本發(fā)明涉及按照權(quán)利要求1的前序部分所述的用于運(yùn)行自動(dòng)化裝置的方法。

背景技術(shù)：

由現(xiàn)有技術(shù)已知可編程邏輯控制器（speicherprogrammierbare Steuerungen, SPS），利用所述可編程邏輯控制器能夠在自動(dòng)化技術(shù)中對機(jī)器或設(shè)施的執(zhí)行元件、尤其末端執(zhí)行器和提供系統(tǒng)（Bereitstellungsysteme）、以及傳感器和其他功能單元進(jìn)行編程和自動(dòng)地進(jìn)行操控。原則上通過可編程邏輯控制器可操控的這樣的功能元件不僅單獨(dú)地而且以組合方式在這里和隨后通常被稱作輸入輸出模塊。傳統(tǒng)地，所述可編程邏輯控制器通過專門為此設(shè)置的設(shè)備以及電子裝置予以提供。這樣的可編程邏輯控制器經(jīng)常經(jīng)由總線、諸如現(xiàn)場總線與輸入輸出模塊通信，所述可編程邏輯控制器被設(shè)立用于對所述輸入輸出模塊進(jìn)行操控。

同時(shí)，以下可編程邏輯控制器也是已知的，其功能性通過在計(jì)算機(jī)上所實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序來提供。這樣的計(jì)算機(jī)程序可以被稱作SPS計(jì)算機(jī)程序，其中利用這樣的SPS計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行的系統(tǒng)總地又可以被稱作軟SPS。因此不再為可編程邏輯控制器設(shè)置專門的硬件，而是通過計(jì)算機(jī)程序構(gòu)成所述可編程邏輯控制器的功能性，所述計(jì)算機(jī)程序在傳統(tǒng)計(jì)算機(jī)上或者在為自動(dòng)化環(huán)境設(shè)置的工業(yè)PC或者嵌入式PC上運(yùn)行。為了操控輸入輸出模塊，可以相應(yīng)地將這樣的計(jì)算機(jī)同樣地連接到現(xiàn)場總線上。

由現(xiàn)有技術(shù)并且特別地由EP 1 586 967 A2（本發(fā)明以所述EP 1 586 967 A2為出發(fā)點(diǎn)）也已知通過這樣的SPS計(jì)算機(jī)程序的軟件擴(kuò)展。這樣的已知擴(kuò)展例如可以用于：通過驅(qū)動(dòng)程序等能夠?qū)崿F(xiàn)與專門設(shè)備的通信。然而在該現(xiàn)有技術(shù)中所介紹的擴(kuò)展是擴(kuò)展模塊、諸如動(dòng)態(tài)程序庫或者DLL（動(dòng)態(tài)鏈接庫（Dynamic-link libraries）），所述擴(kuò)展模塊可以由SPS計(jì)算機(jī)程序激活（angesprochen）或者綁定（eingebunden）。在此，所述擴(kuò)展模塊因此最后處于SPS計(jì)算機(jī)程序的軟件技術(shù)監(jiān)控下。在軟件技術(shù)意義上由該擴(kuò)展對可編程邏輯控制器的監(jiān)控（Kontrolle）未被設(shè)置。

在作為自動(dòng)化系統(tǒng)組成部分的自動(dòng)化單元情況下經(jīng)常地發(fā)生：由可編程邏輯控制器操控的輸入輸出模塊布置在操縱器（Manipulator）處，所述操縱器例如是多軸機(jī)器人。特別地，輸入輸出模塊可以布置在操縱器的工具中心點(diǎn)（Tool-Center-Point（TCP））處。

這樣的操縱器經(jīng)常通過數(shù)字控制（這里和隨后稱作NC控制器（NC-Steuerung））在所述操縱器的運(yùn)動(dòng)方面被操控。所述NC控制器原則上也可以通過在計(jì)算機(jī)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序來提供。通過在操縱器處設(shè)置輸入輸出模塊，由輸入輸出模塊實(shí)施的活動(dòng)（所述活動(dòng)例如由SPS計(jì)算機(jī)程序預(yù)先給定）以及操縱器的運(yùn)動(dòng)（所述運(yùn)動(dòng)再次由NC控制器監(jiān)控）處于緊密關(guān)聯(lián)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

以此為背景，本發(fā)明的任務(wù)在于，如下改善用于運(yùn)行自動(dòng)化裝置的方法和尤其這樣的自動(dòng)化裝置：即能夠?qū)崿F(xiàn)用于可編程邏輯控制器的計(jì)算機(jī)程序和用于操控操縱器的NC控制器之間的更好集成，其中可編程邏輯控制器的功能性通過計(jì)算機(jī)程序來提供。

所提及的問題在具有權(quán)利要求1的前序部分的特征的用于運(yùn)行自動(dòng)化裝置的方法情況下通過權(quán)利要求1的特征部分的特征來解決。

以下認(rèn)識(shí)對于本發(fā)明是重要的：除了用于提供可編程邏輯控制器的SPS計(jì)算機(jī)程序和所述可編程邏輯控制器之外，在軟件技術(shù)上以上級(jí)的方式在計(jì)算設(shè)備上設(shè)置單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序，所述單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序一方面為了操控輸入輸出模塊而操控SPS計(jì)算機(jī)程序的接口，并且另一方面提供NC控制器的功能，其中于是通過所述單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序自身執(zhí)行對操縱器和其他組件的操控。

換句話說，所述單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序構(gòu)成在軟件技術(shù)意義上上級(jí)的“頂部”（Dach），所述“頂部”具有包括在其監(jiān)控之下的SPS功能性在內(nèi)的用于自動(dòng)化裝置的所有必要的功能，并且可以通過這種方式彼此協(xié)調(diào)這些功能。在此，可以模塊化地訪問SPS計(jì)算機(jī)程序的功能性，其中所述SPS計(jì)算機(jī)程序可以作為已經(jīng)存在的組件被引入到總系統(tǒng)中。通過在單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序的庇護(hù)下的這種統(tǒng)一，也可以總地向外提供系統(tǒng)的統(tǒng)一接口，所述接口使得能夠再次以統(tǒng)一的方式操控自動(dòng)化裝置。

按照從屬權(quán)利要求3的優(yōu)選的擴(kuò)展方案涉及用于將輸入輸出模塊以及操縱器連接到計(jì)算設(shè)備的有利的總線系統(tǒng)。

按照從屬權(quán)利要求6至8的優(yōu)選的擴(kuò)展方案再次描述在計(jì)算設(shè)備的進(jìn)程結(jié)構(gòu)和操作系統(tǒng)之內(nèi)SPS計(jì)算機(jī)程序或者單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序的有意義的劃分。

從屬權(quán)利要求9描述在計(jì)算設(shè)備上在單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序和SPS計(jì)算機(jī)程序之間的進(jìn)程間通信的有利的可能性，這些可能性尤其計(jì)算對所述兩個(gè)程序的同步性要求。

從屬權(quán)利要求10至12描述將NC處理裝置（NC-Verarbeiter）設(shè)計(jì)為單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序的組成部分，以及描述所述NC處理裝置一方面與SPS計(jì)算機(jī)程序以及另一方面與操縱器操控的專門相互作用。

如從屬權(quán)利要求13至15描述的，在操縱器的所述操控以及其他訪問時(shí)，大大有利地使用面向?qū)ο蟮能浖軜?gòu)。

附圖說明

隨后根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例的附圖闡述本發(fā)明的其他細(xì)節(jié)、特征、目標(biāo)和優(yōu)點(diǎn)。在附圖中，

圖1示出用于實(shí)施按照建議的方法的自動(dòng)化裝置的示意圖，

圖2示出圖1的自動(dòng)化裝置的計(jì)算設(shè)備上的軟件結(jié)構(gòu)的示意圖，

圖3示出按照圖1的自動(dòng)化裝置的單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序的數(shù)據(jù)流的示意圖，

圖4示出圖3的單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序的架構(gòu)的示意圖。

具體實(shí)施方式

按照建議的方法用于運(yùn)行具有操縱器2a、b和輸入輸出模塊3a、b的自動(dòng)化裝置1，其中操縱器2a、b和輸入輸出模塊3a、b分別被設(shè)立用于自動(dòng)化地生產(chǎn)。

在圖1中示出這樣的自動(dòng)化裝置1，其中這里設(shè)置兩個(gè)操縱器2a、b和兩個(gè)輸入輸出模塊3a、b，其中輸入輸出模塊3b是安全模塊4。所述安全模塊4例如可以提供緊急停機(jī)功能性（Notaus-Funktionalit?t）。在圖3中僅僅分別示出一個(gè)操縱器2a和一個(gè)輸入輸出模塊3a。

應(yīng)當(dāng)根據(jù)按照建議的方法被運(yùn)行的自動(dòng)化裝置1此外具有計(jì)算設(shè)備5。自動(dòng)化裝置1尤其可以是自動(dòng)化單元1a，也即是用于在例如較大工廠的較大自動(dòng)化系統(tǒng)之內(nèi)自動(dòng)化的模塊化裝置。

按照建議，在計(jì)算設(shè)備5上實(shí)施SPS計(jì)算機(jī)程序6，用于為輸入輸出模塊3a、b提供可編程邏輯控制器，其中SPS計(jì)算機(jī)程序6經(jīng)由模塊總線7與輸入輸出模塊3a、b處于通信技術(shù)連接，用于操控所述輸入輸出模塊3a、b。

按照建議的方法現(xiàn)在特征在于，在計(jì)算設(shè)備5上實(shí)施單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8，用于經(jīng)由SPS計(jì)算機(jī)程序6的SPS接口9操控SPS計(jì)算機(jī)程序6，單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序9為操縱器2a、b提供NC控制器10，并且單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)總線11與操縱器2a、b處于通信技術(shù)連接，用于操控所述操縱器2a、b。

操縱器2a、b如前述可以是多軸操縱器，并且尤其是六軸操縱器。計(jì)算設(shè)備5也可以由多個(gè)單獨(dú)的計(jì)算單元組成。同樣，不僅SPS計(jì)算機(jī)程序6而且單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8可以由一系列單獨(dú)的計(jì)算機(jī)程序構(gòu)建，所述計(jì)算機(jī)程序也可以分別在自身的進(jìn)程中被實(shí)施。對此的詳情在下面被描述。

在一種優(yōu)選的實(shí)施中，輸入輸出模塊3a、b具有布置在操縱器2a、b處的應(yīng)用設(shè)備12。輸入輸出模塊3a、b也可以由這樣的應(yīng)用設(shè)備12組成。所述應(yīng)用設(shè)備12可以尤其布置在操縱器2a、b的工具中心點(diǎn)處，并且優(yōu)選地在此可以是工具、測量設(shè)備或者記錄設(shè)備（Aufnahme）。于是可以尤其通過SPS計(jì)算機(jī)程序6通過操控輸入輸出模塊3a、b自身來操控應(yīng)用設(shè)備12。

另外優(yōu)選的是，模塊總線7是現(xiàn)場總線13。可替代地或者附加地，網(wǎng)絡(luò)總線11可以是以太網(wǎng)總線14，其中在此情況下尤其實(shí)時(shí)以太網(wǎng)總線14a可以被考慮。實(shí)時(shí)以太網(wǎng)總線14a是按照提供實(shí)時(shí)性的協(xié)議的以太網(wǎng)總線。

同樣優(yōu)選的是，單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)總線11與傳感器設(shè)備15a、b處于通信技術(shù)連接用于讀?。ˋuslesen）傳感器設(shè)備15a、b。在圖1的實(shí)施例中，傳感器設(shè)備15a是行掃描器并且傳感器設(shè)備15b是攝像機(jī)或者攝像機(jī)系統(tǒng)，其中于是攝像機(jī)系統(tǒng)的每個(gè)單獨(dú)的攝像機(jī)可以不同地被設(shè)計(jì)。

自動(dòng)化裝置1和特別地自動(dòng)化單元1a（如已經(jīng)確定的那樣）可以與其他自動(dòng)化裝置一起是較大自動(dòng)化系統(tǒng)的組成部分，所述較大自動(dòng)化系統(tǒng)例如以中央方式被控制。在這樣一種情況下優(yōu)選地規(guī)定，單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8經(jīng)由工廠總線16提供單元監(jiān)控接口，單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8與所述工廠總線16處于通信技術(shù)連接。在圖2中示出相應(yīng)的工廠總線驅(qū)動(dòng)程序16a。通過這種方式，控制多個(gè)自動(dòng)化單元的中央計(jì)算器也可以訪問自動(dòng)化單元1a和特別地訪問計(jì)算設(shè)備5上的單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8。

原則上，計(jì)算設(shè)備5可以是任意的計(jì)算機(jī)式設(shè)備，因此例如特別地是工業(yè)計(jì)算機(jī)或者其他微處理器系統(tǒng)。然而優(yōu)選的是，計(jì)算設(shè)備5是個(gè)人計(jì)算機(jī)17。這提供以下可能性：除了單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8外，在計(jì)算設(shè)備5上還靈活地實(shí)施其他計(jì)算機(jī)程序。這里此外優(yōu)選的是，SPS計(jì)算機(jī)程序6和單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8在用于個(gè)人計(jì)算機(jī)17的多媒體操作系統(tǒng)18上運(yùn)行。

在圖2中示意性地示出所述關(guān)聯(lián)。這里可以首先看出SPS計(jì)算機(jī)程序6，所述SPS計(jì)算機(jī)程序6實(shí)現(xiàn)不同的功能塊，這里是末端執(zhí)行器功能6a、工具的進(jìn)給系統(tǒng)（Zuführsystem）6b、工件數(shù)據(jù)庫6c以及安全功能6d。每個(gè)這樣的功能均可以通過自身的模塊在軟件技術(shù)意義上被實(shí)現(xiàn)。模塊總線驅(qū)動(dòng)程序6e被設(shè)置用于與模塊總線7以通信技術(shù)方式連接。（在軟件技術(shù)意義上）向外的接口構(gòu)成上面已經(jīng)描述的SPS接口9。

單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8經(jīng)由所述SPS接口9激活SPS計(jì)算機(jī)程序6。單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8此外具有用于與網(wǎng)絡(luò)總線11以通信技術(shù)方式連接的網(wǎng)絡(luò)總線驅(qū)動(dòng)程序8a。單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8的尤其軟件技術(shù)的其他模塊是可視化模塊8b、診斷模塊8c、機(jī)器人模塊8d、常態(tài)傳感器模塊8e、位置傳感器模塊8f、激光傳感器模塊8g以及NC模塊8h。這些模塊彼此通信。此外還可以設(shè)置其他模塊。

除了用于以通信技術(shù)方式連接到工廠總線16的上述工廠總線驅(qū)動(dòng)程序16a外，在單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8之外并且在操作系統(tǒng)上現(xiàn)在又運(yùn)行配置模塊18a，這里所述操作系統(tǒng)是多媒體操作系統(tǒng)18，所述配置模塊18a例如允許經(jīng)由多媒體操作系統(tǒng)18的傳統(tǒng)用戶界面對單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8進(jìn)行訪問用于配置。

此外優(yōu)選的是，分別通過不同的進(jìn)程來實(shí)施SPS計(jì)算機(jī)程序6和單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8。術(shù)語“進(jìn)程（Prozess）”這里可以在軟件技術(shù)意義上來理解。在此，不僅SPS計(jì)算機(jī)程序6而且單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8可以分別通過一個(gè)單獨(dú)的進(jìn)程被實(shí)施。但是也可能的是，SPS計(jì)算機(jī)程序6和單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8分別通過多個(gè)不同的進(jìn)程被實(shí)施。將SPS計(jì)算機(jī)程序6或者單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8劃分成單獨(dú)的進(jìn)程在此可以對應(yīng)于按照圖2的圖示劃分成模塊或者對應(yīng)于類似的劃分，但是多個(gè)模塊也可以被聯(lián)合并且在一個(gè)單獨(dú)的進(jìn)程中被實(shí)施。在此也可能的是，若干模塊至少部分地通過操作系統(tǒng)提供，因此例如驅(qū)動(dòng)程序。

優(yōu)選地將單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8劃分成不同的進(jìn)程規(guī)定，在NC進(jìn)程中實(shí)施單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8的用于提供NC控制器10的NC子計(jì)算機(jī)程序，并且在操縱器進(jìn)程中實(shí)施單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8的用于操控操縱器2a、b的操縱器子程序。在此，操縱器進(jìn)程因此不同于NC進(jìn)程。NC控制器10（以及因此NC子計(jì)算機(jī)程序）處理NC指令，所述NC指令一方面涉及輸入輸出模塊3a、b的操控并且另一方面涉及操縱器2a、b的操控。從NC指令所獲得的關(guān)于操縱器2a、b操控的信息（也即“沒有”（“bereinigt” von）關(guān)于輸入輸出模塊3a、b操控的信息）于是可以由操縱器子程序執(zhí)行。用于提供NC控制器10的所述NC子程序按照在圖3中的圖示可以是圖2的NC模塊8h并且單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序的操縱器子程序可以是圖2的機(jī)器人模塊8d。

SPS計(jì)算機(jī)程序6的SPS接口9原則上可以由任意的程序并且與此相應(yīng)地從不同的進(jìn)程被激活。一方面，通過單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8激活所述SPS接口9用于操控輸入輸出模塊3a、b，另一方面，經(jīng)由SPS接口9也提供數(shù)據(jù)用于調(diào)用，所述數(shù)據(jù)于是例如可以通過單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8的可視化模塊8b被顯示在計(jì)算設(shè)備5的屏幕上。

也可能的是，計(jì)算設(shè)備5的操作系統(tǒng)并且尤其多媒體操作系統(tǒng)18的系統(tǒng)進(jìn)程必須訪問SPS計(jì)算機(jī)程序6的SPS接口9。在此，經(jīng)常為了在輸入輸出模塊3a、b的行動(dòng)與操縱器2a、b的運(yùn)動(dòng)之間建立同步性，用于操控輸入輸出模塊3a、b的訪問與例如在屏幕上可視化相比更重要并且尤其更時(shí)間關(guān)鍵。

因此優(yōu)選的是，計(jì)算設(shè)備5提供多個(gè)用于與SPS計(jì)算機(jī)程序6通信的進(jìn)程間通道，而且以至少部分不同的優(yōu)先化（Priorisierung）提供。這里優(yōu)先化意味著以下順序：經(jīng)由這樣的進(jìn)程間通道的相應(yīng)通信以所述順序由操作系統(tǒng)執(zhí)行，其中對經(jīng)由具有較高優(yōu)先級(jí)的進(jìn)程間通道的通信比對經(jīng)由具有較低優(yōu)先級(jí)的進(jìn)程間通道的通信更快地做出反應(yīng)。特別地，具有較高優(yōu)先級(jí)的過程可以使具有較低優(yōu)先級(jí)的當(dāng)前處理的過程中斷。這一方面可以通過以下方式發(fā)生，即單獨(dú)的進(jìn)程經(jīng)由進(jìn)程間通道提供通信，并且根據(jù)進(jìn)程間通道的相應(yīng)優(yōu)先級(jí)執(zhí)行所述通信?？商娲鼗蛘吒郊拥?，每個(gè)進(jìn)程間通道可以被分派給具有與進(jìn)程間通道的優(yōu)先級(jí)相對應(yīng)的優(yōu)先級(jí)的進(jìn)程，其中于是相應(yīng)的進(jìn)程按照其優(yōu)先級(jí)被執(zhí)行。

此外優(yōu)選的是，NC子計(jì)算機(jī)程序和在可視化進(jìn)程中實(shí)施的可視化程序分別經(jīng)由進(jìn)程間通道與SPS計(jì)算機(jī)程序6通信，并且NC子計(jì)算機(jī)程序的進(jìn)程間通道比可視化程序的進(jìn)程間通道更高地被優(yōu)先化。這考慮所描述的情形：通過NC子計(jì)算機(jī)程序的操控比可視化更重要的，并且應(yīng)當(dāng)比可視化更快速地被實(shí)施。

參考圖3和圖4的圖示優(yōu)選地規(guī)定，單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序6具有NC處理裝置19，所述NC處理裝置用于將NC程序20轉(zhuǎn)化為用于操控輸入輸出模塊3a、b的切換指令21?？商娲鼗蛘吒郊拥?，NC處理裝置19也可以被設(shè)立用于將NC程序20轉(zhuǎn)化成用于操控操縱器2a、b的幾何數(shù)據(jù)22a和/或技術(shù)數(shù)據(jù)22b。圖3和圖4的相應(yīng)圖示是互補(bǔ)的，因?yàn)樵趫D3中首先示出數(shù)據(jù)的處理流，并且在圖4中描述了接口的軟件技術(shù)構(gòu)造。

NC處理裝置19一方面可以由多個(gè)模塊組成，所述模塊分別在自身的進(jìn)程中被實(shí)施。可替代地，NC處理裝置19可以總共地在一個(gè)進(jìn)程中被實(shí)施，其中在此尤其可以是上述NC進(jìn)程。因此，NC處理裝置19可以尤其對應(yīng)于上述NC子計(jì)算機(jī)程序或者由該NC子計(jì)算機(jī)程序包括。因此，NC處理裝置也可以通過上述NC模塊8h構(gòu)成。

上述NC程序20現(xiàn)在是NC指令序列，所述NC指令以明碼文本被撰寫。這也被稱作G代碼。G代碼可以包括G指令，但是也可以包括M指令和通用參數(shù)。NC處理裝置19包括NC解釋器19a和NC指令轉(zhuǎn)換器19b，所述NC指令轉(zhuǎn)換器19b訪問指令數(shù)據(jù)庫23。NC解釋器19a和NC指令轉(zhuǎn)換器19b將NC程序20的明碼文本一方面轉(zhuǎn)化成分別用于操控操縱器2a、b的幾何數(shù)據(jù)22a和/或技術(shù)數(shù)據(jù)22b，和另一方面轉(zhuǎn)化成用于操控輸入輸出模塊3a、b的切換指令21。在此，切換指令21的產(chǎn)生也可以基于技術(shù)數(shù)據(jù)22b。

NC程序20也可以包括對傳感器數(shù)據(jù)的參閱或者與傳感器數(shù)據(jù)的相關(guān)性，使得優(yōu)選地規(guī)定，NC處理裝置19也被設(shè)立用于，將NC程序20轉(zhuǎn)化成用于讀取傳感器設(shè)備15a、b的傳感器詢問。

在本示例中，NC處理裝置19還包括NC數(shù)據(jù)收集器19c，所述NC數(shù)據(jù)收集器19c在執(zhí)行NC程序時(shí)自動(dòng)地將所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)項(xiàng)存放在協(xié)議數(shù)據(jù)庫（Protokolldatenbank）24中。

此外規(guī)定，NC處理裝置19基于幾何數(shù)據(jù)22a和/或基于技術(shù)數(shù)據(jù)22b實(shí)施用于對操縱器2a、b進(jìn)行軌跡規(guī)劃（Bahnplanung）的計(jì)算例行程序25。優(yōu)選地，由計(jì)算例行程序25實(shí)施的軌跡規(guī)劃包括運(yùn)動(dòng)學(xué)變換，也即從笛卡爾坐標(biāo)到軸坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換或者反之亦然?？商娲鼗蛘吒郊拥?，由計(jì)算例行程序25實(shí)施的軌跡規(guī)劃也可以包括內(nèi)插法?；谟?jì)算例行程序25的結(jié)果，于是可以給操縱器2a的一個(gè)或多個(gè)位置調(diào)節(jié)器25a供應(yīng)主導(dǎo)參量。所述變型方案對應(yīng)于圖3的圖示。與該圖示不同地，也可以通過機(jī)器人模塊8d提供計(jì)算例行程序25。

按照另一變型方案，所述計(jì)算例行程序25執(zhí)行上述運(yùn)動(dòng)學(xué)變換，但是不執(zhí)行軌跡規(guī)劃。這里基于運(yùn)動(dòng)學(xué)變換，給操縱器2a、b的（未示出的）機(jī)器人控制器供應(yīng)運(yùn)動(dòng)學(xué)變換的結(jié)果。然后相應(yīng)地通過所述機(jī)器人控制器提供上述位置調(diào)節(jié)器25a的功能性以及軌跡規(guī)劃。

關(guān)于輸入輸出模塊3a、b特別地規(guī)定，NC處理裝置19實(shí)施切換指令21，其中單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8（NC處理裝置19確實(shí)是其組成部分）訪問SPS計(jì)算機(jī)程序6的SPS接口，并且SPS計(jì)算機(jī)程序6根據(jù)所述訪問經(jīng)由模塊總線7操控輸入輸出模塊3a、b。

對于所述訪問和其他訪問，在此可以設(shè)置專門類型的封裝（Kapselung），如這里隨后再次參考圖4示出的。特別地優(yōu)選地規(guī)定，用于操控操縱器2a、b、優(yōu)選地也用于讀取傳感器設(shè)備15a、b、尤其也用于實(shí)施計(jì)算例行程序25的NC處理裝置19 訪問單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)程序8的封裝接口26，并且根據(jù)所述訪問經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)總線11來操控操縱器2a、b。此外優(yōu)選的是，必要時(shí)接著也經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)總線11讀取傳感器設(shè)備15a、b，并且根據(jù)所述訪問執(zhí)行其他的、尤其也執(zhí)行軌跡規(guī)劃。

不僅對封裝接口26的該訪問而且對SPS接口9的訪問可以借助于面向?qū)ο蟮慕涌陬愡M(jìn)行。因此優(yōu)選的是，對封裝接口26和/或?qū)PS接口9的訪問包括對操縱器類27a、輸入輸出模塊類27b、軌跡規(guī)劃類27c和/或傳感器類27d類型的面向?qū)ο蟮慕涌陬?7的訪問。因此從而為這些訪問提供（分別對于操縱器、輸入輸出模塊、軌跡規(guī)劃例行程序或者傳感器的操控）始終相同的接口，并且可能的區(qū)別在實(shí)現(xiàn)中被簡述（gekapselt）。對SPS接口9的訪問特別地可以包括對輸入輸出模塊類27b的訪問。

現(xiàn)在通過以下方式對這些區(qū)別予以考慮，即如優(yōu)選的那樣，分別通過操縱器對象28a、輸入輸出模塊對象28b或者傳感器對象28d實(shí)現(xiàn)操縱器類27a、輸入輸出模塊類27b和/或傳感器接類27d，所述操縱器對象28a、輸入輸出模塊對象28b或者傳感器對象28d與操縱器2a、b、單輸入/輸出模塊3a、b或者傳感器設(shè)備15a、b的類型有關(guān)。同樣，軌跡規(guī)劃類27d可以通過軌跡規(guī)劃對象28d來實(shí)現(xiàn)，所述軌跡規(guī)劃對象28d與專門算法有關(guān)，其中軌跡規(guī)劃以及特別地內(nèi)插法和運(yùn)動(dòng)學(xué)變換利用所述算法來實(shí)現(xiàn)。