【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及agv小車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種agv小車的車載控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

agv即自動(dòng)導(dǎo)航小車，是指裝備設(shè)有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置的運(yùn)輸車，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛。

在agv的控制系統(tǒng)中，agv小車的動(dòng)作是通過(guò)車載控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)控制，現(xiàn)有的agv車載控制系統(tǒng)內(nèi)的程序一般都是預(yù)先設(shè)定好的，當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)狀況有變時(shí)，現(xiàn)有的車載控制系統(tǒng)難以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況即時(shí)作出應(yīng)對(duì)方法。

本發(fā)明就是基于以上情況作出的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種靈活性高、能應(yīng)對(duì)不同現(xiàn)場(chǎng)狀況的agv小車的車載控制系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種agv小車的車載控制系統(tǒng)，包括：

車載控制器11，設(shè)置在agv小車上并控制agv小車行駛至作業(yè)站點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)；

編程模塊12，其用于編輯現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行地圖、工作站點(diǎn)以及根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需要編輯agv小車的運(yùn)行參數(shù)；

執(zhí)行文件生成模塊13，其與所述編程模塊12相連，并將所述編程模塊編輯的現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行地圖、工作站點(diǎn)以及agv小車的運(yùn)行參數(shù)轉(zhuǎn)換成agv能夠讀取解析的執(zhí)行文件；

文件下發(fā)模塊14，其與所述執(zhí)行文件生成模塊13相連，且與所述車載控制器11相互通訊，并將所述執(zhí)行文件生成模塊13生成的執(zhí)行文件下發(fā)至車載控制器11供車載控制器11調(diào)用。

所述的車載控制器11還包括車載信號(hào)接收模塊111，其接收作業(yè)站點(diǎn)發(fā)出的呼叫信號(hào)以及所述文件下發(fā)模塊14發(fā)送的執(zhí)行文件。

所述車載控制器11還包括：導(dǎo)航模塊15，其與車載信號(hào)接收模塊111連接，用于存儲(chǔ)所述執(zhí)行文件并根據(jù)作業(yè)站點(diǎn)實(shí)現(xiàn)agv小車自動(dòng)導(dǎo)航。

所述導(dǎo)航模塊15包括：

存儲(chǔ)模塊151，其與所述車載信號(hào)接收模塊111連接，且用于存儲(chǔ)所述執(zhí)行文件；

路徑選擇模塊152，其與存儲(chǔ)模塊151連接，其根據(jù)存儲(chǔ)模塊151內(nèi)存儲(chǔ)的執(zhí)行文件計(jì)算由agv小車當(dāng)前位置至作業(yè)站點(diǎn)的行駛路徑、行駛速度和轉(zhuǎn)向信息。

所述導(dǎo)航模塊15還包括導(dǎo)引模塊153，其與路徑選擇模塊152連接，根據(jù)設(shè)定的行駛路徑、行駛速度和轉(zhuǎn)向信息導(dǎo)引agv小車行駛至作業(yè)站點(diǎn)。

所述agv小車的車載控制系統(tǒng)還包括探測(cè)模塊16，其與車載信號(hào)接收模塊11連接，并在agv小車的行駛過(guò)程中探測(cè)其周圍的障礙情況，在探測(cè)到運(yùn)動(dòng)方向接近障礙物時(shí)持續(xù)發(fā)出障礙信號(hào)，車載信號(hào)接收模塊111接收障礙信號(hào)后車載控制器11控制agv小車停止行駛。

所述探測(cè)模塊16為激光距離傳感器。

所述agv小車的車載控制系統(tǒng)還包括車輛驅(qū)動(dòng)模塊17，其與導(dǎo)航模塊15連接并驅(qū)動(dòng)agv小車運(yùn)行。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明通過(guò)設(shè)置編程模塊，工作人員可通過(guò)編程模塊根據(jù)工作現(xiàn)場(chǎng)的情況重新編輯agv小車的運(yùn)行地圖、工作站點(diǎn)以及運(yùn)行參數(shù)，使得agv小車的車載控制系統(tǒng)能適應(yīng)各種不同的現(xiàn)場(chǎng)狀況，大大提高了agv小車的靈活性。

【附圖說(shuō)明】

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。

圖1是本發(fā)明agv小車的車載控制系統(tǒng)的原理框圖。

【具體實(shí)施方式】

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明：

如圖1所示，一種agv小車的車載控制系統(tǒng)，包括：

車載控制器11，設(shè)置在agv小車上并控制agv小車行駛至工作站點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)；

編程模塊12，其用于編輯現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行地圖、工作站點(diǎn)以及根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需要編輯agv小車的運(yùn)行參數(shù)；編程模塊12可支持工作人員繪制現(xiàn)場(chǎng)agv小車的運(yùn)行地圖，并能將該地圖供調(diào)度系統(tǒng)使用；支持用戶添加工作站點(diǎn)，指定工作站點(diǎn)的屬性，添加工作站點(diǎn)命令；支持路徑規(guī)劃，自動(dòng)規(guī)劃到各個(gè)工作站點(diǎn)的路線；支持agv小車基本運(yùn)行參數(shù)的設(shè)定。通過(guò)編程模塊12對(duì)agv小車相關(guān)運(yùn)行地圖、工作站點(diǎn)及運(yùn)行參數(shù)的編輯，使得agv小車的車載控制系統(tǒng)能適應(yīng)各種不同的現(xiàn)場(chǎng)狀況，大大提高了agv小車的靈活性。

執(zhí)行文件生成模塊13，其與所述編程模塊12相連，并將所述編程模塊編輯的現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行地圖、工作站點(diǎn)以及agv小車的運(yùn)行參數(shù)轉(zhuǎn)換成agv能夠讀取解析的執(zhí)行文件。

文件下發(fā)模塊14，其與所述執(zhí)行文件生成模塊13相連，且與所述車載控制器11相互通訊，并將所述執(zhí)行文件生成模塊13生成的執(zhí)行文件下發(fā)至車載控制器11供車載控制器11調(diào)用。

所述的車載控制器11還包括車載信號(hào)接收模塊111，其接收作業(yè)站點(diǎn)發(fā)出的呼叫信號(hào)以及所述文件下發(fā)模塊14發(fā)送的執(zhí)行文件。

所述車載控制器11還包括：導(dǎo)航模塊15，其車載信號(hào)接收模塊111連接，用于存儲(chǔ)所述執(zhí)行文件并根據(jù)作業(yè)站點(diǎn)實(shí)現(xiàn)agv小車自動(dòng)導(dǎo)航。

所述導(dǎo)航模塊15包括：

存儲(chǔ)模塊151，其與所述車載信號(hào)接收模塊111連接，且用于存儲(chǔ)所述執(zhí)行文件；

路徑選擇模塊152，其與存儲(chǔ)模塊151連接，其根據(jù)存儲(chǔ)模塊151內(nèi)存儲(chǔ)的執(zhí)行文件計(jì)算由agv小車當(dāng)前位置至作業(yè)站點(diǎn)的行駛路徑、行駛速度和轉(zhuǎn)向信息。所述路徑選擇模塊152讀取存儲(chǔ)模塊151內(nèi)存儲(chǔ)的工作站點(diǎn)分布地圖，識(shí)別出地圖中agv小車所在位置和呼叫站點(diǎn)所在位置，再計(jì)算出兩個(gè)位置點(diǎn)之間的最短距離，判斷在最短距離上的各個(gè)節(jié)點(diǎn)的轉(zhuǎn)向方向，最后得出一個(gè)行駛路徑。

所述導(dǎo)航模塊15還包括導(dǎo)引模塊153，其與路徑選擇模塊152連接，根據(jù)設(shè)定的行駛路徑、行駛速度和轉(zhuǎn)向信息導(dǎo)引agv小車行駛至作業(yè)站點(diǎn)。在本具體實(shí)施例中，導(dǎo)引模塊153采用的方式為激光導(dǎo)引，具體為在agv小車的行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，agv小車通過(guò)發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)agv小車的導(dǎo)引。這種導(dǎo)引方式可以讓agv小車的定位精確，且地面無(wú)需其他定位設(shè)施，agv小車的行駛路徑可靈活多變，能夠適應(yīng)多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。當(dāng)然，也可以采用其他方式的導(dǎo)引來(lái)實(shí)現(xiàn)，如采用磁帶導(dǎo)引技術(shù)、光學(xué)導(dǎo)引技術(shù)等，只要能實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引agv小車向目的地行駛的方式即可。

所述agv小車的車載控制系統(tǒng)還包括探測(cè)模塊16，其與車載信號(hào)接收模塊11連接，并在agv小車的行駛過(guò)程中探測(cè)其周圍的障礙情況，在探測(cè)到運(yùn)動(dòng)方向接近障礙物時(shí)持續(xù)發(fā)出障礙信號(hào)，車載信號(hào)接收模塊111接收障礙信號(hào)后車載控制器11控制agv小車停止行駛。本具體實(shí)施例中，探測(cè)模塊17為激光距離傳感器。激光測(cè)距傳感器發(fā)出光脈沖信號(hào)，通過(guò)記錄并處理從光脈沖發(fā)出到返回被接收所經(jīng)歷的時(shí)間，即可測(cè)定目標(biāo)距離。通過(guò)測(cè)量與障礙物之間的距離，在障礙物距離小于設(shè)定值時(shí)即發(fā)出障礙信號(hào)。當(dāng)然，也可以采用其他傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)，如采用紅外測(cè)距傳感器、超聲波測(cè)距傳感器等。本發(fā)明并不限定探測(cè)模塊的具體類型，只需要能實(shí)現(xiàn)測(cè)量是否接近障礙物并實(shí)現(xiàn)障礙信號(hào)的發(fā)出即可。

所述agv小車的車載控制系統(tǒng)還包括車輛驅(qū)動(dòng)模塊17，其與導(dǎo)航模塊15連接并驅(qū)動(dòng)agv小車運(yùn)行。車輛驅(qū)動(dòng)模塊17驅(qū)動(dòng)agv小車完成前進(jìn)、后退、加速、減速、停車、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動(dòng)作。

本發(fā)明通過(guò)設(shè)置編程模塊，工作人員可通過(guò)編程模塊根據(jù)工作現(xiàn)場(chǎng)的情況重新編輯agv小車的運(yùn)行地圖、工作站點(diǎn)以及運(yùn)行參數(shù)，使得agv小車的車載控制系統(tǒng)能適應(yīng)各種不同的現(xiàn)場(chǎng)狀況，大大提高了agv小車的靈活性。

如上所述是結(jié)合具體內(nèi)容提供的一種實(shí)施方式，并不認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。凡與本發(fā)明的方法、結(jié)構(gòu)等近似、雷同，或是對(duì)于本發(fā)明構(gòu)思前提下做出若干技術(shù)推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。