本實(shí)用新型涉及掃地機(jī)器人，特別涉及用于掃地機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前隨著科技的發(fā)展，為了減少對地面清潔時(shí)的勞動強(qiáng)度，能自動對地面進(jìn)行清掃的掃地機(jī)器人已普遍得到使用，但目前使用的掃地機(jī)器人，大都為隨機(jī)盲掃，碰到阻擋物后即改變方向，直到電源耗盡停止，因此存在盲掃、漏掃等情況，不能實(shí)現(xiàn)對地面的安全清潔。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題是提供一種體積小，清掃效率高的用于掃地機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：用于掃地機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)，包括掃地機(jī)器人本體控制模塊，包括PCB板，所述PCB板上設(shè)置有CPU模塊、三軸加速計(jì)和單軸陀螺儀，所述三軸加速計(jì)和單軸陀螺儀器分別和CPU模塊連接，所述CPU模塊通過IIC接口與掃地機(jī)器人本體控制模塊連接，所述CPU模塊包括信號接收模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和信號輸出模塊。

進(jìn)一步的是：所述CPU模塊的型號為STM32F103。

進(jìn)一步的是：所述三軸加速計(jì)的型號為LIS3DH。

進(jìn)一步的是：所述單軸陀螺儀型號為XRV7011。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的PCB板僅包括CPU模塊、三軸加速計(jì)和單軸陀螺儀，體積小，但能實(shí)現(xiàn)所述功能，且使用IIC標(biāo)準(zhǔn)通訊接口和掃地機(jī)器人本體控制模塊連接，易于使用，且三軸加速計(jì)和單軸陀螺儀的使用，為掃地機(jī)提供準(zhǔn)確、穩(wěn)定的航向以及加速度信息。讓掃地機(jī)器人有了方向感，使得掃地機(jī)器人更高效、節(jié)能。

附圖說明

圖1為用于掃地機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)電路圖。

圖2為CPU模塊結(jié)構(gòu)圖。

圖中標(biāo)記為：CPU模塊1、三軸加速計(jì)2、單軸陀螺儀3。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

如圖1所示的用于掃地機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)，包括掃地機(jī)器人本體控制模塊，包括PCB板，所述PCB板上設(shè)置有CPU模塊1、三軸加速計(jì)2和單軸陀螺儀3，所述三軸加速計(jì)2和單軸陀螺儀3器分別和CPU模塊1連接，所述CPU模塊1通過IIC接口與掃地機(jī)器人本體控制模塊連接，所述CPU模塊1包括信號接收模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和信號輸出模塊，所述信號接收模塊用于接收三軸加速度計(jì)測得的掃地機(jī)器人運(yùn)動時(shí)的加速度和單軸陀螺儀3測得的掃地機(jī)器人運(yùn)動時(shí)的角速度，數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)測得的加速的和角速度信息給掃地機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航，讓掃地機(jī)器人有了方向感，知道哪些地方去過哪些地方?jīng)]去過，知道是否已經(jīng)清掃完目標(biāo)區(qū)域而停止，讓掃地機(jī)器人更高效、更節(jié)能、更智能，且使用IIC標(biāo)準(zhǔn)通訊接口和掃地機(jī)器人本體控制模塊連接，使得本控制模塊的使用更方便。

上述使用加速度計(jì)和陀螺儀來校準(zhǔn)航向的算法為公開的現(xiàn)有技術(shù)，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)上述所述的硬件連接可以清楚的了解本申請的技術(shù)方案。

在上述基礎(chǔ)上，所述CPU模塊1的型號為STM32F103，STM32F1系列屬于中低端的32 位ARM微控制器，芯片集成定時(shí)器，CAN，ADC，SPI，I2C，USB，UART，等多種功能。

所述三軸加速計(jì)2的型號為LIS3DH，在測試時(shí)可帶溫度進(jìn)行檢測，方便掃地機(jī)器人的使用。

所述單軸陀螺儀3型號為XRV7011，角速度測量精準(zhǔn)，使得掃地機(jī)器人運(yùn)動時(shí)更精準(zhǔn)。

以上所述的具體實(shí)施例，對本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。