用于執(zhí)行位置發(fā)送器的調(diào)整裝置的自適應(yīng)位置調(diào)節(jié)的方法和裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】用于執(zhí)行位置發(fā)送器的調(diào)整裝置的自適應(yīng)位置調(diào)節(jié)的方法和裝置。本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行位置發(fā)送器系統(tǒng)、尤其是具有內(nèi)燃機(jī)的電機(jī)系統(tǒng)中的節(jié)流閥位置發(fā)送器的調(diào)節(jié)的方法，其中執(zhí)行所述調(diào)節(jié)，以便獲得用于操控位置發(fā)送器系統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)的調(diào)整參量，其中所述調(diào)節(jié)通過(guò)如下方式執(zhí)行：首先給調(diào)節(jié)偏差施加傳遞函數(shù)，以便獲得經(jīng)適配的調(diào)節(jié)偏差，并且接著給經(jīng)適配的調(diào)節(jié)偏差施加傳輸函數(shù)，以便獲得所述調(diào)整參量，其中傳遞函數(shù)是如下的函數(shù)：該函數(shù)說(shuō)明具有預(yù)先給定的標(biāo)稱(chēng)參數(shù)的標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)的模型與要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)的模型的偏差，其中對(duì)所述調(diào)節(jié)的適配通過(guò)匹配傳遞函數(shù)來(lái)執(zhí)行，其方式是尤其是實(shí)時(shí)地匹配要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)的模型的參數(shù)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于執(zhí)行位置發(fā)送器的調(diào)整裝置的自適應(yīng)位置調(diào)節(jié)的方法和裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于位置發(fā)送器(Stellgeber)的調(diào)節(jié)方法、尤其是用于對(duì)位置發(fā)送器進(jìn)行位置調(diào)節(jié)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]內(nèi)燃機(jī)中的位置發(fā)送器系統(tǒng)中的調(diào)整裝置的位置通常借助于調(diào)節(jié)方法根據(jù)一個(gè)或多個(gè)內(nèi)部或外部的預(yù)先給定的額定參量來(lái)確定。但是由制造引起的公差以及環(huán)境和老化影響導(dǎo)致，調(diào)整裝置或位置發(fā)送器系統(tǒng)的行為偏離預(yù)期的行為或者該行為改變。因此，要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)根據(jù)其運(yùn)行條件而改變。
[0003]一般而言，調(diào)節(jié)方法應(yīng)當(dāng)實(shí)現(xiàn)調(diào)整裝置的所有可能的狀態(tài)之間的折衷，使得該調(diào)節(jié)在每個(gè)運(yùn)行狀態(tài)下都在帶寬、穩(wěn)定性、精度和魯棒性方面實(shí)現(xiàn)良好的行為。但是當(dāng)公差和環(huán)境或老化影響對(duì)調(diào)整裝置變得過(guò)大并且由此位置發(fā)送器的特性過(guò)大地偏離于調(diào)節(jié)方法及其調(diào)節(jié)參數(shù)與之相匹配的位置發(fā)送器時(shí)，調(diào)節(jié)方法及其調(diào)節(jié)參數(shù)與具有特定特性的位置發(fā)送器的匹配導(dǎo)致不希望的系統(tǒng)行為。因此需要對(duì)調(diào)節(jié)進(jìn)行相應(yīng)地匹配，以便在位置發(fā)送器的整個(gè)壽命中實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的系統(tǒng)行為。
[0004]從文獻(xiàn)WO 2007/096327A1中公知了一種用于節(jié)流閥的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，其中根據(jù)所測(cè)量的運(yùn)行條件——例如溫度、空氣質(zhì)量流和節(jié)流閥上的壓力降——來(lái)匹配預(yù)控制。
[0005]文獻(xiàn)US 6,668 214公開(kāi)了一種利用在線參數(shù)識(shí)別進(jìn)行的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法。所識(shí)別的參數(shù)被用于補(bǔ)償調(diào)節(jié)回路中的不工作時(shí)間以及匹配滑動(dòng)模式控制器(Sliding-Mode-ControIIer)ο

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本發(fā)明規(guī)定了一種根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于運(yùn)行位置發(fā)送器系統(tǒng)、尤其是具有內(nèi)燃機(jī)的電機(jī)系統(tǒng)中的節(jié)流閥位置發(fā)送器的調(diào)節(jié)的方法、以及一種根據(jù)并列權(quán)利要求所述的調(diào)節(jié)設(shè)備和一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
[0007]本發(fā)明的另外的有利構(gòu)型在從屬權(quán)利要求中予以說(shuō)明。
[0008]根據(jù)第一方面，規(guī)定一種用于運(yùn)行位置發(fā)送器系統(tǒng)的調(diào)節(jié)的方法，其中執(zhí)行所述調(diào)節(jié)，以便獲得用于操控位置發(fā)送器系統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)的調(diào)整參量，其中所述調(diào)節(jié)通過(guò)如下方式執(zhí)行:首先給調(diào)節(jié)偏差施加傳遞函數(shù)，以便獲得經(jīng)適配的調(diào)節(jié)偏差，并且接著給經(jīng)適配的調(diào)節(jié)偏差施加傳輸函數(shù)，以便獲得所述調(diào)整參量，其中傳遞函數(shù)是如下的函數(shù):該函數(shù)說(shuō)明具有預(yù)先給定的標(biāo)稱(chēng)參數(shù)的標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)的模型與要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)的模型的偏差，其中對(duì)所述調(diào)節(jié)的適配通過(guò)匹配傳遞函數(shù)來(lái)執(zhí)行，其方式是匹配要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)的模型的參數(shù)。
[0009]上述方法的思想在于，將位置發(fā)送器系統(tǒng)的調(diào)節(jié)構(gòu)造為使得通過(guò)如下方式執(zhí)行適配:在調(diào)節(jié)偏差被通過(guò)傳輸函數(shù)施加以前對(duì)調(diào)節(jié)偏差進(jìn)行適配。為此，將傳輸函數(shù)與用于適配調(diào)節(jié)偏差的傳遞函數(shù)相匹配，使得經(jīng)適配的調(diào)節(jié)偏差僅僅考慮物理位置發(fā)送器系統(tǒng)的行為與參考位置發(fā)送器系統(tǒng)或標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)的偏差，而調(diào)節(jié)的傳輸函數(shù)相應(yīng)地是根據(jù)參考位置發(fā)送器系統(tǒng)或標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)的。那里使用的調(diào)節(jié)參數(shù)應(yīng)當(dāng)優(yōu)選地在對(duì)調(diào)節(jié)進(jìn)行適配時(shí)不被考慮。這所有具有的優(yōu)點(diǎn)是，可以快速地和在不干預(yù)調(diào)節(jié)的情況下執(zhí)行對(duì)調(diào)節(jié)的適配，其方式是可以?xún)H僅利用位置發(fā)送器系統(tǒng)的由于位置發(fā)送器系統(tǒng)的物理行為的改變而改變的模型參數(shù)來(lái)匹配傳遞函數(shù)。
[0010]此外，傳輸函數(shù)可以是具有恒定的預(yù)先給定的調(diào)節(jié)參數(shù)的調(diào)節(jié)函數(shù)，所述調(diào)節(jié)參數(shù)關(guān)于標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)被確定并且對(duì)于調(diào)節(jié)的適配是不變的。
[0011]尤其是可以規(guī)定，作為標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)的模型以及作為要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)的模型僅僅考慮線性分量。
[0012]此外，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，傳輸函數(shù)可以考慮預(yù)控制參量，該預(yù)控制參量根據(jù)要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)的逆模型以及在線確定和匹配的模型參數(shù)來(lái)確定。
[0013]此外，在預(yù)控制中可以考慮要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)的模型的非線性分量，以便補(bǔ)償位置發(fā)送器系統(tǒng)的非線性。
[0014]可以規(guī)定，借助于Tustin方法將傳遞函數(shù)實(shí)現(xiàn)為離散遞歸關(guān)系。
[0015]根據(jù)另一方面，規(guī)定一種用于運(yùn)行位置發(fā)送器系統(tǒng)的調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)系統(tǒng)，其中執(zhí)行所述調(diào)節(jié)以便獲得用于操控位置發(fā)送器系統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)的調(diào)整參量，所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)包括:
一自適應(yīng)濾波器，用于給調(diào)節(jié)偏差施加傳遞函數(shù)，以便獲得經(jīng)適配的調(diào)節(jié)偏差，其中傳遞函數(shù)是如下的函數(shù):該函數(shù)說(shuō)明具有預(yù)先給定的標(biāo)稱(chēng)參數(shù)的標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)的所提供的模型與要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)的所提供的模型的偏差，
一調(diào)節(jié)塊，用于給經(jīng)適配的調(diào)節(jié)偏差施加傳輸函數(shù)，以便獲得調(diào)整參量，
其中所述自適應(yīng)濾波器被構(gòu)造用于根據(jù)可提供的模型參數(shù)來(lái)匹配要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)的模型。
[0016]根據(jù)另一方面，規(guī)定一種具有程序代碼裝置的計(jì)算機(jī)程序，用于在該計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)或相應(yīng)的計(jì)算單元上、尤其是在上面的調(diào)節(jié)系統(tǒng)中實(shí)施時(shí)執(zhí)行上面的方法的所有步驟。
[0017]根據(jù)另一方面，規(guī)定一種包含程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該程序代碼存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀數(shù)據(jù)載體上并且在該程序代碼在數(shù)據(jù)處理設(shè)備上實(shí)施時(shí)執(zhí)行上述方法。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]下面根據(jù)附圖進(jìn)一步闡述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。其中:
圖1以節(jié)流閥位置發(fā)送器為例示出了位置發(fā)送器系統(tǒng)的示意圖；
圖2示出了用于說(shuō)明圖1的位置發(fā)送器的位置調(diào)節(jié)的功能圖；
圖3示出了用于說(shuō)明圖2的位置調(diào)節(jié)的調(diào)整參量的產(chǎn)生的功能圖；
圖4示出了用于圖解產(chǎn)生圖2的位置調(diào)節(jié)的調(diào)整參量的前置濾波器和預(yù)控制的功能
圖；
圖5示出了用于圖解產(chǎn)生調(diào)整參量的調(diào)節(jié)單元的功能圖；
圖6示出了用于說(shuō)明產(chǎn)生前置濾波信號(hào)和預(yù)控制信號(hào)的行為的流程圖；
圖7示出了用于圖解產(chǎn)生調(diào)整參量的方法的流程圖，所述調(diào)整參量用于通過(guò)根據(jù)圖1的節(jié)流閥位置發(fā)送器來(lái)調(diào)節(jié)位置發(fā)送器系統(tǒng)；以及
圖8示出了用于說(shuō)明圖1的位置發(fā)送器系統(tǒng)的復(fù)位彈簧的彈簧特征曲線的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]圖1以節(jié)流閥位置發(fā)送器系統(tǒng)為例示出了位置發(fā)送器系統(tǒng)I的示意圖。位置發(fā)送器系統(tǒng)I作為調(diào)整裝置2具有節(jié)流閥，該節(jié)流閥布置在氣體輸送管道3中。調(diào)整裝置是可移動(dòng)的，并且可以被調(diào)整以便在氣體輸送管道3中提供可調(diào)整的流動(dòng)阻力。也就是說(shuō)，流經(jīng)氣體輸送管道3的氣體量的量可以通過(guò)調(diào)整裝置2的位置來(lái)確定。
[0020]調(diào)整裝置2與伺服驅(qū)動(dòng)6耦合，該伺服驅(qū)動(dòng)例如可以被構(gòu)造為機(jī)電伺服驅(qū)動(dòng)。伺服驅(qū)動(dòng)6可以通過(guò)電驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)操控，以便向調(diào)整裝置2施加調(diào)整扭矩或調(diào)整力，使得該調(diào)整裝置2移動(dòng)。伺服驅(qū)動(dòng)6例如可以構(gòu)造成直流電機(jī)、電子換向電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，其可以分別通過(guò)合適的脈寬調(diào)制的操控信號(hào)來(lái)操控。通過(guò)可由具有一個(gè)或多個(gè)H橋電路的驅(qū)動(dòng)電路生成的操控信號(hào)，伺服驅(qū)動(dòng)6可以提供調(diào)整扭矩。
[0021]調(diào)整裝置2的實(shí)際位置可以通過(guò)與調(diào)整裝置2耦合的位置傳感器4來(lái)檢測(cè)，并且作為實(shí)際位置說(shuō)明y被提供。借助于與伺服驅(qū)動(dòng)6連接的另一傳感器12，可以檢測(cè)位置發(fā)送器系統(tǒng)I的另外的狀態(tài)參量，例如被接受以用于由伺服驅(qū)動(dòng)6提供調(diào)整扭矩的電機(jī)電流
坐坐寸寸O
[0022]位置發(fā)送器系統(tǒng)I受到在應(yīng)用領(lǐng)域中常見(jiàn)的環(huán)境和老化影響。此外，各個(gè)器件在其制造時(shí)是包含公差的。這可能導(dǎo)致，位置發(fā)送器系統(tǒng)I的系統(tǒng)行為可能偏離于所期望的標(biāo)稱(chēng)系統(tǒng)行為。由于針對(duì)位置發(fā)送器系統(tǒng)I的調(diào)節(jié)通常必須與位置發(fā)送器的標(biāo)稱(chēng)系統(tǒng)行為相匹配，因此這可能導(dǎo)致使調(diào)節(jié)的品質(zhì)變差的錯(cuò)誤匹配。
[0023]圖2從原理上示意性地示出了用于調(diào)節(jié)位置發(fā)送器系統(tǒng)I的伺服驅(qū)動(dòng)6的調(diào)節(jié)系統(tǒng)13。為此設(shè)置有調(diào)節(jié)設(shè)備5，其從位置傳感器4獲得實(shí)際位置說(shuō)明y并且此外包括模塊14，該模塊14向調(diào)節(jié)設(shè)備5提供額定位置說(shuō)明r和另外的所測(cè)量或所建模的狀態(tài)參量z例如，所提供的狀態(tài)參量?之一可以對(duì)應(yīng)于電池電壓Ubat。
[0024]此外，調(diào)節(jié)設(shè)備5從位置發(fā)送器系統(tǒng)I獲得測(cè)量參量1，例如電機(jī)電流等等。調(diào)節(jié)設(shè)備5從所獲得的信息中生成調(diào)整參量U，該調(diào)整參量用于操控位置發(fā)送器系統(tǒng)I的伺服驅(qū)動(dòng)6。調(diào)整參量u例如可以說(shuō)明伺服驅(qū)動(dòng)6的驅(qū)動(dòng)電路的脈寬調(diào)制操控的占空比，該占空比對(duì)應(yīng)于施加在伺服驅(qū)動(dòng)6處的電壓的有效高度。占空比可以確定電機(jī)電流流經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)6期間的時(shí)長(zhǎng)與循環(huán)時(shí)長(zhǎng)的比例，其中循環(huán)時(shí)長(zhǎng)對(duì)應(yīng)于伺服驅(qū)動(dòng)6的循環(huán)操控的周期時(shí)長(zhǎng)。
[0025]圖3詳細(xì)示出了調(diào)節(jié)設(shè)備5的結(jié)構(gòu)。調(diào)節(jié)設(shè)備5包括前置濾波器和預(yù)控制塊7、參數(shù)識(shí)別塊9和調(diào)節(jié)單元8。參數(shù)識(shí)別塊9規(guī)律地、循環(huán)地或在預(yù)定時(shí)刻計(jì)算位置發(fā)送器系統(tǒng)
I的計(jì)算模型的模型參數(shù)登,也就
是說(shuō)，在有效調(diào)節(jié)期間，可以確定位置發(fā)送器系統(tǒng)I的計(jì)算模型的模型參數(shù)。位置發(fā)送器系
統(tǒng)I的計(jì)算模型的模型參數(shù)@基于調(diào)整裝置2的實(shí)際位置說(shuō)明I的調(diào)整參量U、以及可選
地基于附加地測(cè)量和建模的狀態(tài)I和Z (例如電機(jī)電流和/或電池電壓Ubat等等)來(lái)確定。
參數(shù)識(shí)別塊9例如可以通過(guò)應(yīng)用遞歸方法(遞歸最小二乘法或梯度法)確定模型參數(shù)
[0026]在前置濾波器和預(yù)控制塊7中對(duì)經(jīng)濾波的額定位置說(shuō)明rp中的額定位置說(shuō)明r進(jìn)行濾波，并且為調(diào)整參量U生成預(yù)控制變量Up為此，需要位置發(fā)送器系統(tǒng)I的計(jì)算模型的當(dāng)前確定的參數(shù)包和一些附加的所測(cè)量和建模的狀態(tài)I和L以及調(diào)整裝置2的當(dāng)前的實(shí)際位置說(shuō)明y。
[0027]在調(diào)節(jié)單元8中，借助于預(yù)控制參量Up經(jīng)濾波的額定位置rp、調(diào)整裝置2的當(dāng)前
的實(shí)際位置說(shuō)明y、位置發(fā)送器系統(tǒng)I的計(jì)算模型G的重復(fù)確定的模型參數(shù)@、以及可選地
總系統(tǒng)的一些附加的所測(cè)量和所建模的狀態(tài)變量I以及位置發(fā)送器系統(tǒng)I的一個(gè)或多個(gè)狀態(tài)變量I產(chǎn)生伺服驅(qū)動(dòng)6的調(diào)整參量U。
[0028]圖4詳細(xì)示出了前置濾波器和預(yù)控制塊7的結(jié)構(gòu)。前置濾波器和預(yù)控制塊7具有前置濾波器塊10和預(yù)控制塊11。前置濾波器塊10充當(dāng)狀態(tài)可變的濾波器。前置濾波器塊10的階數(shù)對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)的階數(shù)η。在該實(shí)施例中，選擇三階(η = 3)的前置濾波器。在其他實(shí)施例中，前置濾波器10的階數(shù)可以不同于該階數(shù)。
[0029]前置濾波器塊10被實(shí)現(xiàn)為使得其對(duì)額定位置說(shuō)明r進(jìn)行低通濾波，以便提供經(jīng)濾波的額定位置說(shuō)明rp，并且在經(jīng)濾波的額定位置說(shuō)明rp的情況下提供矢量d* ,其中k為I至η。矢量迅[e是rp的直至階數(shù)η的導(dǎo)數(shù)。對(duì)于η = 3，矢量:--可以由作為rp的一階時(shí)間導(dǎo)數(shù)的C rp、作為rp的二階時(shí)間導(dǎo)數(shù)的d2rp、以及作為rp的三階時(shí)間導(dǎo)數(shù)的d3rp組成。當(dāng)預(yù)控制參量達(dá)到其電壓極限時(shí)，前置濾波器塊10使用預(yù)控制參量w和總系統(tǒng)的一些另外的所測(cè)量和建模的狀態(tài)參量例如電池電壓Ubat等等來(lái)重新計(jì)算其輸出變量，其中所述電壓極限是附加的所測(cè)量和建模的狀態(tài)變量 的函數(shù)。前置濾波器塊10主要實(shí)現(xiàn)為了實(shí)現(xiàn)可用導(dǎo)數(shù)所需的低通功能，因?yàn)轭~定位置說(shuō)明rp可能消逝。
[0030]預(yù)控制塊11被構(gòu)造成基于平坦的預(yù)控制塊。預(yù)控制塊11借助于當(dāng)前確定的模型
參數(shù)@和經(jīng)濾波的額定位置說(shuō)明rp的導(dǎo)數(shù)來(lái)實(shí)施對(duì)位置發(fā)送器系統(tǒng)I的計(jì)算模型G的
反函數(shù)G—1的計(jì)算。此外，預(yù)控制塊11可以考慮附加地測(cè)量和建模的狀態(tài)參量I和-以便執(zhí)行適配。
[0031]圖5示出了調(diào)節(jié)單元8的結(jié)構(gòu)。調(diào)節(jié)單元8包括差分塊17、自適應(yīng)濾波器15和調(diào)節(jié)塊16。差分塊17將調(diào)節(jié)偏差確定為調(diào)整裝置2的經(jīng)濾波的額定位置說(shuō)明rp和當(dāng)前的實(shí)際位置說(shuō)明I之間的差ε: ε = rp - y ο
[0032]自適應(yīng)濾波器15將調(diào)節(jié)偏差ε適配成經(jīng)適配的調(diào)節(jié)偏差St，使得調(diào)節(jié)塊16總是
調(diào)節(jié)類(lèi)似的系統(tǒng)。調(diào)整裝置2的線性計(jì)算模型G可以對(duì)應(yīng)于由當(dāng)前確定的模型參數(shù)@來(lái)表征的η階傳遞函數(shù)H。
[0033]調(diào)節(jié)塊16對(duì)應(yīng)于傳輸函數(shù)C，該傳輸函數(shù)C可以借助于用于離散化的Tustin方法被實(shí)現(xiàn)為離散遞歸關(guān)系。根據(jù)調(diào)節(jié)的類(lèi)型，可以為比例分量、積分分量或差分分量實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)參數(shù)Kp、Ki, Kd中的至少一個(gè)，這些調(diào)節(jié)參數(shù)被設(shè)置為恒定的不可適配的調(diào)節(jié)參數(shù)。原則上可以設(shè)想每種類(lèi)型的調(diào)節(jié)。
[0034]可以替換地規(guī)定，替代于利用固定的調(diào)節(jié)參數(shù)Kp、Ki, Kd而是利用可變的調(diào)節(jié)參數(shù)來(lái)構(gòu)造調(diào)節(jié)塊16，其中對(duì)自適應(yīng)濾波器15的適配也可以在調(diào)節(jié)塊16中實(shí)施。
[0035]傳輸函數(shù)C被針對(duì)標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)I的計(jì)算模型Gm創(chuàng)建，以便獲得開(kāi)環(huán)調(diào)節(jié)回路的所期望的行為β曬=C.G隱。標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)I的計(jì)算模型Gm基于標(biāo)
稱(chēng)參數(shù)，使得計(jì)算模型Gm反映標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)I。標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)I的計(jì)算模型Gm優(yōu)選地僅僅考慮線性分量，使得一般性地對(duì)于η = 3，計(jì)算模型以如下形式存在:
【權(quán)利要求】
1.用于運(yùn)行位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)、尤其是具有內(nèi)燃機(jī)的電機(jī)系統(tǒng)中的節(jié)流閥位置發(fā)送器的調(diào)節(jié)的方法，其中執(zhí)行所述調(diào)節(jié)，以便獲得用于操控位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的伺服驅(qū)動(dòng)(6)的調(diào)整參量， 其中所述調(diào)節(jié)通過(guò)如下方式執(zhí)行:首先給調(diào)節(jié)偏差施加傳遞函數(shù)(H)，以便獲得經(jīng)適配的調(diào)節(jié)偏差，并且接著給經(jīng)適配的調(diào)節(jié)偏差施加傳輸函數(shù)(C)，以便獲得所述調(diào)整參量， 其中傳遞函數(shù)(H)是如下的函數(shù):該函數(shù)說(shuō)明具有預(yù)先給定的標(biāo)稱(chēng)參數(shù)(Q0fiffi)的標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)的模型(Gwn)與要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的模型(G)的偏差， 其中對(duì)所述調(diào)節(jié)的適配通過(guò)匹配傳遞函數(shù)(H)來(lái)執(zhí)行，其方式是尤其是實(shí)時(shí)地匹配要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的模型的參數(shù)(g)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中傳輸函數(shù)(C)是具有恒定的預(yù)先給定的調(diào)節(jié)參數(shù)的調(diào)節(jié)函數(shù)，所述調(diào)節(jié)參數(shù)關(guān)于標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)被確定并且對(duì)于所述調(diào)節(jié)的適配是不變的。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中作為標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的模型以及作為要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的模型僅僅考慮線性分量。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3之一所述的方法，其中傳輸函數(shù)(C)還考慮預(yù)控制參量，所述預(yù)控制參量根據(jù)要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的逆模型尤其是實(shí)時(shí)地被確定。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中在預(yù)控制中考慮要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的模型(G)的非線性分量，以便補(bǔ)償位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的非線性。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5之一所述的方法，其中借助于Tustin方法將傳遞函數(shù)(H)實(shí)現(xiàn)為離散遞歸關(guān)系。
7.用于運(yùn)行位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)系統(tǒng)(13)，其中執(zhí)行所述調(diào)節(jié)以便獲得用于操控位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的伺服驅(qū)動(dòng)(6)的調(diào)整參量(U)，所述調(diào)節(jié)系統(tǒng)包括: 一自適應(yīng)濾波器(15)，用于給調(diào)節(jié)偏差施加傳遞函數(shù)(H)，以便獲得經(jīng)適配的調(diào)節(jié)偏差，其中傳遞函數(shù)(H)是如下的函數(shù):該函數(shù)說(shuō)明具有預(yù)先給定的標(biāo)稱(chēng)參數(shù)(@_)的標(biāo)稱(chēng)位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的所提供的模型(Gfwn)與要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的所提供的模型(G)的偏差， 一調(diào)節(jié)塊(15)，用于給經(jīng)適配的調(diào)節(jié)偏差施加傳輸函數(shù)(C)，以便獲得調(diào)整參量U)， 其中所述自適應(yīng)濾波器(15)被構(gòu)造用于尤其是實(shí)時(shí)地根據(jù)可提供的模型參數(shù)(g)來(lái)匹配要調(diào)節(jié)的位置發(fā)送器系統(tǒng)(I)的模型(G)。
8.具有程序代碼裝置的計(jì)算機(jī)程序，用于在該計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)或相應(yīng)的計(jì)算單元上、尤其是在根據(jù)權(quán)利要求7所述的調(diào)節(jié)系統(tǒng)中實(shí)施時(shí)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至6之一所述的方法的所有步驟。
9.包含程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該程序代碼存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀的數(shù)據(jù)載體上并且當(dāng)該程序代碼在數(shù)據(jù)處理設(shè)備上實(shí)施時(shí)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至6之一所述的方法。
【文檔編號(hào)】G05B13/04GK103454915SQ201310215016
【公開(kāi)日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2013年6月3日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月4日
【發(fā)明者】A.瓦格納, R.比爾勒 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司