本公開涉及通信
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種飛行控制方法和裝置。
背景技術(shù)：
：隨著科技的不斷進(jìn)步，越來(lái)越多可遙控的飛行器走進(jìn)了人們的生活，小到玩具飛機(jī)，大到各種用途的無(wú)人機(jī)等。相關(guān)技術(shù)中，用于遙控飛行器的控制端對(duì)飛行器的控制距離有限，一旦飛行器飛出控制距離，將無(wú)法對(duì)飛行器進(jìn)行控制，用戶的操作體驗(yàn)較差，且極易導(dǎo)致飛行器墜毀，甚至給其他用戶造成人身傷害和財(cái)產(chǎn)損失。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種飛行控制方法和裝置。根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種飛行控制方法，包括：確定與飛行器之間的當(dāng)前距離；判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值；如果所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值，則為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內(nèi)；發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器。可選的，所述飛行控制范圍為控制端與控制半徑形成的半球體；為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線，包括：確定飛行器當(dāng)前飛行的第二飛行航線，所述第二飛行航線為直線；確定所述第二飛行航線與控制端所在的平面；根據(jù)所述平面與所述半球體的球面的交線確定所述第一飛行航線。可選的，所述根據(jù)所述平面與所述半球體的球面的交線確定所述第一飛行航線，包括：確定所述第二飛行航線的飛行方向與所述球面的交點(diǎn)，并將所述交點(diǎn)作為所述第一飛行航線的起點(diǎn)；基于所述起點(diǎn)以及所述平面做所述球面的切線；選取與所述第二飛行航線的夾角為鈍角的切線方向的交線作為所述第一飛行航線，其中，將所述第一飛行航線的終點(diǎn)為所述交線上飛行器的最低飛行高度點(diǎn)?？蛇x的，還包括：如果所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值，則輸出告警提示信息?？蛇x的，還包括：與所述飛行器建立藍(lán)牙連接；所述確定與飛行器之間的當(dāng)前距離，包括：通過所述藍(lán)牙連接的信號(hào)強(qiáng)度確定與飛行器之間的當(dāng)前距離。根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種飛行控制裝置，包括：距離確定模塊，被配置為確定與飛行器之間的當(dāng)前距離；閾值判斷模塊，被配置為判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值；航線規(guī)劃模塊，被配置為在所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值時(shí)，為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內(nèi)；航線發(fā)送模塊，被配置為發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器?？蛇x的，所述飛行控制范圍為控制端與控制半徑形成的半球體；所述航線規(guī)劃模塊，包括：第一確定子模塊，被配置為確定飛行器當(dāng)前飛行的第二飛行航線，所述第二飛行航線為直線；第二確定子模塊，被配置為確定所述第二飛行航線與控制端所在的平面；第三確定子模塊，被配置為根據(jù)所述平面與所述半球體的球面的交線確 定所述第一飛行航線?？蛇x的，所述第三確定子模塊，包括：交點(diǎn)確定單元，被配置為確定所述第二飛行航線的飛行方向與所述球面的交點(diǎn)，并將所述交點(diǎn)作為所述第一飛行航線的起點(diǎn)；球面切線單元，被配置為基于所述起點(diǎn)以及所述平面做所述球面的切線；航線確定單元，被配置為選取與所述第二飛行航線的夾角為鈍角的切線方向的交線作為所述第一飛行航線，其中，將所述第一飛行航線的終點(diǎn)為所述交線上飛行器的最低飛行高度點(diǎn)。可選的，還包括：告警輸出模塊，被配置為在所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值時(shí)，輸出告警提示信息。可選的，還包括：連接建立模塊，被配置為與所述飛行器建立藍(lán)牙連接；所述距離確定模塊，包括：藍(lán)牙確定子模塊，被配置為通過所述藍(lán)牙連接的信號(hào)強(qiáng)度確定與飛行器之間的當(dāng)前距離。根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種飛行控制裝置，包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，所述處理器被配置為：確定與飛行器之間的當(dāng)前距離；判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值；如果所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值，則為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內(nèi)；發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器。本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本公開在控制端與飛行器之間的當(dāng)前距離大于等于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，可以 為所述飛行器規(guī)劃位于飛行控制范圍內(nèi)的第一飛行航線，并發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器，以控制飛行器按照所述第一飛行航線飛行，避免飛行器飛出控制距離，提升用戶的操作體驗(yàn)。本公開控制端可以選取與第二飛行航線的夾角為鈍角的切線方向的交線作為第一飛行航線，能夠使得飛行器的航線變更更加平滑，避免飛行器突然大幅度改變航線所導(dǎo)致的安全隱患。本公開控制端可以在與飛行器之間的當(dāng)前距離大于等于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，輸出告警提示信息給用戶，以提示用戶飛行器即將飛出飛行控制范圍，用戶可以及時(shí)操作飛行器改變飛行航線，提升了用戶的操作體驗(yàn)。本公開控制端可以根據(jù)與飛行器之間藍(lán)牙連接的信號(hào)強(qiáng)度確定與飛行器之間的當(dāng)前距離，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，且較為準(zhǔn)確。應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。附圖說明此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行控制方法的流程圖。圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種飛行控制方法的流程圖。圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種規(guī)劃第一飛行航線的流程示意圖。圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種第二飛行航線的示意圖。圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種第二飛行航線與控制端組成的平面的示意圖。圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行控制裝置的框圖。圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種飛行控制裝置的框圖。圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種飛行控制裝置的框圖。圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種飛行控制裝置的框圖。圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種飛行控制裝置的框圖。圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于飛行控制裝置的一結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。本公開提供一種飛行控制方法，可以用于控制端中，所述控制端可以包括智能手機(jī)、平板電腦、PDA(PersonalDigitalAssistant，掌上電腦)等智能設(shè)備，所述控制端中通常安裝有用于控制飛行器的應(yīng)用軟件(Application，APP)，當(dāng)然，所述控制端也可以為具有控制飛行器功能的控制手柄等。所述飛行器可以包括：玩具飛機(jī)、無(wú)人機(jī)，比如：用于偵查、探測(cè)的無(wú)人機(jī)等，本公開對(duì)此不作特殊限制。圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行控制方法的流程圖。請(qǐng)參考圖1，所述方法可以用于控制端中，包括有以下步驟：在步驟S101中，確定與飛行器之間的當(dāng)前距離。在本實(shí)施例中，控制端可以與飛行器之間建立藍(lán)牙連接，并通過所述藍(lán)牙連接進(jìn)行通信。在本步驟中，控制端可以通過所述藍(lán)牙連接的信號(hào)強(qiáng)度確定與飛行器之間的當(dāng)前距離，比如：控制端可以按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期，通過藍(lán)牙連接的信號(hào)強(qiáng)度確定與飛行器之間的當(dāng)前距離。當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，控制端也可以通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與飛行器建立連接，并通過所述無(wú)線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信。則在本步驟中，控制端可以根據(jù)自身的位置坐標(biāo)與所述飛行器的位置坐標(biāo)確定與飛行器之間的當(dāng)前距離，本公開對(duì)此不作特殊限制。在步驟S102中，判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值?；谇笆霾襟ES101，控制端在確定出與飛行器的所述當(dāng)前距離后，可以判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值。其中，所述閾值小于等于控制半徑，其取值可以由開發(fā)人員進(jìn)行設(shè)置，所述控制半徑為能夠?qū)︼w行器進(jìn)行控制的最遠(yuǎn)距離。在步驟S103中，如果所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值，則為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內(nèi)。在本實(shí)施例中，所述飛行控制范圍為控制端能夠?qū)︼w行器進(jìn)行控制的范圍，所述飛行控制范圍為控制端與所述控制半徑形成的半球體，即以控制端為球心，控制半徑為半徑的半球體?；谇笆霾襟ES102的判斷結(jié)果，當(dāng)所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值時(shí)，說明所述飛行器在不改變飛行航線的情況下，即將飛出所述飛行控制范圍，在本步驟中，可以為所述飛行器規(guī)劃出在所述飛行控制范圍內(nèi)的第一飛行航線。在步驟S104中，發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器。在本實(shí)施例中，控制端可以將前述步驟S103規(guī)劃的所述第一飛行航線發(fā)送給所述飛行器，飛行器在接收到所述第一飛行航線后，可以按照所述第一飛行航線飛行，避免飛出所述飛行控制范圍。由以上描述可以看出，本公開在控制端與飛行器之間的當(dāng)前距離大于等于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，可以為所述飛行器規(guī)劃位于飛行控制范圍內(nèi)的第一飛行航線，并發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器，以控制飛行器按照所述第一飛行航線飛行，避免飛行器飛出控制距離，提升用戶的操作體驗(yàn)。圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種飛行控制方法的流程圖。請(qǐng)參考圖2，所述方法可以用于控制端中，包括有以下步驟：在步驟S201中，與飛行器建立藍(lán)牙連接。在本實(shí)施例中，控制端與飛行器建立藍(lán)牙連接，并通過所述藍(lán)牙連接進(jìn)行通信。在步驟S202中，通過所述藍(lán)牙連接的信號(hào)強(qiáng)度確定與飛行器之間的當(dāng)前距離。在本實(shí)施例中，控制端可以按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期獲取與飛行器之間藍(lán)牙連接的信號(hào)強(qiáng)度，然后根據(jù)所述信號(hào)強(qiáng)度確定與飛行器之間的當(dāng)前距離。請(qǐng)參考表1的示例，表1示出了藍(lán)牙連接的信號(hào)強(qiáng)度與所述當(dāng)前距離之間的映射關(guān)系。信號(hào)強(qiáng)度當(dāng)前距離S1D1S2D2S3D3表1請(qǐng)參考表1，當(dāng)檢測(cè)到與飛行器的信號(hào)強(qiáng)度為S1時(shí)，可以確定與飛行器之間的當(dāng)前距離為D1，當(dāng)檢測(cè)到與飛行器的信號(hào)強(qiáng)度為S2時(shí)，可以確定與飛行器之間的當(dāng)前距離為D2，依次類推。需要說明的是，表1僅為示例性的說明，并不代表真實(shí)的數(shù)據(jù)，在實(shí)際實(shí)現(xiàn)中，也可以不組織這樣的表格，本公開對(duì)此不作特殊限制。在步驟S203中，判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值。如果所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值，則執(zhí)行步驟S204。基于前述步驟S202，在確定與飛行器之間的當(dāng)前距離后，可以判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值。其中，所述閾值小于等于控制半徑，所述控制半徑控制端能夠?qū)︼w行器進(jìn)行控制的最遠(yuǎn)距離，所述閾值的取值可以由開發(fā)人員進(jìn)行設(shè)置。如果所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值，執(zhí)行步驟S204，如果所述當(dāng)前距離小于設(shè)定的閾值，執(zhí)行步驟S202。在步驟S204中，為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線。所述第一飛行航線在飛行控制范圍內(nèi)?；谇笆霾襟ES203的判斷結(jié)果，當(dāng)所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值 時(shí)，通常可以說明所述飛行器在不改變飛行航線的情況下，即將飛出控制端對(duì)飛行器的飛行控制范圍。其中，所述飛行控制范圍為控制端能夠?qū)︼w行器進(jìn)行控制的范圍，所述飛行范圍為控制端與所述控制半徑形成的半球體，即以控制端為球心，控制半徑為半徑的半球體。在本步驟中，控制端可以為所述飛行器規(guī)劃位于所述飛行控制范圍內(nèi)的第一飛行航線。請(qǐng)參考圖3，圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種規(guī)劃第一飛行航線的流程示意圖，控制端為飛行器規(guī)劃第一飛行航線可以包括以下步驟：在步驟S2041中，確定飛行器當(dāng)前飛行的第二飛行航線，所述第二飛行航線為直線。在本實(shí)施例中，控制端可以先確定飛行器當(dāng)前飛行的航線，在實(shí)際實(shí)現(xiàn)中，飛行器當(dāng)前飛行的航線可能是直線，也可能是曲線，在本步驟中，控制端可以選取預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的直線航線，然后將該直線航線作為所述第二飛行航線，可以理解的是，即便飛行器當(dāng)前飛行的航線為曲線，但是在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段極短時(shí)，所述飛行器當(dāng)前飛行的航線可以看作為直線。舉例來(lái)說，假設(shè)當(dāng)前時(shí)刻為15:00，所述預(yù)設(shè)時(shí)間段為當(dāng)前時(shí)刻前的30秒鐘，則控制端可以選取飛行器在14:59:30至15:00:00的航線作為所述第二飛行航線。在本實(shí)施例中，飛行器可以通過其GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系統(tǒng))實(shí)時(shí)獲取飛行器的坐標(biāo)信息，然后將所述坐標(biāo)信息通過上述藍(lán)牙連接發(fā)送給控制端，控制端在接收到所述坐標(biāo)信息后，可以根據(jù)所述坐標(biāo)信息生成所述第二飛行航線。請(qǐng)參考圖4，在圖4所示的第二飛行航線示意圖中，O點(diǎn)為控制端所在的位置，r為控制半徑，圖4所示出的半球體為飛行控制范圍，直線PM為所述第二飛行航線所在的直線，其中，P點(diǎn)和M點(diǎn)分別為所述第二飛行航線與半球體的球面的交點(diǎn)。在步驟S2042中，確定所述第二飛行航線與控制端所在的平面。基于前述步驟S2041，在確定飛行器當(dāng)前飛行的第二飛行航線后，可以 確定所述第二飛行航線與控制端所在的平面。請(qǐng)繼續(xù)參考圖4，圖4所示的O點(diǎn)、P點(diǎn)以及M點(diǎn)所組成的平面就是所述第二飛行航線與控制端所在的平面。在步驟S2043中，根據(jù)所述平面與半球體的球面的交線確定第一飛行航線。基于前述步驟S2042，在確定所述第二飛行航線與控制端所在的平面之后，可以根據(jù)所述平面與所述半球體球面的交線確定第一飛行航線。請(qǐng)繼續(xù)參考圖4，平面OPM與半球體的球面的交線為弧線EF，在本步驟中，可以根據(jù)所述弧線EF確定所述第一飛行航線?？蛇x的，在一個(gè)例子中，根據(jù)所述平面與所述半球體的球面的交線確定第一飛行航線的過程可以包括：(1)確定所述第二飛行航線的飛行方向與所述球面的交點(diǎn)，并將所述交點(diǎn)作為所述第一飛行航線的起點(diǎn)。請(qǐng)參考圖5，圖5為第二飛行航線與控制端組成的平面的示意圖，由圖5可以看出，所述第二飛行航線PM的飛行方向與球面的交點(diǎn)為M，即M點(diǎn)為所述第一飛行航線的起點(diǎn)。(2)基于所述起點(diǎn)以及所述平面做所述球面的切線。請(qǐng)繼續(xù)參考圖5，在本步驟中，可以基于所述第一飛行航線的起點(diǎn)M以及平面OPM做所述球面的切線ST。(3)選取與所述第二飛行航線的夾角為鈍角的切線方向的交線作為所述第一飛行航線，其中，將所述第一飛行航線的終點(diǎn)為所述交線上飛行器的最低飛行高度點(diǎn)。請(qǐng)繼續(xù)參考圖5，在做出前述切線ST之后，切線ST與所述第二飛行航線PM在球面一側(cè)可以形成兩個(gè)角，分別為∠SMP以及∠TMP，其中，∠TMP為鈍角。在本步驟中，∠TMP方向的交線為弧線MF。在本實(shí)施例中，飛行器往往都設(shè)置有最低飛行高度，請(qǐng)參考圖5，假設(shè)在圖5所示的平面中，點(diǎn)N為所述最低飛行高度與球面的交點(diǎn)，則N點(diǎn)為所 述第一飛行航線的終端，故可以確定弧線MN為所述第一飛行航線。在本實(shí)施例中，選取與第二飛行航線的夾角為鈍角的切線方向的交線作為第一飛行航線，能夠使得飛行器的航線變更更加平滑，避免飛行器突然大幅度改變航線所導(dǎo)致的安全隱患。在本實(shí)施例中控制端可以根據(jù)控制半徑r、控制端的位置坐標(biāo)(即O點(diǎn)坐標(biāo))、第二飛行航線PM的坐標(biāo)確定所述第一飛行航線MN的坐標(biāo)信息，本公開在此不再一一贅述。在步驟S205中，發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器。基于前述步驟S204，在規(guī)劃所述第一飛行航線后，可以將所述第一飛行航線通過前述藍(lán)牙連接發(fā)送給所述飛行器。所述飛行器在接收到所述第一飛行航線之后，可以按照所述第一飛行航線進(jìn)行飛行，以避免飛出飛行控制范圍。在步驟S206中，輸出告警提示信息。在本實(shí)施例中，基于前述步驟S203的判斷結(jié)果，當(dāng)所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值時(shí)，控制器還可以輸出告警提示信息給操作員，提示用戶飛行器即將飛出飛行控制范圍，用戶可以及時(shí)操作飛行器改變飛行航線，提升了用戶的操作體驗(yàn)。由以上描述可以看出，本公開在控制端與飛行器之間的當(dāng)前距離大于等于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，可以為所述飛行器規(guī)劃位于飛行控制范圍內(nèi)的第一飛行航線，并發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器，以控制飛行器按照所述第一飛行航線飛行，避免飛行器飛出控制距離，提升用戶的操作體驗(yàn)。與前述飛行控制方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，本公開還提供了飛行控制裝置的實(shí)施例。圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種飛行控制裝置的框圖。請(qǐng)參考圖6，所述飛行控制裝置600可以用于控制端中，包括有：距離確定模塊601、閾值判斷模塊602、航線規(guī)劃模塊603以及航線發(fā)送模塊604。其中，所述距離確定模塊601，被配置為確定與飛行器之間的當(dāng)前距離；所述閾值判斷模塊602，被配置為判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值；所述航線規(guī)劃模塊603，被配置為在所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值時(shí)，為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內(nèi)；所述航線發(fā)送模塊604，被配置為發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器。上述實(shí)施例中，在控制端與飛行器之間的當(dāng)前距離大于等于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，可以為所述飛行器規(guī)劃位于飛行控制范圍內(nèi)的第一飛行航線，并發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器，以控制飛行器按照所述第一飛行航線飛行，避免飛行器飛出控制距離，提升用戶的操作體驗(yàn)。圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種飛行控制裝置的框圖。請(qǐng)參考圖7，該實(shí)施例在前述圖6所示的實(shí)施例的基礎(chǔ)上，可選的，所述飛行控制范圍為控制端與控制半徑形成的半球體，所述航線規(guī)劃模塊603可以包括：第一確定子模塊6031、第二確定子模塊6032以及第三確定子模塊6033。其中，所述第一確定子模塊6031，被配置為確定飛行器當(dāng)前飛行的第二飛行航線，所述第二飛行航線為直線；所述第二確定子模塊6032，被配置為確定所述第二飛行航線與控制端所在的平面；所述第三確定子模塊6033，被配置為根據(jù)所述平面與所述半球體的球面的交線確定所述第一飛行航線。圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種飛行控制裝置的框圖。請(qǐng)參考圖8，該實(shí)施例在前述圖7所示的實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述第三確定子模塊6033可以包括：交點(diǎn)確定單元6033A、球面切線單元6033B以及航線確定單元6033C。其中，所述交點(diǎn)確定單元6033A，被配置為確定所述第二飛行航線的飛行方向與所述球面的交點(diǎn)，并將所述交點(diǎn)作為所述第一飛行航線的起點(diǎn)；所述球面切線單元6033B，被配置為基于所述起點(diǎn)以及所述平面做所述 球面的切線；所述航線確定單元6033C，被配置為選取與所述第二飛行航線的夾角為鈍角的切線方向的交線作為所述第一飛行航線，其中，將所述第一飛行航線的終點(diǎn)為所述交線上飛行器的最低飛行高度點(diǎn)。上述實(shí)施例中，控制端可以選取與第二飛行航線的夾角為鈍角的切線方向的交線作為第一飛行航線，能夠使得飛行器的航線變更更加平滑，避免飛行器突然大幅度改變航線所導(dǎo)致的安全隱患。圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種飛行控制裝置的框圖。請(qǐng)參考圖9，該實(shí)施例在前述圖6所示的實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述飛行控制裝置600還可以包括：告警輸出模塊605。所述告警輸出模塊605，被配置為在所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值時(shí)，輸出告警提示信息。上述實(shí)施例中，控制端可以在與飛行器之間的當(dāng)前距離大于等于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，輸出告警提示信息給用戶，以提示用戶飛行器即將飛出飛行控制范圍，用戶可以及時(shí)操作飛行器改變飛行航線，提升了用戶的操作體驗(yàn)。需要說明的是，上述圖9所示的實(shí)施例中示出的告警輸出模塊605也可以包括在前述圖7或圖8所示的裝置實(shí)施例中，本公開對(duì)此不作特殊限制。圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種飛行控制裝置的框圖。請(qǐng)參考圖10，該實(shí)施例在前述圖6所示的實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述飛行控制裝置600還可以包括：連接建立模塊606。所述連接建立模塊606，被配置為與所述飛行器建立藍(lán)牙連接；所述距離確定模塊601可以包括：藍(lán)牙確定子模塊6011。所述藍(lán)牙確定子模塊6011，被配置為通過所述藍(lán)牙連接的信號(hào)強(qiáng)度確定與飛行器之間的當(dāng)前距離。上述實(shí)施例中，控制端可以根據(jù)與飛行器之間藍(lán)牙連接的信號(hào)強(qiáng)度確定與飛行器之間的當(dāng)前距離，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，且較為準(zhǔn)確。需要說明的是，上述圖10所示的實(shí)施例中示出的連接建立模塊606以及 藍(lán)牙確定子模塊6011也可以包括在前述圖7至圖9所示的裝置實(shí)施例中，本公開對(duì)此不作特殊限制。上述裝置中各個(gè)單元的功能和作用的實(shí)現(xiàn)過程具體詳見上述方法中對(duì)應(yīng)步驟的實(shí)現(xiàn)過程，在此不再贅述。對(duì)于裝置實(shí)施例而言，由于其基本對(duì)應(yīng)于方法實(shí)施例，所以相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本公開方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。相應(yīng)的，本公開還提供一種飛行控制裝置，所述裝置包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，所述處理器被配置為：確定與飛行器之間的當(dāng)前距離；判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值；如果所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值，則為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內(nèi)；發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器。相應(yīng)的，本公開還提供一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由終端的處理器執(zhí)行時(shí)，使得終端能夠執(zhí)行一種飛行控制方法，所述方法包括：確定與飛行器之間的當(dāng)前距離；判斷所述當(dāng)前距離是否大于等于設(shè)定的閾值；如果所述當(dāng)前距離大于等于設(shè)定的閾值，則為所述飛行器規(guī)劃第一飛行航線，所述第一飛行航線在飛行控制范圍內(nèi)；發(fā)送所述第一飛行航線給所述飛行器。圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于飛行控制裝置1100的框圖。例如，裝置1100可以是移動(dòng)電話，計(jì)算機(jī)，數(shù)字廣播終端，消息收發(fā)設(shè)備，游戲控制臺(tái)，平板設(shè)備，醫(yī)療設(shè)備，健身設(shè)備，個(gè)人數(shù)字助理等。參照?qǐng)D11，裝置1100可以包括以下一個(gè)或多個(gè)組件：處理組件1102，存儲(chǔ)器1104，電源組件1106，多媒體組件1108，音頻組件1110，輸入/輸出 (I/O)的接口1112，傳感器組件1114，以及通信組件1116。處理組件1102通?？刂蒲b置1100的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理元件1102可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器1120來(lái)執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件1102可以包括一個(gè)或多個(gè)模塊，便于處理組件1102和其他組件之間的交互。例如，處理部件1102可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件1108和處理組件1102之間的交互。存儲(chǔ)器1104被配置為存儲(chǔ)各種類型的數(shù)據(jù)以支持在設(shè)備1100的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置1100上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲(chǔ)器1104可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤或光盤。電力組件1106為裝置1100的各種組件提供電力。電力組件1106可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他與為裝置1100生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。多媒體組件1108包括在所述裝置1100和用戶之間的提供一個(gè)輸出接口的屏幕。在一些實(shí)施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏，以接收來(lái)自用戶的輸入信號(hào)。觸摸面板包括一個(gè)或多個(gè)觸摸傳感器以感測(cè)觸摸、滑動(dòng)和觸摸面板上的手勢(shì)。所述觸摸傳感器可以不僅感測(cè)觸摸或滑動(dòng)動(dòng)作的邊界，而且還檢測(cè)與所述觸摸或滑動(dòng)操作相關(guān)的持續(xù)時(shí)間和壓力。在一些實(shí)施例中，多媒體組件1108包括一個(gè)前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)設(shè)備1100處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時(shí)，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個(gè)前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個(gè)固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。音頻組件1110被配置為輸出和/或輸入音頻信號(hào)。例如，音頻組件1110包括一個(gè)麥克風(fēng)(MIC)，當(dāng)裝置1100處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語(yǔ)音識(shí)別模式時(shí)，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號(hào)。所接收的音頻信號(hào)可以被進(jìn)一步存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1104或經(jīng)由通信組件1116發(fā)送。在一些實(shí)施例中，音頻組件1110還包括一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號(hào)。I/O接口1112為處理組件1102和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點(diǎn)擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁(yè)按鈕、音量按鈕、啟動(dòng)按鈕和鎖定按鈕。傳感器組件1114包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于為裝置1100提供各個(gè)方面的狀態(tài)評(píng)估。例如，傳感器組件1114可以檢測(cè)到設(shè)備1100的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對(duì)定位，例如所述組件為裝置1100的顯示器和小鍵盤，傳感器組件1114還可以檢測(cè)裝置1100或裝置1100一個(gè)組件的位置改變，用戶與裝置1100接觸的存在或不存在，裝置1100方位或加速/減速和裝置1100的溫度變化。傳感器組件1114可以包括接近傳感器，被配置用來(lái)在沒有任何的物理接觸時(shí)檢測(cè)附近物體的存在。傳感器組件1114還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實(shí)施例中，該傳感器組件1114還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。通信組件1116被配置為便于裝置1100和其他設(shè)備之間有線或無(wú)線方式的通信。裝置1100可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通信部件1116經(jīng)由廣播信道接收來(lái)自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號(hào)或廣播相關(guān)信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述通信部件1116還包括近場(chǎng)通信(NFC)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識(shí)別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。在示例性實(shí)施例中，裝置1100可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編 程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如包括指令的存儲(chǔ)器1104，上述指令可由裝置1100的處理器1120執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是ROM、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備等。本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本
技術(shù)領(lǐng)域：
中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3