一種基于情景構(gòu)建的無人機(jī)自主魯棒決策方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于情景構(gòu)建的無人機(jī)自主魯棒決策方法，其特征包括：1、定義戰(zhàn)場中紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量；2、情景構(gòu)建；3、利用影響圖建模方法構(gòu)建影響圖；4、計算紅方無人機(jī)決策候選行動方案集中每一種決策候選行動方案在情景集中的每一個情景下的期望效用值；5、紅方無人機(jī)根據(jù)期望效用值進(jìn)行魯棒決策。本發(fā)明能有效解決無人機(jī)在復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境下的自主決策能力弱的問題，使得無人機(jī)在各種情景中都能進(jìn)行自主決策，從而提高無人機(jī)的自主決策效率和決策效果，實現(xiàn)最優(yōu)的行動方案選擇，并保證決策方案的可行性、有效性和安全性。
【專利說明】一種基于情景構(gòu)建的無人機(jī)自主魯棒決策方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境下的基于情景構(gòu)建的無人機(jī)自主魯棒決策方法，屬于計算機(jī)仿真與方法優(yōu)化【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機(jī)在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中扮演著越來越重要的角色。在無人機(jī)的應(yīng)用過程中，越來越強(qiáng)調(diào)其智能性、自主性，即在面臨多變復(fù)雜外界條件時，要求無人機(jī)能夠自主決策，決定自身下一步的行動方案。如無人機(jī)在執(zhí)行情報搜索、目標(biāo)追蹤、目標(biāo)偵查和精確打擊等任務(wù)時，需要自主規(guī)劃航路、自主采取機(jī)動動作、自主決定攻擊方案等。這些決策行為通常是在復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境中做出的，存在巨大的風(fēng)險性。因此，無人機(jī)在面臨復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境時，自主決策應(yīng)保證行動方案是可行的且在不同情景中能夠有效執(zhí)行，同時還能夠最大幅度的降低風(fēng)險，即無人機(jī)自主決策的魯棒性。
[0003]無人機(jī)自主決策的研究目前主要集中于路徑規(guī)劃、任務(wù)分配和飛行控制領(lǐng)域。通常是根據(jù)決策任務(wù)提出路徑規(guī)劃算法、任務(wù)協(xié)同策略和資源分配優(yōu)化算法，研究過程中很少考慮無人機(jī)自主決策時所處的復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境。然而，由于復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境具有多變性、動態(tài)性、高風(fēng)險性等特點，無人機(jī)難以在有限的戰(zhàn)斗時間內(nèi)保證有效的自主決策。現(xiàn)存無人機(jī)自主決策的研究內(nèi)容很少針對復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境下的無人機(jī)自主決策方法進(jìn)行研究，往往只考慮某種特定環(huán)境下的無人機(jī)自主決策，導(dǎo)致無人機(jī)在面臨復(fù)雜多變戰(zhàn)場環(huán)境時，無法快速準(zhǔn)確進(jìn)行決策，且很難有效執(zhí)行決策的同時最大幅度的降低決策風(fēng)險，即保證決策的魯棒性。所以，無人機(jī)在復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境下自主決策方法的研究顯得尤為重要。目前還未發(fā)現(xiàn)復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境下無人機(jī)自主魯棒決策方法的相關(guān)研究。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足之處，提出一種基于情景構(gòu)建的無人機(jī)自主魯棒決策方法，能有效解決無人機(jī)在復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境下的自主決策能力弱的問題，使得無人機(jī)在各種情景中都能進(jìn)行自主決策，從而提高無人機(jī)的自主決策效率和決策效果，實現(xiàn)最優(yōu)的行動方案選擇，并保證決策方案的可行性、有效性和安全性。
[0005]本發(fā)明為解決以上技術(shù)問題采用如下方案：
[0006]本發(fā)明一種基于情景構(gòu)建的無人機(jī)自主魯棒決策方法，是應(yīng)用于紅方無人機(jī)攻打位于藍(lán)方陣地中的藍(lán)方高價值目標(biāo)的復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境中，其特點是，所述無人機(jī)自主魯棒決策方法按如下步驟進(jìn)行：
[0007]步驟I :定義復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境中紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量
[0008]令紅方無人機(jī)攜帶電子支援措`施狀態(tài)Red_ESMState= {開,關(guān)}、紅方無人機(jī)攜帶SAR雷達(dá)狀態(tài)Red_SARState= {開，關(guān)}、紅方無人機(jī)機(jī)載導(dǎo)彈類型Red_Missile= {A, B}、紅方無人機(jī)飛行高度Red_Height={中，低}、紅方無人機(jī)發(fā)現(xiàn)藍(lán)方高價值目標(biāo)位置Red_GetLocation= {是，否}、紅方無人機(jī)被擊中Red_Destroyed= {是，否}、紅方無人機(jī)攻擊效果Red_ReSult={藍(lán)方高價值目標(biāo)完全損毀，藍(lán)方高價值目標(biāo)高度損毀，藍(lán)方高價值目標(biāo)中度損毀，藍(lán)方高價值目標(biāo)未損毀}、紅方無人機(jī)決策候選行動方案集RecLAction =(D1, D2,. . . , Di,. . . , DJ , n e N, N為自然數(shù)，所述紅方無人機(jī)決策候選行動方案集Red_Action中，Di為第i種紅方無人機(jī)決策候選行動方案，i e η ;紅方無人機(jī)攻打藍(lán)方陣地的效用={Utility}；
[0009]令藍(lán)方雷達(dá)狀態(tài)Blue_RadarState= {開，關(guān)}、藍(lán)方電子干擾設(shè)備狀態(tài)Blue_ECMState= {開，關(guān)}、藍(lán)方高炮Blue_HasAA={是，否}、藍(lán)方導(dǎo)彈類型Blue_Missile={中程導(dǎo)彈，近程導(dǎo)彈，無導(dǎo)彈}、藍(lán)方發(fā)現(xiàn)紅方無人機(jī)位置Blue_GetLocation={是,否};
[0010]令紅方無人機(jī)與藍(lán)方高價值目標(biāo)之間的距離Distance=!：遠(yuǎn)，中，近};
[0011]步驟2:情景構(gòu)建
[0012]利用所述紅方無人機(jī)攜帶電子支援措施狀態(tài)Red_ESMState、所述紅方無人機(jī)攜帶SAR雷達(dá)狀態(tài)Red_SARState、所述紅方無人機(jī)機(jī)載導(dǎo)彈類型Red_Missile、所述紅方無人機(jī)飛行高度Red_Height、所述藍(lán)方雷達(dá)狀態(tài)Blue_RadarState、所述藍(lán)方電子干擾設(shè)備狀態(tài)Blue_ECMState、所述藍(lán)方高炮Blue_HasAA、所述藍(lán)方導(dǎo)彈類型Blue_Missile以及紅方無人機(jī)與藍(lán)方高價值目標(biāo)之間的距離Distance構(gòu)建情景集S =(S1, S2,..., Sj, ..., SJ, m e N，所述情景集S中第j個情景表示為：
[0013]S」= (Red_ESMState (j) , Red_SARState (j) , Re d_M i s s i I e (j) , Re d_Height(j) , Blue_RadarState(j) , Blue_ECMState(j),Blue_HasAA (j),Blue_Missile(j), Distance(j))，j e m ；
[0014]步驟3 :根據(jù)所述紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量利用影響圖建模方法按如下步驟構(gòu)建影響圖：
[0015]步驟3. I :利用所 述紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量構(gòu)建有向無環(huán)圖G ：
[0016]G= (V, E)(I)
[0017]式（I)中，V代表所述有向無環(huán)圖中節(jié)點的集合，E代表所述有向無環(huán)圖中有向邊的集合，并有：
[0018]V = Vc U Vd U Vu(2)
[0019]式⑵中V。代表所述有向無環(huán)圖中所有的隨機(jī)節(jié)點，Vd代表所述有向無環(huán)圖中所有的決策節(jié)點，Vu代表所述有向無環(huán)圖中所有的效用節(jié)點，并有：
[0020]Vc= (Red_ESMState,Red_SARState,Red_Missile,Red_Height,Blue_RadarState,Blue_ECMState, Blue_HasAA, Blue_Missile, Distance, Red_GetLocation, Blue_GetLocation, Red_Result, Red_Destroyed)；
[0021]Vd= (Red_Action)；
[0022]Vu= (Utility)；
[0023]所述有向無環(huán)圖中有向邊的集合E={ (Red_Missile, Red_Action), (Red_Height,Red_Action), (Red_ESMState, Red_Action), (Red_SARState, Red_Action), (Distance,Red_Action), (Blue_ECMState, Red_GetLocation), (Distance, Red_GetLocation), (Red_ESMState, Red_GetLocation), (Red_SARState, Red_GetLocation), (Red_GetLocation,Red_Result), (Distance, Red_Result), (Red_Action, Red_Result), (Red_Height, Red_Result)， （Distance， Blue—GetLocation)， （Red_SARState， Blue—GetLocation)， (Blue_RadarState， Blue—GetLocation)， （Red—Height， Red—Destroyed)， （Blue—GetLocation，Red—Destroyed)， （Blue—Missile， Red—Destroyed)， （Distance， Red—Destroyed)， （Red—Action，Red—Destroyed)，（Blue—HasAA，Red—Destroyed)，（Red—Result，Utility)，（Red—Destroyed, Utility)}；
[0024]由所述所有的隨機(jī)節(jié)點Vc、所有的決策節(jié)點Vd和所有的效用節(jié)點Vu以及有向邊的集合E構(gòu)建出所述有向無環(huán)圖；
[0025]步驟3. 2 :利用所述紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量構(gòu)建變量集合X；
[0026]X = Xc U Xd(3)
[0027]式⑶中，Xc是隨機(jī)變量集合，并有：
[0028]Xc= {Red—ESMState，Red—SARState，Red—Missile，Red—Height，Blue—RadarState，Blue_ECMState， Blue_HasAA， Blue_Missile， Distance， Red_GetLocation， Blue_GetLocation, Red—Result，Red—Destroyed}；
[0029]根據(jù)所述紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量獲得所述隨機(jī)變量集合Xc中每個隨機(jī)變量的狀 態(tài)空間Ω為：
[0030]Ω Eed_ESMState- {開，關(guān)}，Ω Eed_SAEState- {開，關(guān)}，Ω Red—Missile- {A，B}、Ω Eed_Height- {中，低}，
^ Blue—RadarState
={開，關(guān)}， ^ Blue—ECMState ={開，關(guān)}， Q Blue—HasAA ={是，否}， Q Blue—Missile {中
程導(dǎo)彈，近程導(dǎo)彈，無導(dǎo)彈}，Ω_·={遠(yuǎn)，中，近}，



^ Eed GetLocation 刀，Pl I，Q Blue—
GetLocation=!是，否}，Ω MJfesult= {藍(lán)方高價值目標(biāo)完全損毀，藍(lán)方高價值目標(biāo)高度損毀，藍(lán)方高價值目標(biāo)中度損毀，藍(lán)方高價值目標(biāo)未損毀}，




^ Red—Destroyed


{是，否}；
[0031]式（3)中，Xd是決策變量集合，并有：
[0032]Xd= {Red—Action}；
[0033]根據(jù)所述紅方無人機(jī)決策候選行動方案集Red—Action獲得決策變量集合Xd中決策變量Red—Action的備選方案集為{Dn D2,……，Dj，n G N ;
[0034]步驟3. 3 :利用所述紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量構(gòu)建隨機(jī)變量概率分布的集合；
[0035]所述隨機(jī)變量概率分布的集合為：
[0036]Pr={P(Red—ESMState)，P(Red—SARState)，P(Red—Missile)，P (Red—Height)，P(Blue—RadarState)，P(Blue—ECMState)，P (Blue—HasAA)，P (Blue—Missile)，P(Red_GetLocationPar(Red_GetLocation))，P(Blue_GetLocationPar (Blue_GetLocation))，P(Red—ResultPar(Red—Result))，P(Red—DestroyedPar(Red—Destroyed))，P (Distance)}；
[0037](4)
[0038]式⑷中，Par (Red—GetLocation)為所述隨機(jī)變量集合Xc中隨機(jī)變量Red—GetLocation 的父節(jié)點集合，并有 Par (Red—GetLocation) = {Red—ESMState，Red—SARState，Blue—ECMState，Distance}；
[0039]Par (Blue—GetLocation)為所述隨機(jī)變量Blue—GetLocation的父節(jié)點集合，并有Par (Blue—GetLocation) = {Blue_RadarState，Red—SARState，Distance}；
[0040]Par (Red—Result)為所述隨機(jī)變量Red—Result的父節(jié)點集合，并有Par (Red—Result) = {Red—Height，Red—Action，Distance，Red—GetLocation}；
[0041]Par (Red—Destoryed)為所述隨機(jī)變量Red—Destoryed的父節(jié)點集合，并有Par(Red—Destoryed)={Red—Height， Blue_HasAA， Blue—Missile， Distance， Red—Action，Blue—GetLocation}；
[0042]步驟3. 4 :利用所述紅方無人機(jī)的決策變量構(gòu)建效用函數(shù)的集合；
[0043]令所述效用函數(shù)的集合為U ：
[0044]U= {U (Red—Result，Red—Destroyed)}(5)
[0045]式（5)中，U(Red—Result，Red—Destroyed)為所述所有的效用節(jié)點Vu中效用節(jié)點Utility的效用函數(shù)，并有：
[0046]

UpRed —Result =藍(lán)方高價值目標(biāo)完全損毀，=是 [0047]式(6)中，Up U2、U3、U4、U5、U6、％和隊分別表示在不同條件下效用節(jié)點Utility的效用函數(shù)值；
[0048]利用所述有向無環(huán)圖、變量集合、隨機(jī)變量概率分布的集合和效用函數(shù)的集合構(gòu)建出所述影響圖；
[0049]步驟4 :根據(jù)所述影響圖利用式（7)獲得紅方無人機(jī)決策候選行動方案集Red_Action中每一種紅方無人機(jī)決策候選行動方案在情景集S中的每一個情景下的期望效用值 EU (Di, Sj)：
[0050]EU (Di, Sj) = Σ U (Red_Result, Red_Destroyed) P (Red_Result, Red_Destroyede)
(J)
[0051]式（7)中，e代表證據(jù)，Di表示第i種紅方無人機(jī)決策候選行動方案，i e n, Sj表不第j個情景，j e m ；
[0052]步驟5 :紅方無人機(jī)根據(jù)所述期望效用值EU (Di, Sj)進(jìn)行魯棒決策；
[0053]步驟5. I :選擇魯棒決策候選行動方案；
[0054]令紅方無人機(jī)決策候選行動方案集Red_Action中的決策候選行動方案Df，在情景集 S 中滿足 min(EU(Df，Sj)) a , (f e n, j e m, j = I, 2,. . . , m), α 為預(yù)定的收益閾值，則決策候選行動方案Df為魯棒決策候選行動方案并保留Df ；
[0055]判斷所有的決策候選行動方案，保留所有的魯棒決策候選行動方案，刪除剩余決策候選行動方案；
[0056]步驟5. 2 :識別最優(yōu)魯棒行動方案；
[0057]利用式（8)獲得所述所有的魯棒決策候選行動方案在每一個情景中的最大期望效用值集EU+:[0058]
【權(quán)利要求】
1.一種基于情景構(gòu)建的無人機(jī)自主魯棒決策方法，是應(yīng)用于紅方無人機(jī)攻打位于藍(lán)方陣地中的藍(lán)方高價值目標(biāo)的復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境中，其特征在于，所述無人機(jī)自主魯棒決策方法按如下步驟進(jìn)行： 步驟I:定義復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境中紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量 令紅方無人機(jī)攜帶電子支援措施狀態(tài)Red_ESMState= {開，關(guān)}、紅方無人機(jī)攜帶SAR雷達(dá)狀態(tài)Red_SARState= {開，關(guān)}、紅方無人機(jī)機(jī)載導(dǎo)彈類型Red_Missile= {A, B}、紅方無人機(jī)飛行高度Red_Height={中，低}、紅方無人機(jī)發(fā)現(xiàn)藍(lán)方高價值目標(biāo)位置Red_GetLocation= {是，否}、紅方無人機(jī)被擊中Red_Destroyed= {是，否}、紅方無人機(jī)攻擊效果Red_ReSult={藍(lán)方高價值目標(biāo)完全損毀，藍(lán)方高價值目標(biāo)高度損毀，藍(lán)方高價值目標(biāo)中度損毀，藍(lán)方高價值目標(biāo)未損毀}、紅方無人機(jī)決策候選行動方案集RecLAction =(D1, D2,. . . , Di,. . . , DJ , n e N, N為自然數(shù)，所述紅方無人機(jī)決策候選行動方案集Red_Action中，Di為第i種紅方無人機(jī)決策候選行動方案，i e η ;紅方無人機(jī)攻打藍(lán)方陣地的效用={Utility}； 令藍(lán)方雷達(dá)狀態(tài)Blue_RadarState= {開，關(guān)}、藍(lán)方電子干擾設(shè)備狀態(tài)Blue_ECMState= {開，關(guān)}、藍(lán)方高炮Blue_HasAA= {是，否}、藍(lán)方導(dǎo)彈類型Blue_Missile= {中程導(dǎo)彈，近程導(dǎo)彈，無導(dǎo)彈}、藍(lán)方發(fā)現(xiàn)紅方無人機(jī)位置Blue_GetLocation={是,否}; 令紅方無人機(jī)與藍(lán)方高價值目標(biāo)之間的距離Distance=!：遠(yuǎn)，中，近}; 步驟2 :情景構(gòu)建 利用所述紅方無人機(jī)攜帶電子支援措施狀態(tài)Red_ESMState、所述紅方無人機(jī)攜帶SAR雷達(dá)狀態(tài)Red_SARState、所述紅方無人機(jī)機(jī)載導(dǎo)彈類型Red_Missile、所述紅方無人機(jī)飛行高度Red_Height、所述藍(lán)方雷達(dá)狀態(tài)Blue_RadarState、所述藍(lán)方電子干擾設(shè)備狀態(tài)Blue_ECMState、所述藍(lán)方高炮Blue_HasAA、所述藍(lán)方導(dǎo)彈類型Blue_Missile以及紅方無人機(jī)與藍(lán)方高價值目標(biāo)之間的距離Distance構(gòu)建情景集S = (S1, S2,. . .，S」,...，Sj，m e N,所述情景集S中第j個情景表示為：
Sj=(Red_ESMState (j), Red_SARState(j), Red_Missile(j), Red_Height(j), Blue_RadarState(j), Blue_ECMState(j), Blue_HasAA(j), Blue_Missile(j), Distance(j)),j e m ； 步驟3 :根據(jù)所述紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量利用影響圖建模方法按如下步驟構(gòu)建影響圖： 步驟3. I :利用所述紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量構(gòu)建有向無環(huán)圖G ： G = (V, E)(I) 式（I)中，V代表所述有向無環(huán)圖中節(jié)點的集合，E代表所述有向無環(huán)圖中有向邊的集合，并有： V = Vc U Vd U Vu(2) 式（2)中V。代表所述有向無環(huán)圖中所有的隨機(jī)節(jié)點，Vd代表所述有向無環(huán)圖中所有的決策節(jié)點，Vu代表所述有向無環(huán)圖中所有的效用節(jié)點，并有：
Vc= (Red_ESMState, Red_SARState, Red_Missile, Red_Height, Blue_RadarState,Blue_ECMState, Blue_HasAA, Blue_Missile, Distance, Red_GetLocation, Blue_GetLocation, Red_Result, Red_Destroyed)；Vd= (Red—Action)；
Vu= (Utility)； 所述有向無環(huán)圖中有向邊的集合 E={ (Red—Missile，Red—Action)，（Red—Height，Red—Action)， （Red—ESMState， Red—Action)， （Red—SARState， Red—Action)， （Distance， Red—Action)， （Blue_ECMState， Red_GetLocation)， （Distance， Red_GetLocation)， (Red_ESMState, Red—GetLocation)，（Red—SARState，Red—GetLocation)，（Red—GetLocation，Red—Result)，（Distance，Red—Result)，（Red—Action，Red—Result)，（Red—Height，Red—Result)， （Distance， Blue_GetLocation)， （Red—SARState， Blue—GetLocation)， (Blue_RadarState, Blue—GetLocation)， （Red—Height， Red—Destroyed)， （Blue—GetLocation，Red—Destroyed)， （Blue—Missile， Red—Destroyed)， （Distance， Red—Destroyed)， （Red—Action，Red—Destroyed)，（Blue—HasAA，Red—Destroyed)，（Red—Result，Utility)，（Red—Destroyed, Utility)}； 由所述所有的隨機(jī)節(jié)點V。、所有的決策節(jié)AVd和所有的效用節(jié)點Vu以及有向邊的集合E構(gòu)建出所述有向無環(huán)圖； 步驟3. 2 :利用所述紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量構(gòu)建變量集合X ； X = Xc U Xd(3) 式（3)中，Xc是隨機(jī)變量集`合，并有：
Xc={Red—ESMState， Red—SARState， Red—Missile， Red—Height， Blue—RadarState，Blue_ECMState， Blue_HasAA， Blue_Missile， Distance， Red_GetLocation， Blue_GetLocation, Red—Result，Red—Destroyed}； 根據(jù)所述紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量獲得所述隨機(jī)變量集合Xc中每個隨機(jī)變量的狀態(tài)空間Ω為：
^ Red—ESMState ={開，關(guān)}， ^ Red—SARState ={開，關(guān)}， ^ Red—Missile


= {A，B}、ΩRed—Height ={中，低}，^ Blue—RadarState={開，關(guān)}， ^ Blue—ECMState ={開，關(guān)}， Q Blue—HasAA ={是，否}， ^ Blue—Missile ={中程導(dǎo)彈，近程導(dǎo)彈，無導(dǎo)彈}，Ω


Distance

{遠(yuǎn)，中，近}，Ω




Eed_GetLocat ion


{是，否}，ΩBlue_GetLocati on {是，否丨，Qltedjtesult=I;藍(lán)方高價值目標(biāo)完全損毀，藍(lán)方高價值目標(biāo)高度損毀，藍(lán)方高價值目標(biāo)中度損毀，藍(lán)方高價值目標(biāo)未損毀}，


^ Red—Destroyed

{是，否}； 式（3)中，Xd是決策變量集合，并有：
Xd={Red_Action}； 根據(jù)所述紅方無人機(jī)決策候選行動方案集Red_Action獲得決策變量集合Xd中決策變量Red_Action的備選方案集為{D1; D2,……，Dj , n e N ； 步驟3. 3 :利用所述紅方無人機(jī)的決策變量和藍(lán)方陣地的決策變量構(gòu)建隨機(jī)變量概率分布的集合； 所述隨機(jī)變量概率分布的集合為： Pr={P(Red_ESMState), P(Red_SARState)，P(Red_Missile), P(Red_Height)，P(Blue_RadarState), P(Blue_ECMState), P(Blue_HasAA), P(Blue_Missile), P(Red_GetLocationPar(Red_GetLocation)), P(Blue_GetLocationPar(Blue_GetLocation))，P(Red_ResultPar(Red_Result)), P(Red_DestroyedPar(Red_Destroyed)), P (Distance)}；


(4)式（4)中，PaHRed—GetLocation)為所述隨機(jī)變量集合X。中隨機(jī)變量Red—GetLocation 的父節(jié)點集合，并有 Par (Red—GetLocation) = {Red—ESMState，Red—SARState，Blue—ECMState，Distance}； Par (Blue—GetLocation)為所述隨機(jī)變量Blue—GetLocation的父節(jié)點集合，并有Par (Blue—GetLocation) = {Blue_RadarState，Red—SARState，Distance}； Par (Red—Result)為所述隨機(jī)變量Red—Result的父節(jié)點集合，并有Par (Red—Result) = {Red—Height，Red—Action，Distance，Red—GetLocation}； Par (Red—Destoryed)為所述隨機(jī)變量Red—Destoryed的父節(jié)點集合，并有Par (Red—Destoryed)={Red_Height， Blue_HasAA， Blue—Missile， Distance， Red—Action， Blue_GetLocation}； 步驟3. 4 :利用所述紅方無人機(jī)的決策變量構(gòu)建效用函數(shù)的集合； 令所述效用函數(shù)的集合為U: U={U (Red—Result，Red—Destroyed)}(5) 式（5)中，U(Red—Result，Red—Destroyed)為所述所有的效用節(jié)點Vu中效用節(jié)點Utility的效用函數(shù)，并有：


【文檔編號】G05D1/00GK103488171SQ201310455107
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月29日
【發(fā)明者】胡笑旋, 陳意, 羅賀, 馬華偉, 靳鵬, 夏維 申請人:合肥工業(yè)大學(xué)