù)濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值，使用歐拉角來校正高度值，高度控制程序每60ms執(zhí)行一次，把計(jì)算出的高度控制輸出分成30次疊加到電機(jī)控制；

c)飛行器自主循跡控制

采用ov7725攝像頭模塊來采集線道信息，安裝在飛機(jī)的下面正中心的位置，在飛行器上裝配us-100超聲波傳感器來采集高度信息，用k60芯片專門處理圖像數(shù)據(jù)，通過攝像頭對實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行采集，得到線道的信息，對當(dāng)前采集到的圖像信息做出判斷，從而得到道路的情況，之后將處理完的結(jié)果通過串口發(fā)送給飛控主控制芯片達(dá)到循跡的目的；

一般線道圖像都由黑線和白色背景構(gòu)成，在處理時(shí)將一幀圖像轉(zhuǎn)換成“0”、“1”的信息保存其中0為背景，1為賽道，然后提取黑線中心以得到黑線位置，自主循跡算法分為4步：

(3)對圖像進(jìn)行中值濾波；

(4)提取每一行的黑線中心點(diǎn)；具體方法，從第一行開始，并且從左往右開始依次尋找白色到黑色的跳變點(diǎn)，記下該點(diǎn)所在的列數(shù)x，即為該行黑線的左邊界。再繼續(xù)從右往左尋找白色到黑色的跳變點(diǎn)，記下該點(diǎn)所在的列數(shù)y，即為該行黑線的右邊界，那么該行黑線中心點(diǎn)所在的列數(shù)＝(x+y)/2，就這樣，從第1行尋找到第30行；

(3)把前30行找到的所有中心點(diǎn)所在的列數(shù)相加以后求均值，即將前30行所有中心點(diǎn)列數(shù)求和然后除以30；

(4)由于攝像頭被安裝在飛機(jī)的下面正中心的位置，根據(jù)提取到的黑線中心可以得到飛機(jī)是否偏離了方向，進(jìn)而可以根據(jù)偏移量適當(dāng)?shù)卣{(diào)整飛機(jī)的飛行角度，使其回到賽道線的正上方。

進(jìn)一步的技術(shù)方案：

所述四旋翼無人機(jī)為四軸飛行器，四軸飛行器配有四個(gè)旋漿，四個(gè)旋漿兩兩相對交叉呈十字交叉結(jié)構(gòu)，每個(gè)旋漿配有一個(gè)無刷直流電機(jī)和電調(diào)，飛行控制板采調(diào)制pwm信號輸出不同的占空比信號驅(qū)動(dòng)無刷直流電機(jī)，控制飛行姿態(tài)。

由于上述技術(shù)方案的采用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明的四旋翼無人機(jī)的自主飛行系統(tǒng)及控制方法，擴(kuò)大了無人機(jī)的室內(nèi)導(dǎo)航能力和應(yīng)用的范圍，同時(shí)提高了無人機(jī)躲避障礙的能力，以及無人機(jī)的機(jī)動(dòng)性、智能性。無人機(jī)室內(nèi)飛行技術(shù)對于防恐偵查，室內(nèi)營救、拾取室內(nèi)目標(biāo)等具有重要意義。

附圖說明

圖1是本發(fā)明飛行器自主飛行系統(tǒng)方框圖。

圖2為飛行器超聲波定高控制流程圖。

圖3為飛行器自主循跡控制流程圖。

其中：1、飛行控制板，2、電源模塊，3、驅(qū)動(dòng)模塊，4、高度測量模塊，5、視覺導(dǎo)航模塊，6、飛控處理器模塊，7、飛行姿態(tài)采集模塊，8、顯示模塊，9、通訊模塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1所示，一種基于視覺導(dǎo)航的四旋翼無人機(jī)的自主飛行系統(tǒng)，包括飛行控制板1，所述飛行控制板1外接電源模塊2、驅(qū)動(dòng)模塊3、高度測量模塊4和視覺導(dǎo)航模塊5，所述飛行控制板1上設(shè)有飛控處理器模塊6、飛行姿態(tài)采集模塊7、顯示模塊8和通訊模塊9，

所述飛行控制板1采用stm32f407飛控處理器模塊6，用于通過mpu-6050整合的3軸陀螺儀、3軸加速器以及地磁傳感器來采集姿態(tài)數(shù)據(jù)并且采取pid控制，調(diào)制pwm信號輸出不同的占空比信號驅(qū)動(dòng)無刷直流電機(jī)，控制飛行姿態(tài)；

所述飛行姿態(tài)采集模塊7包括加速度傳感器和角速度傳感器用于對四旋翼無人機(jī)進(jìn)行姿態(tài)測量；

所述高度測量模塊4采用us-100超聲波傳感器用于測量飛行高度，通過測量超聲波模塊返回的高電平時(shí)間，得到高度，再通過低通濾波進(jìn)行數(shù)據(jù)平滑處理，得到穩(wěn)定的高度信息作為反饋，對四旋翼飛行器飛行高度的進(jìn)行控制；

所述視覺導(dǎo)航模塊5采用k60單片機(jī)控制ov7725攝像頭，用于處理圖像數(shù)據(jù)，并通過串口將路線信息發(fā)送給飛行控制板1使其調(diào)整飛行路線達(dá)到巡線的目的，使四旋翼飛行器自主循跡，在規(guī)定區(qū)域起降、懸停；

所述驅(qū)動(dòng)模塊3采用無刷電機(jī)和電調(diào)作為四旋翼無人機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊，用于實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的穩(wěn)定運(yùn)行；

所述通訊模塊9用于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)接收和數(shù)據(jù)發(fā)送；

所述顯示模塊8用于顯示實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)輸出。

在本實(shí)施中飛行控制板1采用stm32f407飛控處理器，該芯片搭載arm公司的cortex-m3內(nèi)核，內(nèi)部集成1mbflash和192kbram，內(nèi)置高速片上振蕩器時(shí)鐘，最高頻率可達(dá)168mhz，支持看門狗定時(shí)器，內(nèi)置上電復(fù)位、按鍵中斷、時(shí)鐘輸出、蜂鳴器輸出控制電路等，該芯片具有出色的實(shí)時(shí)性和優(yōu)越的功耗控制；同時(shí)，它還有豐富的外設(shè)，如iic接口、usart接口等，方便連接數(shù)傳、超聲波、gps、wifi、osd等模塊，大大提高系統(tǒng)的拓展性。

在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)模塊3采用無刷電機(jī)和電調(diào)作為四旋翼無人機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊，無刷直流電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。由于無刷直流電動(dòng)機(jī)是以自控式運(yùn)行的，不會(huì)像變頻調(diào)速下重載啟動(dòng)的同步電機(jī)那樣在轉(zhuǎn)子上另加啟動(dòng)繞組，也不會(huì)在負(fù)載突變時(shí)產(chǎn)生振蕩和失步。無刷電機(jī)具有低干擾，噪聲低，運(yùn)轉(zhuǎn)順暢，壽命長等優(yōu)點(diǎn)。而且無刷電機(jī)轉(zhuǎn)速快且平穩(wěn)，這些優(yōu)點(diǎn)對于模型運(yùn)行穩(wěn)定性是一個(gè)巨大的支持，完全可以適合本設(shè)計(jì)要求。

在本實(shí)施例中，所述飛行姿態(tài)采集模塊7包括加速度傳感器和角速度傳感器用于對四旋翼無人機(jī)進(jìn)行姿態(tài)測量，用加速度的測量數(shù)據(jù)來互補(bǔ)角速度傳感器測量的不足，本設(shè)計(jì)采用6軸運(yùn)動(dòng)處理組件mpu-6050，其特點(diǎn)有：

a.內(nèi)部3軸角速度傳感器具有±250、±500、±1000與±2000(°/s)全格測量范圍；3軸加速度量程可程序控制，控制范圍為±2g、±4g、±8g和±16g。

b.具備較低功耗：芯片供電電壓vdd為2.5v±5％、3.0v±5％、3.3v±5％；陀螺儀工作電流5ma，待機(jī)電流僅5μa；加速計(jì)工作電流500μa，在10hz低功耗模

式下僅40μa。

c.陀螺儀和加速計(jì)都具備16位adc同步采樣；另外陀螺儀具備增強(qiáng)偏置和溫度穩(wěn)定的功能，減少了用戶校正操作，且具備改進(jìn)的低頻噪聲性能；加速計(jì)則具備

可編程中斷和自由降落中斷的功能。

d.接口采用可高達(dá)400khz的快速模式iic，內(nèi)建頻率發(fā)生器在所有溫度范圍僅有1％頻率變化。

e.具備較小的4mm×4mm的qfn封裝，減少占據(jù)面積；

在本實(shí)施例中，使用ov7725模塊作為飛行器的圖像采集模塊，ov7725是一款cmos攝像頭器件，屬于硬件二值化攝像頭，速率可達(dá)150幀每秒，去噪點(diǎn)能力極強(qiáng)，二值化效果非常理想。輸出8位圖像數(shù)據(jù)，具有自動(dòng)增益和自動(dòng)白平衡控制,能進(jìn)行亮度、對比度、飽和度、γ校正等多種調(diào)節(jié)功能。其視頻時(shí)序產(chǎn)生電路可產(chǎn)生行同步、場同步、混合視頻同步等多種同步信號和像素時(shí)鐘等多種時(shí)序信號。5v電源供電,工作時(shí)功耗<120mw，待機(jī)時(shí)功耗<10μw。針對于本次設(shè)計(jì)，ov7725能夠采集相應(yīng)場地情況，在姿態(tài)較為平穩(wěn)的條件，實(shí)現(xiàn)場地?cái)?shù)據(jù)讀取，可姿態(tài)飛行控制，是實(shí)現(xiàn)巡線起飛降落等多個(gè)功能的關(guān)鍵因素。

如圖2和3所示，一種基于視覺導(dǎo)航的四旋翼無人機(jī)的自主飛行的控制方法，包括如下步驟：

a)飛行姿態(tài)控制

飛行控制板通過飛行姿態(tài)采集模塊獲得四旋翼無人機(jī)的各種姿態(tài)信息，作為反饋量，經(jīng)過pid控制算法得出無人機(jī)4個(gè)旋漿上對應(yīng)的4個(gè)電機(jī)應(yīng)有的轉(zhuǎn)速，然后通過pwm定時(shí)器接口發(fā)送給電調(diào)，調(diào)整4個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)對其姿態(tài)的控制；

本飛行器中姿態(tài)解算利用的是mpu6050dmp(digitalmotionprocess)輸出的四元數(shù)。為了有較好的線性度，將需要的姿態(tài)差轉(zhuǎn)換為歐拉角后再進(jìn)行pid控制。姿態(tài)解算后出來三個(gè)角度，即橫滾角(roll)、俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)

解算出的姿態(tài)需要通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)來讓四軸飛行器穩(wěn)定飛行?？刂齐姍C(jī)較為經(jīng)典的是采用pid算法，但四軸飛行器是個(gè)需要穩(wěn)定性很強(qiáng)的系統(tǒng)，單閉環(huán)pid控制器穩(wěn)定性不強(qiáng)，會(huì)使四軸飛行器飛行效果不好。由于姿態(tài)速度響應(yīng)的速度比姿態(tài)響應(yīng)的速度快，四軸飛行器飛行的時(shí)候引起的姿態(tài)速度變化也比姿態(tài)速度變化大，故姿態(tài)速度控制作為內(nèi)環(huán)，姿態(tài)控制作為外環(huán)，也就是角度外環(huán)和角速度內(nèi)環(huán)組成的串級pid控制器。將四元數(shù)轉(zhuǎn)換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進(jìn)行串級pid控制，其中歐拉角作為外環(huán)，每5ms執(zhí)行一次；角速度作為內(nèi)環(huán)，每2.5ms執(zhí)行一次。外環(huán)的設(shè)定值為遙控器的指令值，內(nèi)環(huán)的設(shè)定值為外環(huán)的輸出值。由于內(nèi)環(huán)的角速度控制不需要無靜差,所以內(nèi)環(huán)采用pd控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環(huán)積分需要限幅。

橫滾角(roll)和俯仰角(pitch)的控制算法是一樣的，控制參數(shù)也比較接近。首先得到姿態(tài)的角度差，將該值乘以角度系數(shù)p后限幅作為角速度控制器期望值，該期望值與mpu6050得到的當(dāng)前角速度做差，得到角速度誤差乘以kp得到p，在i值小于限幅值時(shí)將角速度誤差累加到i中，前后兩次角速度誤差的差作為d項(xiàng)，最后將p、i、d三者相加并限幅得到最終pid輸出。

b)飛行器超聲波定高控制

定高控制算法采用的是位置式pid控制，定高控制的輸出最后與姿態(tài)控制的輸出疊加到4個(gè)電機(jī)的控制中，對超聲波的數(shù)據(jù)濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值，使用歐拉角來校正高度值，高度控制程序每60ms執(zhí)行一次，把計(jì)算出的高度控制輸出分成30次疊加到電機(jī)控制；一鍵起飛是當(dāng)遙控器發(fā)出該指令時(shí)，高度設(shè)定為1.0m,定高控制pid起作用，直到四軸飛行器達(dá)到設(shè)定高度后，飛行器進(jìn)行自主定高飛行。一鍵降落是當(dāng)遙控器發(fā)出該指令時(shí)，高度設(shè)定值慢慢減小，直到飛行器降落到地面后，四軸飛行器電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到一鍵降落功能。定高控制流程圖見圖2

c)飛行器自主循跡控制

采用ov7725攝像頭模塊來采集線道信息，安裝在飛機(jī)的下面正中心的位置，在飛行器上裝配us-100超聲波傳感器來采集高度信息，用k60芯片專門處理圖像數(shù)據(jù)，通過攝像頭對實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行采集，得到線道的信息，對當(dāng)前采集到的圖像信息做出判斷，從而得到道路的情況，之后將處理完的結(jié)果通過串口發(fā)送給飛控主控制芯片達(dá)到循跡的目的；

一般線道圖像都由黑線和白色背景構(gòu)成，在處理時(shí)將一幀圖像轉(zhuǎn)換成“0”、“1”的信息保存其中0為背景，1為賽道，然后提取黑線中心以得到黑線位置，自主循跡算法分為4步：

(5)對圖像進(jìn)行中值濾波；

(6)提取每一行的黑線中心點(diǎn)；具體方法，從第一行開始，并且從左往右開始依次尋找白色到黑色的跳變點(diǎn)，記下該點(diǎn)所在的列數(shù)x，即為該行黑線的左邊界。再繼續(xù)從右往左尋找白色到黑色的跳變點(diǎn)，記下該點(diǎn)所在的列數(shù)y，即為該行黑線的右邊界，那么該行黑線中心點(diǎn)所在的列數(shù)＝(x+y)/2，就這樣，從第1行尋找到第30行；

(3)把前30行找到的所有中心點(diǎn)所在的列數(shù)相加以后求均值，即將前30行所有中心點(diǎn)列數(shù)求和然后除以30；

(4)由于攝像頭被安裝在飛機(jī)的下面正中心的位置，根據(jù)提取到的黑線中心可以得到飛機(jī)是否偏離了方向，進(jìn)而可以根據(jù)偏移量適當(dāng)?shù)卣{(diào)整飛機(jī)的飛行角度，使其回到賽道線的正上方。攝像頭尋跡控制流程圖見圖3。

經(jīng)過測試，由于線道本身比較簡單，對比度明顯，加上中值濾波對噪聲的濾除，可以很準(zhǔn)確地提取出線道中心線位置，但是該算法涉及的運(yùn)算較多，如果只用主飛控來接收處理攝像頭數(shù)據(jù)，1s內(nèi)只能處理1幀圖像，這么慢的處理速度很容易導(dǎo)致飛機(jī)飛出線道外，于是本設(shè)計(jì)添加了k60芯片專門處理攝像頭數(shù)據(jù)，并將控制信息通過串口發(fā)送給主飛控芯片，通過優(yōu)化算法，最終可以實(shí)現(xiàn)1s處理50幀圖像，大大提高了實(shí)時(shí)性。

優(yōu)選的，作為第二個(gè)實(shí)施例，本實(shí)施例是對實(shí)施例一的進(jìn)一步限定，所述四旋翼無人機(jī)為四軸飛行器，四軸飛行器配有四個(gè)旋漿，四個(gè)旋漿兩兩相對交叉呈十字交叉結(jié)構(gòu)，每個(gè)旋漿配有一個(gè)無刷直流電機(jī)和電調(diào)，飛行控制板采調(diào)制pwm信號輸出不同的占空比信號驅(qū)動(dòng)無刷直流電機(jī)，控制飛行姿態(tài)。