用于物料搬運(yùn)車輛的轉(zhuǎn)向控制策略的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種物料搬運(yùn)車輛，其在物體進(jìn)入車輛周圍環(huán)境時(shí)自動(dòng)地實(shí)施轉(zhuǎn)向策略。通過使車輛轉(zhuǎn)向離開檢測到的物體而自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略，其中轉(zhuǎn)向修正角度和/或?qū)嵤閷?shí)現(xiàn)期望轉(zhuǎn)向修正角度的轉(zhuǎn)向角度變化率取決于檢測到的物體被確定為距離與車輛相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)。
【專利說明】用于物料搬運(yùn)車輛的轉(zhuǎn)向控制策略
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明整體涉及物料搬運(yùn)車輛，更具體地，本發(fā)明涉及用于物料搬運(yùn)車輛的物體追蹤和修正方案，該物料搬運(yùn)車輛為例如遠(yuǎn)程操作的低位指令揀選載貨車。
【背景技術(shù)】
[0002]低位指令揀選載貨車通常用于揀選倉庫和配送中心中的存貨。這樣的指令揀選載貨車通常包括承載叉和動(dòng)力單元，該動(dòng)力單元具有平臺(tái)，當(dāng)控制載貨車時(shí)，操作者可以踩踏和騎乘在該平臺(tái)上。動(dòng)力單元還具有可轉(zhuǎn)向輪以及對應(yīng)的牽引和轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)，例如與可轉(zhuǎn)向輪聯(lián)接的可動(dòng)轉(zhuǎn)向臂。附接到轉(zhuǎn)向臂的控制手柄通常包括駕駛載貨車和操作其載荷搬運(yùn)特征結(jié)構(gòu)所需的操作控制裝置。
[0003]在典型的存貨揀選操作中，操作者從位于沿著倉庫或配送中心的多個(gè)通道設(shè)置的存儲(chǔ)區(qū)域中的可獲得的存貨項(xiàng)目完成訂單。就這一點(diǎn)而言，操作者駕駛低位指令揀選載貨車到將要揀選項(xiàng)目的第一位置。在揀選過程中，操作者通常從指令揀選載貨車上走下來，步行到合適的位置，并且從相關(guān)的存儲(chǔ)區(qū)域檢索訂單上的存貨項(xiàng)目。然后，操作者返回到指令揀選載貨車，并且將揀選的存貨放置在由車叉承載的貨盤、收集籠或其它支撐結(jié)構(gòu)上。在完成揀選過程時(shí)，操作者使指令揀選載貨車前進(jìn)到將要揀選項(xiàng)目的下一個(gè)位置。重復(fù)上述過程，直到訂單上的所有存貨項(xiàng)目都已經(jīng)被揀選。
[0004]對于操作者而言并不希奇的是，每個(gè)訂單重復(fù)揀選過程數(shù)百次。此外，操作者可能每班需要揀選許多訂單。這樣，操作者可能需要相當(dāng)多的時(shí)間來重置或重新定位指令揀選載貨車，這減少了可用于操作者揀選存貨的時(shí)間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)方面，提供用于物料搬運(yùn)車輛自動(dòng)執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略的方法。通過物料搬運(yùn)車輛上的控制器接收來自至少一個(gè)感測裝置的傳感器數(shù)據(jù)。接收到的傳感器數(shù)據(jù)用來確定物體是否位于由控制器監(jiān)測的環(huán)境中，該環(huán)境包括車輛周圍的區(qū)域。如果在該環(huán)境中檢測到物體，那么確定檢測到的物體距離與車輛相關(guān)的基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)。通過使車輛轉(zhuǎn)向離開檢測到的物體而自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略，其中轉(zhuǎn)向修正角度取決于檢測到的物體被確定為距離基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的其它方面，提供用于物料搬運(yùn)車輛自動(dòng)執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略的方法。通過物料搬運(yùn)車輛上的控制器接收來自至少一個(gè)感測裝置的傳感器數(shù)據(jù)。接收到的傳感器數(shù)據(jù)用來確定物體是否位于由控制器監(jiān)測的環(huán)境中，該環(huán)境包括車輛周圍的區(qū)域。如果在該環(huán)境中檢測到物體，那么確定檢測到的物體距離車輛有多遠(yuǎn)。通過使車輛轉(zhuǎn)向離開檢測到的物體而自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略，其中轉(zhuǎn)向修正角度取決于檢測到的物體被確定為距離車輛有多遠(yuǎn)。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的其它方面，提供用于物料搬運(yùn)車輛自動(dòng)執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略的方法。通過物料搬運(yùn)車輛上的控制器接收來自至少一個(gè)感測裝置的傳感器數(shù)據(jù)。接收到的傳感器數(shù)據(jù)用來確定物體是否位于由控制器監(jiān)測的環(huán)境中，該環(huán)境包括車輛周圍的區(qū)域。如果在該環(huán)境中檢測到物體，那么確定檢測到的物體距離與車輛相關(guān)的基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)。通過使車輛轉(zhuǎn)向離開檢測到的物體而自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略，其中實(shí)施為實(shí)現(xiàn)期望轉(zhuǎn)向修正角度的轉(zhuǎn)向角度變化率取決于檢測到的物體被確定為距離基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的能夠遠(yuǎn)程無線操作的物料搬運(yùn)車輛的示意圖；
[0009]圖2為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的能夠遠(yuǎn)程無線操作的物料搬運(yùn)車輛的若干部件的示意圖；
[0010]圖3為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的物料搬運(yùn)車輛的檢測區(qū)域的示意圖；
[0011]圖4為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的用于檢測物體的示例性方法的示意圖；
[0012]圖5為根據(jù)本發(fā)明其它方面的物料搬運(yùn)車輛的多個(gè)檢測區(qū)域的示意圖；
[0013]圖6為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的具有間隔開的障礙檢測器的物料搬運(yùn)車輛的示意圖；
[0014]圖7為根據(jù)本發(fā)明其它方面的具有障礙檢測器的物料搬運(yùn)車輛的示意圖；
[0015]圖8為根據(jù)本發(fā)明其它方面的具有障礙檢測器的物料搬運(yùn)車輛的示意圖；
[0016]圖9為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的物料搬運(yùn)車輛的控制系統(tǒng)的示意性方框圖，該控制系統(tǒng)聯(lián)接到傳感器，以用于檢測車輛行駛路徑中的物體；
[0017]圖10為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的實(shí)施轉(zhuǎn)向修正的方法的流程圖；
[0018]圖11為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的在遠(yuǎn)程無線操作下沿著窄的倉庫通道行駛的自動(dòng)地實(shí)施轉(zhuǎn)向修正策略的物料搬運(yùn)車輛的示意圖；
[0019]圖12為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的在遠(yuǎn)程無線操作下實(shí)施轉(zhuǎn)向修正策略的物料搬運(yùn)車輛的示例性速度的曲線圖；
[0020]圖13為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的控制器的示例性轉(zhuǎn)向緩沖輸入數(shù)據(jù)的曲線圖，其示出了在左或右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域中是否感測到物體；
[0021]圖14為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的以度表示的示例性轉(zhuǎn)向修正的曲線圖，以示出在遠(yuǎn)程無線操作下應(yīng)用于物料搬運(yùn)車輛的示例性和示意性轉(zhuǎn)向修正策略；
[0022]圖15A-15C為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的結(jié)合物體跟蹤而用于在遠(yuǎn)程無線操作下行駛的物料搬運(yùn)車輛的示例性環(huán)境的示意圖；
[0023]圖16A-16C為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的用于在遠(yuǎn)程無線操作下行駛的物料搬運(yùn)車輛中實(shí)施轉(zhuǎn)向策略的示例性區(qū)域的示意圖；以及
[0024]圖17A-17C為根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的在遠(yuǎn)程無線操作下沿著倉庫通道行駛的自動(dòng)地實(shí)施轉(zhuǎn)向策略的物料搬運(yùn)車輛的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]在以下圖示實(shí)施例的詳細(xì)說明中，參考了形成該詳細(xì)說明一部分的附圖，附圖以圖示的方式而非限制性地示出了本發(fā)明能夠?qū)嵤┑奶囟▽?shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本發(fā)明多個(gè)實(shí)施例的精神和范圍的情況下，可以采用其它實(shí)施例，并且可以進(jìn)行改變。
[0026]低位指令揀選載貨車:[0027]現(xiàn)在參考附圖，具體參考圖1，示出為低位指令揀選載貨車10的物料搬運(yùn)車輛通常包括從動(dòng)力單元14延伸的載荷搬運(yùn)組件12。載荷搬運(yùn)組件12包括一對叉16，每個(gè)叉16具有載荷支撐輪組件18。除了圖示的叉16的布置之外，或者代替圖示的叉16的布置的是，載荷搬運(yùn)組件12可以包括其它載荷搬運(yùn)特征結(jié)構(gòu)，例如載荷靠背架、剪刀式升降叉、夕卜伸支架或分開的高度可調(diào)叉。另外，載荷搬運(yùn)組件12可以包括載荷搬運(yùn)特征結(jié)構(gòu)，例如桅桿、載荷平臺(tái)、收集籠、或者由叉16承載或者以其它方式設(shè)置成用于搬運(yùn)由載貨車10支撐和承載的載荷的其它支撐結(jié)構(gòu)。
[0028]所示的動(dòng)力單元14包括跨步操作者工位，以將動(dòng)力單元14的第一端部區(qū)段(與叉16相對)與第二端部區(qū)段(靠近叉16)分開?？绮讲僮髡吖の惶峁┢脚_(tái)，操作者可以站立在該平臺(tái)上，以駕駛載貨車10和/或提供一位置，操作者可以從該位置操作載貨車10所具有的各種特征。
[0029]存在傳感器58可以用來檢測載貨車10上操作者的存在。例如，存在傳感器58可以位于平臺(tái)地板上、上方或下方，或者以其它方式繞操作者工位設(shè)置。在圖1的示例性載貨車中，存在傳感器58用虛線示出，以表示它們定位在平臺(tái)地板下方。在這種布置的情況下，存在傳感器58可以包括載荷傳感器、開關(guān)等。作為另外一種選擇，存在傳感器58可以在平臺(tái)地板上方實(shí)施，例如利用超聲、電容或其它合適的感測技術(shù)。本文中將更加詳細(xì)地描述存在傳感器58的使用。
[0030]天線66從動(dòng)力單元14沿豎向延伸，并且用于接收來自對應(yīng)無線遠(yuǎn)程控制裝置70的控制信號(hào)。遠(yuǎn)程控制裝置70可以包括發(fā)射器，該發(fā)射器由操作者穿戴或者以其它方式保持。遠(yuǎn)程控制裝置70能夠由操作者手動(dòng)地操作，例如通過按壓按鈕或其它控制件，以使得遠(yuǎn)程控制裝置70以無線的方式發(fā)射表示載貨車10行駛請求的至少第一類型的信號(hào)。該行駛請求是一種命令，該命令請求對應(yīng)的載貨車10行駛預(yù)定的量，如本文中將要更加詳細(xì)地描述的。
[0031]載貨車10還包括一個(gè)或多個(gè)障礙物傳感器76，它們設(shè)置在載貨車10周圍，例如朝向動(dòng)力單元14的第一端部區(qū)段和/或設(shè)置到動(dòng)力單元14的側(cè)面。障礙物傳感器76包括處于載貨車10上的至少一個(gè)非接觸障礙物傳感器，并且能夠操作以限定至少一個(gè)檢測區(qū)域。例如，當(dāng)載貨車10響應(yīng)于以無線方式從遠(yuǎn)程控制裝置70接收到的行駛請求而行駛時(shí)，至少一個(gè)檢測區(qū)域可以限定至少部分地處于載貨車10的向前行駛方向前方的區(qū)域，如本文中將要更加詳細(xì)地描述的。
[0032]障礙物傳感器76可以包括任何合適的近程檢測技術(shù)，例如超聲傳感器、光學(xué)識(shí)別裝置、紅外線傳感器、激光掃描傳感器等，它們能夠檢測物體/障礙物的存在，或者能夠產(chǎn)生信號(hào)，這些信號(hào)可以被分析而檢測動(dòng)力單元14的預(yù)定檢測區(qū)域內(nèi)物體/障礙物的存在。
[0033]在實(shí)施過程中，載貨車10可以實(shí)施為其它的形式、類型和特征，例如端部控制貨盤載貨車，其包括轉(zhuǎn)向舵臂，該轉(zhuǎn)向舵臂聯(lián)接到舵柄，以用于時(shí)載貨車轉(zhuǎn)向。類似地，盡管遠(yuǎn)程控制裝置70示出為手套式結(jié)構(gòu)70，但是遠(yuǎn)程控制裝置70可以實(shí)施為多種實(shí)施方式，包括例如戴在手指上的結(jié)構(gòu)、裝在掛帶上的結(jié)構(gòu)或裝在腰帶上的結(jié)構(gòu)等。另外，載貨車、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)和/或其部件，包括遠(yuǎn)程控制裝置70，可以包括任何額外的和/或可選的特征或?qū)嵤┓绞剑鼈兊睦涌梢娪?2006年9月14日提交的名稱為“SYSTEMS AND METHODSOF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE (遠(yuǎn)程控制物料搬運(yùn)車輛的系統(tǒng)和方法)”的系列號(hào)為N0.60/825, 688的美國臨時(shí)專利申請；2007年9月14日提交的名稱為 “SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLINGVEHICLE (遠(yuǎn)程控制物料搬運(yùn)車輛的系統(tǒng)和方法)”的系列號(hào)為N0.11/855，310的美國專利申請；2007 年 9 月 14 日提交的名稱為 “SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLINGA MATERIALS HANDLING VEHICLE(遠(yuǎn)程控制物料搬運(yùn)車輛的系統(tǒng)和方法)”的系列號(hào)為N0.11/855，324的美國專利申請；2009年7月2日提交的名稱為“APPARATUS FOR REMOTELYCONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE(遠(yuǎn)程控制物料搬運(yùn)車輛的設(shè)備)”的系列號(hào)為N0.61/222,632的美國臨時(shí)專利申請；2009年12月4日提交的名稱為“MULTIPLEZONE SENSING FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES (用于物料搬運(yùn)車輛的多區(qū)域感測)”的系列號(hào)為N0.12/631,007的美國專利申請；2008年12月4日提交的名稱為“MULTIPLEZONE SENSING FOR REMOTELY CONTROLLED MATERIALS HANDLING VEHICLES (用于遠(yuǎn)程控制的物料搬運(yùn)車輛的多區(qū)域感測)”的系列號(hào)為N0.61/119，952的美國臨時(shí)專利申請；和/或2006 年 3 月 28 日公布的名稱為 “ELECTRICAL STEERING ASSIST FOR MATERIAL HANDLINGVEHICLE (用于物料搬運(yùn)車輛的電動(dòng)轉(zhuǎn)向助力)”的美國專利N0.7，017，689 ;這些專利文獻(xiàn)的全部公開內(nèi)容均以引用方式并入本文中。
[0034]用于低位指令揀選載貨車遠(yuǎn)程操作的控制系統(tǒng):
[0035]參考圖2，方框圖示出了與載貨車10集成的遠(yuǎn)程控制命令的控制布置。天線66聯(lián)接到接收器102，以用于接收遠(yuǎn)程控制裝置70發(fā)出的命令。接收器102將接收到的控制信號(hào)傳遞到控制器103，該控制器對接收到的命令進(jìn)行合適的響應(yīng)，由此在本文中也可以稱為主控制器。就這一點(diǎn)而言，控制器103實(shí)施為硬件，并且還可以執(zhí)行軟件(包括固件、常駐軟件、微碼等)。此外，本發(fā)明的各方面可以采取在一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上實(shí)施有計(jì)算機(jī)可讀程序代碼。例如，載貨車10可以包括存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的存儲(chǔ)器，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在由控制器103的處理器實(shí)施時(shí)實(shí)施如本文更加充分地描述的轉(zhuǎn)向修正。
[0036]因此，控制器103可以至少部分地限定適合于存儲(chǔ)和/或執(zhí)行程序代碼的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，并且可以包括至少一個(gè)處理器，處理器直接地或間接地聯(lián)接到存儲(chǔ)器元件，例如通過系統(tǒng)總線或其它合適的連接方式聯(lián)接到存儲(chǔ)器元件。存儲(chǔ)器元件可以包括在程序代碼實(shí)際執(zhí)行期間采用的本地存儲(chǔ)器、集成到微控制器或?qū)Ｓ眉呻娐?ASIC)中的存儲(chǔ)器、可編程門陣列或其它可重構(gòu)的處理裝置等。
[0037]根據(jù)正在實(shí)施的邏輯，響應(yīng)于例如經(jīng)由無線發(fā)射器70以及對應(yīng)的天線66和接收器102以無線方式接收到的命令而由控制器103實(shí)施的響應(yīng)可以包括一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作或不活動(dòng)。主動(dòng)動(dòng)作可以包括控制、調(diào)節(jié)或以其它方式影響載貨車10的一個(gè)或多個(gè)部件。控制器103還可以接收來自其它輸入104的信息，例如來自諸如存在傳感器58、障礙物傳感器76、開關(guān)、載荷傳感器、編碼器和載貨車10能夠獲取的其它裝置/特征結(jié)構(gòu)的來源的信息，以確定響應(yīng)于從遠(yuǎn)程控制裝置70接收到的命令而要做出的合適的動(dòng)作。傳感器58、76等可以經(jīng)由輸入104或經(jīng)由合適的載貨車網(wǎng)絡(luò)(例如控制局域網(wǎng)(CAN)總線110)聯(lián)接到控制器103。
[0038]在示例性布置中，遠(yuǎn)程控制裝置70被操作而以無線方式將表示第一類型信號(hào)(例如行駛命令)的控制信號(hào)發(fā)射到載貨車10上的接收器102。在本文中，行駛命令也被稱為“行駛信號(hào)”、“行駛請求”或“前進(jìn)信號(hào)”。行駛請求用來引發(fā)載貨車10行駛預(yù)定量的請求，例如使得載貨車10沿著第一方向前進(jìn)或緩慢行進(jìn)有限的行駛距離。第一方向可以例如通過載貨車10沿動(dòng)力單元14第一方向(即叉16向后的方向)的運(yùn)動(dòng)而限定。然而，作為另外一種選擇，也可以限定其它的行駛方向。此外，載貨車10可以被控制成沿大致筆直的方向行駛，或者沿著之前確定的前進(jìn)方向行駛。因此，有限行駛距離可以由近似行駛距離、行駛時(shí)間或其它量度來指定。
[0039]因此，由接收器102接收的第一類型信號(hào)被傳遞到控制器103。如果控制器103確定行駛信號(hào)是有效行駛信號(hào)且當(dāng)前車輛狀況是合適的(以下更詳細(xì)地解釋)，那么控制器103將信號(hào)發(fā)送到具體載貨車10的合適控制構(gòu)造，以使載貨車10前進(jìn)，然后使載貨車10停止。使載貨車10停止可以例如通過以下方式來實(shí)施:允許載貨車10滑行直至停止，或者啟動(dòng)制動(dòng)操作以使得載貨車10制動(dòng)直至停止。
[0040]作為一個(gè)例子，控制器103能夠可通信地聯(lián)接到牽引控制系統(tǒng)，該牽引控制系統(tǒng)示出為載貨車10的牽引馬達(dá)控制器106。牽引馬達(dá)控制器106聯(lián)接到牽引馬達(dá)107，該牽引馬達(dá)驅(qū)動(dòng)載貨車10的至少一個(gè)轉(zhuǎn)向輪108?？刂破?03可以與牽引馬達(dá)控制器106通信，以響應(yīng)于接收到來自遠(yuǎn)程控制裝置70的行駛請求而加速、減速、調(diào)節(jié)和/或以其它方式限制載貨車10的速度?？刂破?03還能夠可通信地聯(lián)接到轉(zhuǎn)向控制器112，該轉(zhuǎn)向控制器聯(lián)接到轉(zhuǎn)向馬達(dá)114，該轉(zhuǎn)向馬達(dá)使載貨車IO的至少一個(gè)轉(zhuǎn)向輪108轉(zhuǎn)向。就這一點(diǎn)而言，載貨車10可以由控制器103控制，以響應(yīng)于接收到來自遠(yuǎn)程控制裝置70的行駛請求而沿預(yù)期路徑行駛或者保持預(yù)期的前進(jìn)方向。
[0041]作為另一個(gè)示例性例子，控制器103能夠可通信地聯(lián)接到制動(dòng)控制器116，該制動(dòng)控制器控制載貨車制動(dòng)器117，以響應(yīng)于接收到來自遠(yuǎn)程控制裝置70的行駛請求而減速、停止或以其它方式控制載貨車10的速度。另外，控制器103能夠可通信地聯(lián)接到其它車輛特征結(jié)構(gòu)(例如主接觸器118)和/或與載貨車10相關(guān)聯(lián)的其它輸出119，以便在適用的情況下響應(yīng)于實(shí)施遠(yuǎn)程行駛功能而實(shí)施期望的動(dòng)作。
[0042]根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，控制器103可以與接收器102和牽引控制器106通信，以便響應(yīng)于接收到來自相關(guān)聯(lián)的遠(yuǎn)程控制裝置70的行駛命令而在遠(yuǎn)程控制下操作載貨車10。此外，控制器103可以被構(gòu)造成用以在載貨車10響應(yīng)于行駛請求而在遠(yuǎn)程控制下行駛并且在之前的檢測區(qū)域的第一個(gè)檢測區(qū)域中檢測到障礙物的情況下執(zhí)行第一動(dòng)作?？刂破?03還可以被構(gòu)造成用以在載貨車10響應(yīng)于行駛請求而在遠(yuǎn)程控制下行駛并且在之前的檢測區(qū)域的第二個(gè)檢測區(qū)域中檢測到障礙物的情況下執(zhí)行與第一動(dòng)作不同的第二動(dòng)作。就這一點(diǎn)而言，當(dāng)控制器103接收到來自遠(yuǎn)程控制裝置70的行駛信號(hào)時(shí)，控制器103可以考慮任意數(shù)量的因素，以確定接收到的行駛信號(hào)是否應(yīng)當(dāng)起作用而啟動(dòng)和/或維持載貨車10的運(yùn)動(dòng)。
[0043]因此，如果載貨車10響應(yīng)于通過遠(yuǎn)程無線控制接收到的命令而進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，那么控制器103可以動(dòng)態(tài)地改變、控制、調(diào)節(jié)或以其它方式影響遠(yuǎn)程控制操作，例如通過使載貨車10停止、改變載貨車10的轉(zhuǎn)向角度、或者采取其它動(dòng)作。因此，具體車輛特征結(jié)構(gòu)、一個(gè)或多個(gè)車輛特征結(jié)構(gòu)的狀態(tài)/狀況、車輛環(huán)境等，可以影響控制器103對來自遠(yuǎn)程控制裝置70的行駛請求進(jìn)行響應(yīng)的方式。
[0044]根據(jù)預(yù)定狀況(例如涉及環(huán)境和/或操作因素)，控制器103可以拒絕確認(rèn)接收到的行駛請求。例如，根據(jù)從一個(gè)或多個(gè)傳感器58、76獲得的信息，控制器103可以忽視否則有效的行駛請求。作為一個(gè)例證，根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，當(dāng)確定是否對來自遠(yuǎn)程控制裝置70的行駛命令進(jìn)行響應(yīng)時(shí)，控制器103可以任選地考慮各種因素，例如操作者是否處于載貨車10上。如上所述，載貨車10可以包括至少一個(gè)存在傳感器58，以用于檢測操作者是否位于載貨車10上。就這一點(diǎn)而言，控制器103可以進(jìn)一步被構(gòu)造成用以當(dāng)存在傳感器58指明沒有操作者處于載貨車10上時(shí)對行駛請求進(jìn)行響應(yīng)，以在遠(yuǎn)程控制下操作載貨車10。因此，在這種實(shí)施方式中，載貨車10不能夠響應(yīng)于來自發(fā)射器的無線命令而進(jìn)行操作，除非操作者物理地離開載貨車10。類似地，如果物體傳感器76檢測到物體(包括操作者)鄰近和/或靠近載貨車10，那么控制器103可以拒絕確認(rèn)來自發(fā)射器70的行駛請求。因此，在示例性實(shí)施方式中，操作者必須位于載貨車10的受限范圍內(nèi)，例如足夠靠近載貨車10而處于無線通信范圍(其可以被限制為設(shè)定操作者與載貨車10的最大距離)內(nèi)。作為另外一種選擇，也可以實(shí)施其它布置形式。
[0045]另外地/作為另外一種選擇，控制器103可以實(shí)施任何其它數(shù)量的合理?xiàng)l件、因素、參數(shù)或其它考慮，以響應(yīng)于從發(fā)射器接收到的信號(hào)而解釋和采取動(dòng)作。在以下的專利文獻(xiàn)中更詳細(xì)地列出了其它示例性因素:名稱為“SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELYCONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE (遠(yuǎn)程控制物料搬運(yùn)車輛的系統(tǒng)和方法)”的系列號(hào)為N0.60/825，688的美國臨時(shí)專利申請；名稱為“ SYSTEMS AND METHODS OFREMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE (遠(yuǎn)程控制物料搬運(yùn)車輛的系統(tǒng)和方法)”的系列號(hào)為N0.11/855，310的美國專利申請;名稱為“SYSTEMS AND METHODS OFREMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE (遠(yuǎn)程控制物料搬運(yùn)車輛的系統(tǒng)和方法)”的系列號(hào)為N0.11/855，324的美國專利申請；名稱為“APPARATUS FOR REMOTELYCONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE (遠(yuǎn)程控制物料搬運(yùn)車輛的設(shè)備)”的系列號(hào)為 N0.61/222，632 的美國臨時(shí)專利申請；名稱為“MULTIPLE ZONE SENSING FOR MATERIALSHANDLING VEHICLES (用于物料搬運(yùn)車輛的多區(qū)域感測)”的系列號(hào)為N0.12/631,007的美國專利申請；以及名稱為 “MULTIPLE ZONE SENSING FOR REMOTELY CONTROLLEDMATERIALS HANDLING VEHICLES (用于遠(yuǎn)程控制的物料搬運(yùn)車輛的多區(qū)域感測)”的系列號(hào)為N0.61/119，952的美國臨時(shí)專利申請；這些專利文獻(xiàn)的全部公開內(nèi)容均以引用方式并入本文中。
[0046]在了解了行駛請求的情況下，控制器103與牽引馬達(dá)控制器106例如直接地或間接地相互作用，例如經(jīng)由總線(例如CAN總線110，如果采用的話)，以使載貨車10前進(jìn)有限量。根據(jù)具體的實(shí)施方式，控制器103可以與牽引馬達(dá)控制器106相互作用，并且可以任選地與轉(zhuǎn)向控制器112相互作用，以使載貨車10前進(jìn)預(yù)定距離。作為另外一種選擇，控制器103可以與牽引馬達(dá)控制器106相互作用，并且可以任選地與轉(zhuǎn)向控制器112相互作用，以使載貨車10響應(yīng)于遠(yuǎn)程控制裝置70上的行駛控制的檢測和保持的致動(dòng)而前進(jìn)一段時(shí)間。作為另一個(gè)示例性例子，載貨車10可以被構(gòu)造成用以只要接收到行駛控制信號(hào)就緩慢行進(jìn)。另外，控制器103可以被構(gòu)造成用以根據(jù)預(yù)定時(shí)間，例如超過預(yù)定時(shí)間段或行駛距離，而不管遠(yuǎn)程控制裝置70上對應(yīng)控制的保持致動(dòng)的檢測，來“暫?！焙屯Ｖ馆d貨車10的行駛。
[0047]遠(yuǎn)程控制裝置70還可以進(jìn)行操作，以發(fā)射第二類型信號(hào)，例如“停止信號(hào)”，表明載貨車10應(yīng)當(dāng)制動(dòng)和/或以其它方式靜止。第二類型信號(hào)還可以意味著例如在實(shí)施“行駛”命令之后，例如在載貨車10響應(yīng)于行駛命令在遠(yuǎn)程控制下已經(jīng)行駛了預(yù)定距離、已經(jīng)行駛了預(yù)定時(shí)間之后，等。如果控制器103確定以無線方式接收到的信號(hào)是停止信號(hào)，那么控制器103將信號(hào)發(fā)送到牽引控制器106、制動(dòng)控制器116和/或其它載貨車部件，以使得載貨車10靜止。作為停止信號(hào)的另外一種選擇，第二類型信號(hào)可以包括“滑行信號(hào)”或“受控減速信號(hào)”，這些信號(hào)表明載貨車10應(yīng)當(dāng)滑行，從而最終減速到停車。
[0048]使載貨車10完全靜止所花費(fèi)的時(shí)間可以根據(jù)例如預(yù)期應(yīng)用、環(huán)境狀況、具體載貨車10的能力、載貨車10上的載荷和其它類似因素而變化。例如，在完成適當(dāng)?shù)木徛\(yùn)動(dòng)之后，可能期望的是允許載貨車10在靜止之前“滑行”一定距離，從而載貨車10緩慢地停止。這可以利用再生制動(dòng)以使載貨車10減速直至停止來實(shí)現(xiàn)。作為另外一種選擇，可以在預(yù)定延遲時(shí)間之后施加制動(dòng)操作，以允許載貨車10在開始停止操作之后額外行駛預(yù)定范圍。還可能期望的是，使載貨車10相對較為快速地停止，例如在載貨車10的行駛路徑中檢測到物體的情況下或者在成功緩慢行進(jìn)操作之后期望立即停止的情況下。例如，控制器可以向制動(dòng)操作施加預(yù)定轉(zhuǎn)矩。在這樣的狀況下，控制器103可以指示制動(dòng)控制器116應(yīng)用制動(dòng)器117，以使載貨車10停止。
[0049]物料搬運(yùn)車輛的檢測區(qū)域:
[0050]參考圖3，根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，一個(gè)或多個(gè)障礙物傳感器76被構(gòu)造成用以能夠共同檢測多個(gè)“檢測區(qū)域”中的物體/障礙物。就這一點(diǎn)而言，控制器103可以被構(gòu)造成用以響應(yīng)于在一個(gè)或多個(gè)檢測區(qū)域中檢測到障礙物而改變載貨車10的一個(gè)或多個(gè)操作參數(shù)，如本文更詳細(xì)地列出的。當(dāng)操作者騎乘/駕駛載貨車10時(shí)，可以實(shí)施利用檢測區(qū)域的載貨車10的控制。當(dāng)操作者騎乘/駕駛載貨車10時(shí)，一個(gè)或多個(gè)檢測區(qū)域也可以不起作用或者以其它方式被控制器103忽略，例如以允許操作者在緊密的空間中操縱載貨車10。利用檢測區(qū)域的載貨車10的控制還可以與本文中更加充分列出和描述的補(bǔ)償遠(yuǎn)程控制結(jié)
八
口 ο
[0051]盡管在本文中為了討論清楚的目的示出了六個(gè)障礙物傳感器76，但是可以采用任何數(shù)量的障礙物傳感器76。障礙物傳感器76的數(shù)量將可能根據(jù)實(shí)施傳感器的技術(shù)、檢測區(qū)域的尺寸和/或范圍、檢測區(qū)域的數(shù)量、和/或其它因素而變化。
[0052]在圖示的例子中，第一檢測區(qū)域78A被定位成靠近載貨車10的動(dòng)力單元14。第二檢測區(qū)域78B被限定為與第一檢測區(qū)域78A相鄰，并且呈現(xiàn)為大致圍繞第一檢測區(qū)域78A。第三區(qū)域也概念性地限定為全部區(qū)域處于第一和第二檢測區(qū)域78A、78B外側(cè)。盡管第二檢測區(qū)域78B示出為基本上圍繞第一檢測區(qū)域78A，但是可以實(shí)現(xiàn)任何其它限定了第一和第二檢測區(qū)域78A、78B的實(shí)際布置。例如，檢測區(qū)域78A、78B的所有或某些部分可以相交、重疊或互相排他。此外，檢測區(qū)域78A、78B的具體形狀可以是變化的。另外，可以限定任何數(shù)量的檢測區(qū)域，本文中更加詳細(xì)地描述檢測區(qū)域的其它例子。
[0053]另外，檢測區(qū)域不需要圍繞整個(gè)載貨車10。相反，檢測區(qū)域的形狀可以取決于【具體實(shí)施方式】，如本文中更加詳細(xì)地描述的。例如，如果檢測區(qū)域78A、78B用于速度控制，同時(shí)載貨車10在沒有操作者騎乘的情況下在遠(yuǎn)程行駛控制下沿動(dòng)力單元第一(叉向后)取向運(yùn)動(dòng)，那么檢測區(qū)域78A、78B可以取向?yàn)橹辽偬幱谳d貨車10行駛方向前方。然而，檢測區(qū)域還可以覆蓋其它區(qū)域，例如與載貨車10的側(cè)面相鄰。[0054]根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，第一檢測區(qū)域78A還可以表明“停止區(qū)域”。因此，第二檢測區(qū)域78B還可以表明“第一速度區(qū)域”。根據(jù)這種布置，如果在第一檢測區(qū)域78A中檢測到物體(例如某種形式的障礙物)，并且物料搬運(yùn)車輛(例如載貨車10)響應(yīng)于行駛請求而在遠(yuǎn)程控制下行駛，那么控制器103可以被構(gòu)造成用以實(shí)施例如“停止動(dòng)作”的動(dòng)作，以使得載貨車10停止。就這一點(diǎn)而言，一旦障礙物清除，載貨車10就可以繼續(xù)行駛，或者一旦障礙物清除，就可以要求來自遠(yuǎn)程控制裝置70的后續(xù)第二行駛請求，以重新開始載貨車10的行駛。
[0055]如果在載貨車處于靜止且在第一檢測區(qū)域78A中檢測到物體時(shí)從遠(yuǎn)程控制裝置70接收到行駛請求，那么控制器103可以拒絕該行駛請求，并且保持載貨車處于靜止，直到障礙物從停止區(qū)域清除。
[0056]如果在第二檢測區(qū)域78B中檢測到物體/障礙物，并且物料搬運(yùn)載貨車10響應(yīng)于行駛請求而在遠(yuǎn)程控制下行駛，那么控制器103可以被構(gòu)造成用以實(shí)施不同的動(dòng)作。例如，在載貨車10以比第一預(yù)定速度大的速度行駛的情況下，控制器103可以實(shí)施第一減速動(dòng)作，以將載貨車10的速度降低到第一預(yù)定速度。
[0057]因此，呈現(xiàn)的是載貨車10響應(yīng)于實(shí)施來自遠(yuǎn)程控制裝置的行駛請求而以速度V2行駛，該速度V2是在障礙物傳感器76不檢測任何檢測區(qū)域中的障礙物的情況下通過一組操作條件形成的。如果載貨車初始處于靜止?fàn)顟B(tài)，那么載貨車可以被加速直到速度V2。第二檢測區(qū)域78B(但不是第一檢測區(qū)域78A)中的障礙物的檢測可能使得載貨車10例如經(jīng)由控制器103改變至少一個(gè)操作參數(shù)，例如以將載貨車10減速到第一預(yù)定速度VI，該第一預(yù)定速度比速度V2慢。也就是，V1〈V2。一旦障礙物被從第二檢測區(qū)域78B清除，那么載貨車10可以重新獲得其速度V2，或者載貨車10可以保持其速度VI，直到載貨車停止，且遠(yuǎn)程控制裝置70啟動(dòng)另一個(gè)行駛請求。另外，如果檢測到的物體隨后在第一檢測區(qū)域78A被檢測到，那么載貨車10將停止，如本文中更加充分地描述的。
[0058]作為示例性例子，載貨車10被構(gòu)造成，如果載貨車10在其上沒有操作者的情況下響應(yīng)于來自對應(yīng)遠(yuǎn)程控制裝置70的行駛請求而在遠(yuǎn)程無線控制下行駛，那么載貨車以大約2.5英里/小時(shí)(mph) (4千米/小時(shí)(Km/h))的速度行駛有限的預(yù)定量，只要在限定的檢測區(qū)域中沒有檢測到物體。如果在第二檢測區(qū)域78B中檢測到障礙物，那么控制器103可以將載貨車10的速度調(diào)節(jié)到大約1.5mph (2.4Km/h)的速度或者小于2.5英里/小時(shí)(mph)(4千米/小時(shí)(Km/h))的某個(gè)其它速度。如果在第一檢測區(qū)域78A中檢測到障礙物，那么控制器103使載貨車10停止。
[0059]以上的例子呈現(xiàn)的是，載貨車10響應(yīng)于從發(fā)射器70接收到的有效信號(hào)而在遠(yuǎn)程無線控制下行駛。就這一點(diǎn)而言，障礙物傳感器76可以用來調(diào)節(jié)無人駕駛的載貨車10的操作條件。然而，當(dāng)載貨車10由操作者駕駛(例如騎乘在載貨車10的平臺(tái)或其它合適位置上)時(shí)，障礙物傳感器76和對應(yīng)的控制器邏輯也可以進(jìn)行操作。因此，根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，如果在停止區(qū)域78A中檢測到物體，那么控制器103可以使載貨車10停止，或者可以拒絕載貨車10運(yùn)動(dòng)，而不管載貨車由操作者駕駛還是響應(yīng)于接收到對應(yīng)的無線傳遞的行駛請求而自動(dòng)地操作。因此，根據(jù)具體的實(shí)施方式，例如響應(yīng)于在第二檢測區(qū)域78B中而不是第一檢測區(qū)域78A在中檢測到物體，可以實(shí)施控制器103的速度控制/限制能力，而不管載貨車10是響應(yīng)于接收到對應(yīng)的無線傳遞的行駛請求而行駛，還是操作者在駕駛載貨車10時(shí)騎乘在載貨車上。
[0060]然而，根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面且如上簡要所述，可能存在這樣的情形，即當(dāng)載貨車10由操作者駕駛時(shí)期望使得一個(gè)或多個(gè)檢測區(qū)域不起作用。例如，可能期望的是，當(dāng)操作者駕駛載貨車10時(shí)，使得障礙物傳感器76/控制器邏輯無效/不起作用，而不管外部條件。作為另一個(gè)例子，可能期望的是，當(dāng)操作者駕駛載貨車10時(shí)，使得障礙物傳感器76/控制器邏輯無效/不起作用，以允許操作者在緊密區(qū)域中操縱載貨車10，例如在緊密空間中進(jìn)行操縱，繞角落行駛等，否則這將有可能啟用一個(gè)或多個(gè)檢測區(qū)域。這樣，根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，可以手動(dòng)地控制、可編程地控制或者以其它方式選擇性地控制例如在控制器103中利用檢測區(qū)域中物體檢測的控制器邏輯的啟用，從而有助于在載貨車10由操作者占據(jù)時(shí)幫助控制載貨車10。
[0061]參考圖4，根據(jù)本發(fā)明的其它方面，一個(gè)或多個(gè)障礙物傳感器76可以實(shí)施為能夠進(jìn)行距離測量和/或位置確定的超聲技術(shù)或其它合適的非接觸技術(shù)。因此，可以測量與物體的距離，和/或可以進(jìn)行確定，以例如借助于物體與載貨車10的距離來確定檢測到的物體是否處于檢測區(qū)域78A、78B中。作為一個(gè)例子，障礙物傳感器76可以實(shí)施為超聲傳感器或換能器，其提供“聲脈沖”信號(hào)，例如壓電元件產(chǎn)生的高頻信號(hào)。然后，超聲傳感器76靜止并且傾聽響應(yīng)。就這一點(diǎn)而言，飛行時(shí)間信息可以被確定并且被用來限定每個(gè)區(qū)域。因此，控制器(例如控制器103或尤其與障礙物傳感器76相關(guān)聯(lián)的控制器)可以利用軟件，該軟件可以查看飛行時(shí)間信息，以確定物體是否處于檢測區(qū)域中。
[0062]根據(jù)本發(fā)明的其它方面，多個(gè)障礙物傳感器76可以一起工作，以獲得物體感測。例如，第一超聲傳感器可以發(fā)出聲脈沖信號(hào)。然后，第一超聲傳感器和一個(gè)或多個(gè)額外的超聲傳感器可以傾聽響應(yīng)。這樣，控制器103可以利用在識(shí)別一個(gè)或多個(gè)檢測區(qū)域中物體的存在方面的多樣性。
[0063]參考圖5，示出了根據(jù)本發(fā)明其它方面的多個(gè)速度區(qū)域控制的實(shí)施。如圖所示，設(shè)置三個(gè)檢測區(qū)域。如果在第一檢測區(qū)域78A中檢測到諸如障礙物的物體并且載貨車10響應(yīng)于接收到由發(fā)射器70發(fā)出的對應(yīng)無線發(fā)射的行駛請求而行駛，那么可以執(zhí)行第一動(dòng)作，例如可以使得載貨車10停止，如本文中更加充分地描述的。如果在第二檢測區(qū)域78B中檢測到諸如障礙物的物體并且載貨車10響應(yīng)于接收到由發(fā)射器70發(fā)出的對應(yīng)無線發(fā)射的行駛請求而行駛，那么可以執(zhí)行第二動(dòng)作，例如車輛速度可以受到限制、減小等。因此，第二檢測區(qū)域78B還可以表明第一速度區(qū)域。例如，車10的速度可以被減小和/或限制到較慢的第一速度，例如大約1.5mph (2.4Km/h)。
[0064]如果在第三檢測區(qū)域78C中檢測到諸如障礙物的物體并且載貨車10響應(yīng)于接收到由發(fā)射器70發(fā)出的對應(yīng)無線發(fā)射的行駛請求而行駛，那么可以執(zhí)行第三動(dòng)作，例如載貨車10的速度可以降低或以其它方式限制到第二速度，例如大約2.5mph(4Km/h)。因此，第三檢測區(qū)域還可以表明第二速度區(qū)域。如果在第一、第二和第三檢測區(qū)域78A、78B、78C沒有檢測到障礙物，那么可以遠(yuǎn)程控制載貨車10行駛有限量，行駛的速率例如大于當(dāng)障礙物處于第三檢測區(qū)域中時(shí)的速率，例如為大約4mph(6.2Km/h)的速度。
[0065]如圖5進(jìn)一步所示，檢測區(qū)域可以相對于載貨車10由不同的樣式限定。另外，在圖5中，使用第七個(gè)障礙物傳感器76，然而，根據(jù)所采用的技術(shù)和/或待實(shí)施的特征，可以設(shè)有任何數(shù)量的傳感器。示例性而非限制性地，第七個(gè)障礙物傳感器76可以大致居中地設(shè)置，例如處于保險(xiǎn)杠上或載貨車10的其它合適位置上。在示例性載貨車10中，第三區(qū)域78C可以在載貨車10的動(dòng)力單元14前方延伸大約6.5英尺(2米)。
[0066]根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，可以采用任何數(shù)量的任何形狀的檢測區(qū)域。例如，根據(jù)期望的載貨車性能，可以相對于載貨車10在多個(gè)坐標(biāo)處限定許多小區(qū)域。類似地，根據(jù)期望的載貨車性能可以限定幾個(gè)大的檢測區(qū)域。作為示例性例子，可以在控制器的存儲(chǔ)器中建立表格。如果在遠(yuǎn)程行駛控制下操作時(shí)的行駛速度是所關(guān)注的操作參數(shù)，那么該表格可以將行駛速度與由距離、范圍、位置坐標(biāo)或某些其它測量值限定的檢測區(qū)域相關(guān)聯(lián)。如果載貨車10響應(yīng)于接收到由發(fā)射器70發(fā)出的對應(yīng)無線發(fā)射的行駛請求而行駛并且障礙物傳感器檢測到物體，那么與該檢測到的物體的距離可以用作“關(guān)鍵字”來在表格中查找對應(yīng)的行駛速度。從表格中檢索到的行駛速度可以由控制器103用來調(diào)節(jié)載貨車10，例如使載貨車減速
坐寸ο
[0067]每個(gè)檢測區(qū)域的面積可以根據(jù)各種因素進(jìn)行選擇，例如當(dāng)載貨車10響應(yīng)于從遠(yuǎn)程控制裝置70接收到的有效行駛請求而行駛時(shí)期望的載貨車速度、要求的停止距離、由載貨車10運(yùn)輸?shù)念A(yù)期載荷、為了載荷穩(wěn)定性是否需要一定量的滑行、車輛反應(yīng)時(shí)間等。此外，可以考慮諸如每個(gè)期望檢測區(qū)域的范圍等的因素來確定所述的障礙物傳感器76的數(shù)量。就這一點(diǎn)而言，例如根據(jù)操作者經(jīng)驗(yàn)、車輛載荷、載荷特性、環(huán)境條件等，這樣的信息可以是靜態(tài)的或動(dòng)態(tài)的。還可以想到，如果在檢測區(qū)域中檢測到物體或人，控制器103可以生成警告信號(hào)或警報(bào)。
[0068]作為示例性例子，在具有多個(gè)檢測區(qū)域(例如三個(gè)檢測區(qū)域)的構(gòu)造中，多至七個(gè)或更多個(gè)物體檢測器(例如超聲傳感器或激光傳感器)可以用來提供對應(yīng)應(yīng)用期望覆蓋的范圍。就這一點(diǎn)而言，檢測器能夠看到載貨車10的行駛方向前方足夠的距離，以允許進(jìn)行合適的響應(yīng)，例如減速。就這一點(diǎn)而言，至少一個(gè)傳感器能夠看到載貨車10的行駛方向前方若干米。
[0069]根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，在響應(yīng)于以無線方式接收到的行駛命令而行駛時(shí)，多個(gè)檢測速度區(qū)域允許相對較大的最大向前行駛速度。通過提供一個(gè)或多個(gè)中間區(qū)域，這樣的布置可以防止不必要的早期車輛停止，在這些中間區(qū)域處，載貨車10在決定完全停止之前減速。
[0070]根據(jù)本發(fā)明的其它方面，使用多個(gè)檢測區(qū)域允許系統(tǒng)使得對應(yīng)的操作者在揀選操作期間能夠更好地對準(zhǔn)載貨車10。例如，操作者可以將載貨車10定位成不與倉庫通道對準(zhǔn)。在這個(gè)例子中，當(dāng)載貨車10緩慢向前行進(jìn)時(shí)，第二檢測區(qū)域78B可以初始檢測障礙物，例如揀選箱或倉庫支架。響應(yīng)于檢測到支架，載貨車10將減速。如果感測到支架處于第一檢測區(qū)域78A中，那么載貨車10將靜止，即使載貨車10還沒有緩慢行進(jìn)其整個(gè)程序緩行距離。在擁擠和/或散亂的通道中也可能發(fā)生類似的不必要減速或停止。
[0071]根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，根據(jù)從障礙物傳感器76獲得的信息，載貨車10可以形成速度和制動(dòng)操作參數(shù)。此外，載貨車10響應(yīng)于檢測區(qū)域而實(shí)施的邏輯可以根據(jù)期望的應(yīng)用而改變或變化。作為幾個(gè)示例性例子，多個(gè)區(qū)域構(gòu)造中的每個(gè)區(qū)域的邊界可以以可編程的方式(和/或可重新編程的方式)進(jìn)入到控制器中，例如進(jìn)入到程序化閃存中。根據(jù)限定的區(qū)域，一個(gè)或多個(gè)操作參數(shù)可以與每個(gè)區(qū)域相關(guān)聯(lián)。建立的操作參數(shù)可以限定條件(例如最大容許行駛速度)、動(dòng)作(例如制動(dòng)、滑行或以其它方式受控地停止)等。動(dòng)作也可以是躲避動(dòng)作。例如，動(dòng)作可以包括調(diào)節(jié)載貨車10的轉(zhuǎn)向角度或前進(jìn)方向，如本文中將要更詳細(xì)地描述的。
[0072]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)載貨車10響應(yīng)于從發(fā)射器70以無線方式接收到的行駛請求而行駛時(shí)，一個(gè)或多個(gè)障礙物傳感器，例如圖6和8所示的障礙物傳感器76A、76B，可以用來感測或檢測載貨車10前方的第一、第二和第三檢測區(qū)域中的物體。響應(yīng)于在載貨車10前方感測/檢測到物體，控制器103或其它傳感器處理裝置還可以生成檢測到物體的信號(hào)以及可選的距離信號(hào)。作為示例性例子，進(jìn)入控制器103的其它輸入104可以是載荷傳感器LS生成的重量信號(hào)，如圖7和8所示，該載荷傳感器感測叉16和叉16上的任何載荷的組合重量。載荷傳感器LS在圖7和8中示意性地示出為靠近叉16,但是也可以結(jié)合到用于實(shí)現(xiàn)叉16的提升的液壓系統(tǒng)中。通過從重量信號(hào)限定的組合重量中減去叉16的重量(已知的常數(shù)值)，控制器103確定叉上的載荷的重量。利用感測到的載荷重量以及是否在第一、第二和第三檢測區(qū)域之一中檢測到物體來作為進(jìn)入查找表格或合適的等式中的輸入，控制器103產(chǎn)生合適的車輛停止或最大容許速度信號(hào)。
[0073]限定了車輛停止或最大容許速度信號(hào)的值可以以實(shí)驗(yàn)方法確定并且存儲(chǔ)在查找表格中，根據(jù)預(yù)定的公式實(shí)時(shí)進(jìn)行計(jì)算等。在所示的實(shí)施例中，控制器103確定叉16上的載荷重量以及是否在第一、第二和第三檢測區(qū)域之一中檢測到障礙物，利用查找表格其實(shí)現(xiàn)停止命令或限定載貨車10的最大容許速度，并且生成用于載貨車10的對應(yīng)最大容許速度信號(hào)。
[0074]作為一個(gè)例子，如果沒有載荷處于叉16上并且障礙物傳感器76A、76B在第一、第二和第三檢測區(qū)域之一中沒有檢測到物體，那么控制器103允許載貨車10以任何速度操作，該速度高達(dá)且包括4.5MPH的最大速度。如果在第一、第二和第三檢測區(qū)域之一中沒有檢測到物體，那么載貨車10的最大容許速度可以被構(gòu)造成用以例如隨著載貨車10上的載荷增加而降低。示例性地，對于8000磅的載荷重量，載貨車10的最大容許速度可以為
2.5MPH。要注意的是，在某些位置中，載貨車10在沒有被騎乘者占據(jù)的情況下的最大容許速度可以設(shè)定在預(yù)定的上限處，例如3.5MPH。從而，在沒有被騎乘者占據(jù)的情況下的車輛最大速度可以例如通過控制器103設(shè)定為該最大容許速度。
[0075]對于叉16上的任何載荷重量，如果在第一檢測區(qū)域中檢測到物體，那么控制器103產(chǎn)生“停止信號(hào)”，表明載貨車10將基本上立即停止。對于任何給定的載荷重量，隨著物體距離載貨車10越遠(yuǎn)，載貨車10的最大容許速度也逐漸變大。另外，對于任何給定的載荷重量，與在第三檢測區(qū)域中檢測到物體的情況下相比，在第二檢測區(qū)域中檢測到物體的情況下，載貨車10的最大容許速度較小。第二和第三檢測區(qū)域的車輛最大容許速度針對每個(gè)載荷重量進(jìn)行限定，使得隨著載貨車10繼續(xù)朝向物體運(yùn)動(dòng)，載貨車10的速度能夠以受控的方式減小，從而在載貨車10到達(dá)物體所在的地方之前載貨車最終能夠安全地停止。這些速度可以根據(jù)各公式或其組合以試驗(yàn)方法確定，并且可以根據(jù)車輛類型、尺寸和載貨車制動(dòng)能力而變化。
[0076]作為示例性例子，所呈現(xiàn)的是，叉16上的載荷重量為1500磅，并且設(shè)有三個(gè)檢測區(qū)域，包括最接近載貨車的第一檢測區(qū)域，之后是第二檢測區(qū)域，以及最遠(yuǎn)離載貨車的第三檢測區(qū)域。如果感測到的物體位于第三檢測區(qū)域中某個(gè)距離處，那么車輛最大容許速度可以設(shè)定為例如3MPH的速度。從而，如果當(dāng)檢測到物體時(shí)載貨車10以大于3MPH的速度行駛，那么控制器103實(shí)現(xiàn)減速，使得車輛速度被降低到3.0MPH0
[0077]如果載貨車10上的載荷重量保持等于1500磅，并且如果感測到的物體位于第二檢測區(qū)域內(nèi)與載貨車10相距一定距離，那么車輛最大容許速度可以為例如2MPH。從而，如果當(dāng)在第二檢測區(qū)域中檢測到物體時(shí)載貨車10以大于2MPH的速度行駛，那么控制器103實(shí)現(xiàn)減速，使得車輛速度被降低到2MPH。
[0078]遵循上述例子，如果載貨車10上的載荷重量等于1，500磅并且在第一檢測區(qū)域中感測到物體，那么控制器103可以產(chǎn)生停止信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)載貨車10的停止。
[0079]障礙物傳感器可以包括超聲換能器。已知的是，超聲換能器經(jīng)歷被稱為換能器“振鈴”的現(xiàn)象?；旧?，“振鈴”是這樣一種趨勢，即換能器持續(xù)振動(dòng)并且在用于啟動(dòng)傳遞的信號(hào)的控制信號(hào)已經(jīng)停止之后發(fā)射超聲信號(hào)。該“振鈴”信號(hào)的幅值相當(dāng)快速地下降，但是在其下降到比閾值檢測水平低的水平的時(shí)間段期間，如果信號(hào)處于與傾聽傳感器相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)水平以上，那么每個(gè)障礙物傳感器可以通過忽略這樣的“振鈴”信號(hào)而進(jìn)行響應(yīng)。因此，傳感器可能由于“振鈴”信號(hào)而將物體弄錯(cuò)，從而不能識(shí)別對應(yīng)檢測區(qū)域中的物體。避免這個(gè)問題的通用技術(shù)是在啟動(dòng)傳遞信號(hào)之后的預(yù)定時(shí)間段內(nèi)取消由障礙物傳感器產(chǎn)生的所有返回的信號(hào)。該預(yù)定時(shí)間段根據(jù)多種因素確定，包括所用的換能器的類型，但是在該預(yù)定時(shí)間段期間沒有有效返回能夠被感測到。如果障礙物傳感器定位成靠近載貨車10的前方10A,參見圖7中的障礙物傳感器76A，并且如果采用取消技術(shù)，那么這導(dǎo)致在載貨車10的緊前方出現(xiàn)“死區(qū)”或“未檢測”區(qū)域DZ。從而，如果物體O非常靠近載貨車10的前方，例如IOmm或更小，并且障礙物傳感器76A定位在載貨車10的前方處，參見圖7，那么物體O可能不會(huì)被檢測到。
[0080]在圖6和8所不的實(shí)施例中，第一和第二障礙物傳感器76A和76B相應(yīng)地沿著載貨車10的縱向軸線La彼此間隔開，參見圖8。第一障礙物傳感器76A定位在載貨車10的前方10A，并且能夠感測到例如位于第一、第二和/或第三檢測區(qū)域中的物體。為了確保位于未檢測區(qū)域DZ (這可能是第一障礙物傳感器76A中固有的)中的物體0，第二障礙物傳感器76B定位在載貨車10上第一傳感器76A后方隔開的距離處，即沿著離開載貨車10的前方IOA的方向，如圖8中最佳地示出。就這一點(diǎn)而言，第二傳感器76B至少用來感測圖7中的死區(qū)DZ中的物體。
[0081]轉(zhuǎn)向修正
[0082]當(dāng)載貨車10響應(yīng)于接收到由發(fā)射器70發(fā)出的對應(yīng)無線發(fā)射的行駛請求而行駛時(shí)，例如當(dāng)沒有人騎乘在載貨車10上時(shí)，如本文中更加充分地描述的，載貨車10可能遭遇不需要載貨車10靜止的障礙物。相反，可以執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略，使得載貨車10可以繼續(xù)向前緩慢行進(jìn)合適的有限量，而不需要操作者的干預(yù)。
[0083]根據(jù)本發(fā)明的各方面，轉(zhuǎn)向修正允許載貨車10自動(dòng)地轉(zhuǎn)向離開被感測到處于載貨車10前方的大致區(qū)域中的物體。當(dāng)載貨車10沿著通道行駛時(shí)，該轉(zhuǎn)向修正能力例如允許可能響應(yīng)于接收到由發(fā)射器70發(fā)出的無線接收的行駛請求而行駛的載貨車10大致停留在倉庫環(huán)境中通道的中間。例如，由于轉(zhuǎn)向校正、地板隆起或任何數(shù)量的外部因素，載貨車10的轉(zhuǎn)向角度可能發(fā)生一定的漂移。然而，根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，響應(yīng)于接收到由發(fā)射器70發(fā)出的對應(yīng)無線發(fā)射的行駛請求而行駛的載貨車10可以實(shí)施轉(zhuǎn)向修正，例如以遠(yuǎn)離或以其它方式避開墻壁和支架、其它載貨車、人、箱子和其它障礙物等，從而使得操作者不需要周期性地重新安裝載貨車10和將載貨車10手動(dòng)地轉(zhuǎn)向到通道中間或其它期望位置和前進(jìn)方向。
[0084]根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，控制器103收集來自各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，例如傳感器76、76A、76B，它們提供載貨車10前方景象/環(huán)境的圖片，如本文中更加充分地描述的。然后，控制器103利用從傳感器收集的數(shù)據(jù)來確定是否實(shí)施如本文中更加充分地描述的轉(zhuǎn)向修正策略。就這一點(diǎn)而言，除了本文中更加充分地描述的其它避讓技術(shù)之外、代替這些避讓技術(shù)的是、和/或與這些避讓技術(shù)結(jié)合的是，可以實(shí)施轉(zhuǎn)向修正。因此，示例性而非限制性地，轉(zhuǎn)向修正可以與多個(gè)速度區(qū)域、停止檢測區(qū)域、依賴于重量的速度區(qū)域等結(jié)合使用。
[0085]作為另一個(gè)例子，載貨車10的物體檢測部件可以仍然實(shí)施警告和/或使得載貨車10停止、減速或以其它方式限制載貨車10的最大行駛速度等。另外，如果這樣的特征與轉(zhuǎn)向修正結(jié)合實(shí)施，那么在載貨車嘗試自動(dòng)轉(zhuǎn)向修正策略的情況下，載貨車10可以發(fā)布第一警報(bào)，在載貨車10響應(yīng)于對應(yīng)檢測區(qū)域中的物體而減速和/或停止的情況下，載貨車10可以發(fā)布第二警報(bào)或信號(hào)。
[0086]就這一點(diǎn)而言，如在此所用的，術(shù)語“轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域”用來將用于轉(zhuǎn)向修正的區(qū)域與“檢測區(qū)域”區(qū)分開，該檢測區(qū)域用于最大速度限制、使載貨車10停止等，如以上更加充分地描述的。
[0087]在示例性例子中，兩個(gè)轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域輸入被提供給控制器103，以區(qū)分相對于載貨車10的左、右取向。然而，根據(jù)傳感器技術(shù)和獲取傳感器數(shù)據(jù)的方式，可能需要對控制器103的一個(gè)或多個(gè)輸入。示意性地而非限制性地，載貨車10可以裝備有一個(gè)或多個(gè)感測裝置76、76A、76B，感測裝置共同提供靠近載貨車10的第一轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域和第二轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域。例如，第一轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域可以定位成向左大致朝向載貨車10的向前行駛方向的前方、定位到載貨車10的左側(cè)等。類似地，第二轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域可以定位成向右大致朝向載貨車10的向前行駛方向的前方、定位到載貨車10的右側(cè)等。就這一點(diǎn)而言，載貨車10的第一和第二轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域可以用來實(shí)施轉(zhuǎn)向修正，該轉(zhuǎn)向修正可以包括轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向方向分量。在這個(gè)示例性的構(gòu)造中，第一和第二轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域可以相互排斥，或者第一和第二轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域的多個(gè)部分可以重疊，從而實(shí)質(zhì)上提供由第一和第二轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域的重疊覆蓋表明的第三轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域。
[0088]此外，第一和第二轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域可以與用于其它技術(shù)的一個(gè)或多個(gè)檢測區(qū)域基本上重疊、部分地重疊或不重疊，該其它技術(shù)為例如速度控制、障礙物觸發(fā)的制動(dòng)和載貨車10的停止等。例如，如果速度限制控制或其它特征也與轉(zhuǎn)向修正一起實(shí)施，那么轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域的范圍可以與一個(gè)或多個(gè)檢測區(qū)域的范圍類似或不同，如本文中更詳細(xì)地描述的。
[0089]此外，提供到控制器103的感測輸入可以來自于多種類似類型的傳感器，或者經(jīng)由不同傳感器技術(shù)的組合，例如超聲傳感器和/或激光掃描傳感器。就這一點(diǎn)而言，多種傳感器和/或傳感器技術(shù)類型，例如激光掃描和超聲，可以彼此聯(lián)合或配合使用，例如一個(gè)或多個(gè)傳感器或傳感器技術(shù)用于一個(gè)或多個(gè)區(qū)域(檢測和/或轉(zhuǎn)向緩沖)，另外的一個(gè)或多個(gè)傳感器或傳感器技術(shù)用于一個(gè)或多個(gè)不同的區(qū)域(檢測和/或緩沖)。作為另一個(gè)例子，兩個(gè)或更多個(gè)傳感器或傳感器技術(shù)可以提供冗余度，例如作為數(shù)據(jù)的失效保護(hù)、備份或確認(rèn)設(shè)定。
[0090]根據(jù)本發(fā)明的其它方面，控制器103可以被構(gòu)造成用以處理超過兩個(gè)轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域輸入的額外數(shù)據(jù)，其例子可以包括物體檢測角度和距離數(shù)據(jù)等。因此，本文所述的技術(shù)并不僅僅限于兩個(gè)轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域。
[0091]因此，通過在載貨車10由遠(yuǎn)程無線控制裝置70操作時(shí)保持載貨車10遠(yuǎn)離墻壁、支架、其它車輛或其它障礙物，根據(jù)本發(fā)明各方面的轉(zhuǎn)向修正為操作者提供幫助。
[0092]根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，載貨車10中的控制系統(tǒng)提供根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面的轉(zhuǎn)向修正控制。參考圖9，示出了控制系統(tǒng)的局部示意圖。在所示的系統(tǒng)中，第一超聲傳感器76’用來產(chǎn)生第一檢測區(qū)域78’，該第一檢測區(qū)域也被指定為左檢測區(qū)域。相應(yīng)地，第二超聲傳感器76"用來產(chǎn)生第二檢測區(qū)域78"，該第二檢測區(qū)域也被指定為右檢測區(qū)域。此外，盡管示出了僅僅兩個(gè)超聲檢測區(qū)域，但是應(yīng)當(dāng)理解，可以實(shí)施任何數(shù)量的檢測區(qū)域。另外，如本文中更加充分地描述的，實(shí)施的檢測區(qū)域可以重疊，或者限定離散的相互排斥的區(qū)域。
[0093]每個(gè)超聲傳感器76’、76"的輸出聯(lián)接到超聲控制器130，該超聲控制器在特定超聲技術(shù)需要的情況下用來處理超聲傳感器76’、76"的輸出。超聲控制器130的輸出例如作為輸入聯(lián)接到控制器103?？刂破?03可以處理超聲傳感器控制器130的輸出，以實(shí)施速度控制、障礙物避讓或其它特征，這些特征的例子在本文中更詳細(xì)地列出。
[0094]另外如圖所示，傳感器76〃’示出為掃描激光傳感器，以進(jìn)一步示出示例性構(gòu)造。在這個(gè)例子中，傳感器76〃’用來產(chǎn)生第一轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132A(也被指定為左轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域)和第二轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132B (也被指定為右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域)。例如，掃描激光傳感器76"’可以掃掠載貨車10前方區(qū)域中的激光光束。就這一點(diǎn)而言，可以采用多個(gè)激光系統(tǒng)，或者可以掃掠一個(gè)或多個(gè)激光光束，從而例如光柵掃描載貨車10前方的一個(gè)或多個(gè)區(qū)域。就這一點(diǎn)而言，激光傳感器可以獨(dú)立地限定，并且掃描左、右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域，或者控制器103可以根據(jù)激光的光柵掃描而得到左、右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域。另外，可以采用替代形式的掃描樣式，只要控制器103可以確定檢測到的障礙物是在載貨車10的左側(cè)還是在右側(cè)。
[0095]作為幾個(gè)額外的例子，盡管為了討論的目的在本文中示出了激光掃描器，但是也可以采用其它感測技術(shù)，感測技術(shù)的例子可以包括超聲傳感器、紅外線傳感器等。例如，位于載貨車10側(cè)面的超聲傳感器可以限定左、右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132AU32B，其它超聲傳感器可以用來限定例如用于速度限制等的檢測區(qū)域。
[0096]如圖所不，激光掃描器76"’的輸出提供進(jìn)入控制器103的兩個(gè)輸入110。第一信號(hào)表明在左轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域中是否檢測到物體。相應(yīng)地，第二信號(hào)表明在右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域中是否檢測到物體。根據(jù)所采用的傳感器和傳感器處理技術(shù)，表明物體處于轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132A、132B中的控制器103的輸入可以為其它格式。作為進(jìn)一步的示例，第一和第二激光轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132AU32B可以由超聲傳感器和掃描激光器兩者限定。在這個(gè)例子中，掃描激光器用作冗余度檢驗(yàn)，以核實(shí)超聲傳感器正確地檢測到處于左或右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132A、132B中的物體。作為另一個(gè)例子，超聲傳感器可以用來檢測左或右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132AU32B中的物體，掃描激光器可以用來區(qū)分或以其它方式定位該物體，以確定是在左轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域還是在右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域中檢測到該物體。作為另外一種選擇，也可以實(shí)施其它布置形式和構(gòu)造。
[0097]算法
[0098]根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，例如通過控制器103實(shí)施轉(zhuǎn)向修正算法。參考圖10，轉(zhuǎn)向修正算法包括在152處確定是否檢測到轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域警告。152處的轉(zhuǎn)向緩沖信號(hào)警告可以包括例如檢測第一和/或第二轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132A、132B中物體的存在。如果接收到轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域警告，那么在154處做出確定，以確定該轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域警告是否表明在載貨車10右側(cè)或左側(cè)檢測到物體，例如檢測到的物體是處于第一轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132中還是處于第二轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132B中。例如，返回來主要參考圖9，激光掃描器傳感器76〃’可以生成兩個(gè)輸出，第一輸出信號(hào)表明是否在第一(左)轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132A中檢測到物體，第二信號(hào)表明是否在第二(右)轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132B中檢測到物體。作為另外一種選擇，控制器103可以接收原生激光掃描器數(shù)據(jù)，并且利用預(yù)定的繪圖處理/區(qū)分第一和第二轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132A、132B。
[0099]如果轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域警告表明在左轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132A中檢測到物體，那么在156處實(shí)施轉(zhuǎn)向修正程序，包括根據(jù)第一組參數(shù)計(jì)算將載貨車10轉(zhuǎn)向到右側(cè)的轉(zhuǎn)向角度修正。示例性而非限制性地，在156處實(shí)施的轉(zhuǎn)向右側(cè)修正可以包括以右側(cè)方向轉(zhuǎn)向角度使載貨車10轉(zhuǎn)向到右側(cè)。就這一點(diǎn)而言，右側(cè)方向轉(zhuǎn)向角度可以是固定的或可變的。例如，控制器103可以命令轉(zhuǎn)向控制器112斜升到某個(gè)期望的轉(zhuǎn)向角度，例如向右側(cè)8-10度。通過斜升到固定轉(zhuǎn)向角度，轉(zhuǎn)向輪將不會(huì)出現(xiàn)突然的角度變化，由此具有較平滑的性能。算法累積以轉(zhuǎn)向修正角度行駛的距離，該距離可以是合適的轉(zhuǎn)向緩沖輸入持續(xù)多長的函數(shù)。
[0100]根據(jù)本發(fā)明多個(gè)方面，轉(zhuǎn)向輪角度變化可以受到控制，以實(shí)現(xiàn)例如為累積的行駛距離的函數(shù)的基本上固定的載貨車角度修正。在執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略時(shí)累積的行駛距離可以根據(jù)任何數(shù)量的參數(shù)進(jìn)行確定。例如，在轉(zhuǎn)向修正期間行駛的距離可以包括直到檢測到的物體不再處于相關(guān)的左緩沖檢測區(qū)域132A中為止載貨車10所行駛的距離。另外/作為另外一種選擇，累積的行駛距離可以包括例如直到遇到暫停、在緩沖或檢測區(qū)域的任一個(gè)區(qū)域中檢測到另一個(gè)物體、超過了預(yù)定的最大轉(zhuǎn)向角度等為止的行駛。
[0101]在例如通過操縱載貨車10使得在左轉(zhuǎn)向緩沖檢測區(qū)域132A中檢測不到物體而離開156處的右轉(zhuǎn)向修正的情況下，在158處實(shí)施左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略。158處的左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略可以包括例如實(shí)施相反轉(zhuǎn)向，以將載貨車10的行駛方向調(diào)節(jié)到合適的前進(jìn)方向。例如，左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略可以包括對于為之前累積的行駛距離的一定百分比的距離而言，使載貨車10以選擇的或以其它方式確定的角度轉(zhuǎn)向。用于左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略的左轉(zhuǎn)向角度可以是固定的或可變的，并且可以與用來實(shí)施156處的右轉(zhuǎn)向修正的轉(zhuǎn)向角度相同或不同。
[0102]示例性而非限制性地，用于158處的左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略的距離可以為實(shí)施156處的右轉(zhuǎn)向修正時(shí)累積的行駛距離的大約四分之一到二分之一。類似地，實(shí)施左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略的左轉(zhuǎn)向角度可以為用來實(shí)施156處的右轉(zhuǎn)向修正的角度的大約二分之一。因此，所呈現(xiàn)的是，右轉(zhuǎn)向角度為8度，累積的轉(zhuǎn)向修正行駛距離為I米。在這個(gè)例子中，左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償可以為右轉(zhuǎn)向修正的大約二分之一，或-4度，并且對于大約1/4米到1/2米的行駛距離而言將發(fā)生左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償。
[0103]與158處的左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略相關(guān)聯(lián)的具體距離和/或角度可以被選擇成用以例如在載貨車10沿著其路線運(yùn)動(dòng)以轉(zhuǎn)向修正離開檢測到的障礙物時(shí)衰減載貨車10的“彈跳”。作為一個(gè)示例，如果載貨車10以每行駛距離固定的角度進(jìn)行轉(zhuǎn)向修正，那么控制器103能夠確定對應(yīng)的載貨車角度已經(jīng)改變了多少，因此能夠調(diào)節(jié)158處的左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略，以修正回到初始的或其它合適的前進(jìn)方向。因此，載貨車10將避免沿著通道的“乒乓”式運(yùn)動(dòng)，相反，將沿著通道中心會(huì)聚到基本上筆直的前進(jìn)方向，而不需要載貨車操作者進(jìn)行乏味的手動(dòng)重新定位。此外，158處的左轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略可以根據(jù)用來在156處實(shí)施右轉(zhuǎn)向修正的具體參數(shù)而變化。
[0104]相應(yīng)地，如果轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域警告表明在右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132B中檢測到物體，那么在160處實(shí)施轉(zhuǎn)向修正程序，包括根據(jù)第二組參數(shù)計(jì)算將載貨車10轉(zhuǎn)向到左側(cè)的轉(zhuǎn)向角度修正。示例性而非限制性地，在160處實(shí)施的轉(zhuǎn)向左側(cè)修正可以包括以左轉(zhuǎn)向角度使載貨車10轉(zhuǎn)向到左側(cè)。就這一點(diǎn)而言，160處的左轉(zhuǎn)向修正策略可以以與上述156處類似的方式實(shí)施，不同的是，在156處修正到右側(cè)，而在160處修正到左側(cè)。
[0105]類似地，在例如通過操縱載貨車10使得在右緩沖檢測區(qū)域132B中檢測不到物體而離開160處的左轉(zhuǎn)向修正的情況下，在162處實(shí)施右轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略。162處的右轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略可以包括例如實(shí)施相反的轉(zhuǎn)向，以與上述158處類似的方式將載貨車10的行駛方向調(diào)節(jié)到合適的前進(jìn)方向，不同的是，158處的轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略是到左側(cè)，而162處的轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略是到右側(cè)。
[0106]在實(shí)施了 158或162處的轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略之后，載貨車可以返回到基本上筆直的前進(jìn)方向，例如在164的O度，并且過程循環(huán)回到開始處，以等待轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132A、132B的任一個(gè)區(qū)域中另一個(gè)物體的檢測。
[0107]算法可以進(jìn)一步進(jìn)行修改，以符合各種控制邏輯實(shí)施方式和/或狀態(tài)機(jī)，從而方便各種預(yù)期的環(huán)境。例如，在處于實(shí)施轉(zhuǎn)向補(bǔ)償策略的過程中時(shí)，第二物體將可能移動(dòng)到任一個(gè)轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132A或132B中。就這一點(diǎn)而言，載貨車10可以反復(fù)地嘗試?yán)@第二物體進(jìn)行轉(zhuǎn)向修正。作為另一個(gè)示例性例子，如果在左、右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132A、132B兩者中同時(shí)檢測到物體，那么控制器103可以被編程以保持載貨車10處于其當(dāng)前前進(jìn)方向(例如零度轉(zhuǎn)向角度)，直到一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132A、132B中任一個(gè)被清理，或者相關(guān)的檢測區(qū)域使得載貨車10停止。
[0108]根據(jù)本發(fā)明的其它方面，用戶和/或服務(wù)代表能夠定制轉(zhuǎn)向角度修正算法參數(shù)的響應(yīng)。例如，服務(wù)代表可以訪問編程工具，以將定制變量加載到例如控制器103中，以用于實(shí)施轉(zhuǎn)向修正。作為替代形式，載貨車操作者可以具有控制件，該控制件允許操作者例如經(jīng)由定位器、編碼器、軟件用戶界面等將定制參數(shù)輸入到控制器中。
[0109]圖10中所示的算法的輸出可以包括例如這樣一種輸出，該輸出限定了轉(zhuǎn)向修正值，該轉(zhuǎn)向修正值可以從控制器103聯(lián)接到載貨車10的合適的控制機(jī)構(gòu)。例如，轉(zhuǎn)向修正值可以包括例如與左轉(zhuǎn)向或右轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)的+/_轉(zhuǎn)向修正值，其聯(lián)接到車輛控制模塊、轉(zhuǎn)向控制器112(例如如圖2所示)或其它合適的控制器。另外，可以編輯以例如調(diào)節(jié)操作感覺的額外的參數(shù)可以包括轉(zhuǎn)向修正角度、轉(zhuǎn)向修正角度緩變率、每個(gè)轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域的緩沖檢測區(qū)域尺寸/范圍、進(jìn)行轉(zhuǎn)向修正時(shí)載貨車的速度等。
[0110]參考圖11，在圖示的例子中呈現(xiàn)的是，載貨車10響應(yīng)于接收到遠(yuǎn)程無線行駛請求而行駛，在載貨車10能夠行駛預(yù)定緩行距離之前，載貨車10行駛到支架腿部172和對應(yīng)貨盤174處于左轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132A的路徑中的位置中。遵循圖10的示例性算法，通過輸入轉(zhuǎn)向修正算法以將載貨車轉(zhuǎn)向到右側(cè)，載貨車10例如經(jīng)由控制器103可以實(shí)施障礙物避讓策略。例如，控制器103可以計(jì)算或其它方式查找或檢索轉(zhuǎn)向修正角度，該轉(zhuǎn)向修正角度與轉(zhuǎn)向控制器112通信，以使載貨車10的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)向。
[0111]載貨車10保持轉(zhuǎn)向修正，直到某個(gè)事件發(fā)生，例如物體脫離，例如當(dāng)掃描激光器或其它實(shí)施的傳感器技術(shù)不再檢測到左轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132中的物體時(shí)。呈現(xiàn)的是，載貨車10在固定8度的轉(zhuǎn)向修正策略期間累積二分之一米的行駛距離。在檢測到左轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域信號(hào)已經(jīng)脫離的情況下，實(shí)施相反的轉(zhuǎn)向補(bǔ)償，以補(bǔ)償轉(zhuǎn)向修正引起的前進(jìn)方向變化。以舉例的方式，在4度下，轉(zhuǎn)向補(bǔ)償可以使載貨車10向左轉(zhuǎn)向大約四分之一米累積的行駛距離。對于非常窄的通道，與相對較寬的通道相比，左/右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域傳感器可以提供非常頻繁的輸入/傳感器之間較少的時(shí)間。
[0112]各種轉(zhuǎn)向角度旋轉(zhuǎn)和對應(yīng)的相反轉(zhuǎn)向補(bǔ)償可以通過經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行確定，或者角度、緩變率、累積距離等，可以進(jìn)行計(jì)算、模型化或其它方式得到。
[0113]在示例性布置中，當(dāng)載貨車10響應(yīng)于接收到由發(fā)射器70發(fā)出的對應(yīng)無線發(fā)射的行駛請求而前進(jìn)時(shí)，系統(tǒng)將試圖保持載貨車10處于通道中心。此外，例如測量為與倉庫通道中心線的距離的彈跳得到阻尼。另外，可能存在某些狀況，在這些狀況中，載貨車10可能仍然需要某些操作者的干預(yù)，以便在行駛線中繞某些物體進(jìn)行操縱。
[0114]參考圖12，曲線圖示出了障礙物避讓策略期間載貨車10的速度測量。圖13中的曲線圖示出了預(yù)定轉(zhuǎn)向角度下的轉(zhuǎn)向修正，以示出由算法施加的整個(gè)修正。圖14中的曲線圖示出了載貨車10的運(yùn)動(dòng)，該運(yùn)動(dòng)為何時(shí)啟動(dòng)轉(zhuǎn)向修正和何時(shí)在左和/或右緩沖檢測區(qū)域中感測到物體的函數(shù)。
[0115]根據(jù)本發(fā)明的其它方面，轉(zhuǎn)向修正算法可以被構(gòu)造成用以緊鄰墻壁/支架，相對于遠(yuǎn)離墻壁和/或支架。例如，為載貨車10增加小的漂移將允許載貨車10在其與固定墻壁/支架的距離上保持具有少量控制相關(guān)的波動(dòng)的距離。
[0116]盡管左、右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132AU32B示出為至少部分地處于載貨車10向前行駛方向的前方，但是也可以作為另外一種選擇和/或另外地實(shí)施其它的布置形式。例如，作為另外一種選擇，左、右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域可以朝向載貨車10的側(cè)面定位，例如如左側(cè)和右側(cè)轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132CU32D所示。另外，載貨車10可以利用朝向載貨車10的向前行駛方向的第一對左、右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域，例如左、右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132AU32B，并且可以利用朝向載貨車10側(cè)面的第二對左、右轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132CU32D。就這一點(diǎn)而言，用來實(shí)施轉(zhuǎn)向修正的具體算法對于每一對轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域而言可以是相同的或不同的。
[0117]作為一個(gè)例子，側(cè)轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132CU32D可以用來保持載貨車10大致與支架、墻壁或其它前進(jìn)方向相鄰。就這一點(diǎn)而言，可以采用多區(qū)域轉(zhuǎn)向緩沖，例如以形成滯后，例如從而通過保持墻壁、支架或其它結(jié)構(gòu)處于第一外部轉(zhuǎn)向緩沖極限和第二內(nèi)部轉(zhuǎn)向緩沖極限之間，控制器103保持前進(jìn)方向。作為另一個(gè)示例性替代形式，呈現(xiàn)的是，載貨車正好停留在支架或其它結(jié)構(gòu)右側(cè)，該支架或其它結(jié)構(gòu)在載貨車10的左側(cè)。載貨車10可以自動(dòng)地少量向左轉(zhuǎn)向，以朝向該結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)向。就這一點(diǎn)而言，當(dāng)左轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域132C被該結(jié)構(gòu)突破時(shí)，本文中更加充分地描述的轉(zhuǎn)向修正將轉(zhuǎn)向離開該結(jié)構(gòu)。然而，因?yàn)檗D(zhuǎn)向僅僅被構(gòu)造成稍稍向左轉(zhuǎn)向，所以載貨車10將最終朝向該結(jié)構(gòu)行駛，直到轉(zhuǎn)向修正再次重新定位載貨車
10。作為另一個(gè)示例性例子，可以進(jìn)行轉(zhuǎn)向補(bǔ)償(例如圖10中的158)以有意地過度補(bǔ)償，從而保持載貨車10與該結(jié)構(gòu)相鄰。
[0118]作為另一個(gè)示例性例子，轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域可以在圍繞載貨車10的監(jiān)測環(huán)境(將在以下進(jìn)行描述)中包括多個(gè)轉(zhuǎn)向緩沖子區(qū)域，其中每個(gè)子區(qū)域可以與不同的轉(zhuǎn)向修正參數(shù)相關(guān)聯(lián)，例如以允許進(jìn)行精細(xì)轉(zhuǎn)向修正，以用于感測到的物體進(jìn)一步遠(yuǎn)離載貨車10或進(jìn)一步遠(yuǎn)離與載貨車10相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)坐標(biāo)R。(參見圖15A-15C)，而不是感測到的物體更加靠近載貨車10或基準(zhǔn)坐標(biāo)R。?；鶞?zhǔn)坐標(biāo)R?？梢允禽d貨車10上的預(yù)定位置，例如保險(xiǎn)杠、車輪、叉、障礙物傳感器76等，或者基準(zhǔn)坐標(biāo)R?？梢允桥c載貨車10相關(guān)聯(lián)的軸線或平面，例如載貨車10的中心軸線CA(參見圖15A-15C)，該中心軸線可以從載貨車10向外伸出。以舉例的方式，當(dāng)在距離車輛或基準(zhǔn)坐標(biāo)R。最遠(yuǎn)的區(qū)域或子區(qū)域中檢測到物體時(shí)，轉(zhuǎn)向修正可以是較小的量，例如2度；當(dāng)在中間區(qū)域或子區(qū)域中檢測到物體時(shí)，轉(zhuǎn)向修正可以是中間量，例如4度；當(dāng)在內(nèi)部區(qū)域或子區(qū)域中檢測到物體時(shí)，轉(zhuǎn)向修正可以是較大的量，例如8度。作為進(jìn)一步的替代形式，從載貨車10或基準(zhǔn)坐標(biāo)R。到檢測到的物體的距離測量值可以用來動(dòng)態(tài)地調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向算法，以采取合適的轉(zhuǎn)向修正策略。
[0119]作為另一個(gè)示例性例子，除了或代替根據(jù)確定載貨車10或基準(zhǔn)坐標(biāo)R。距離檢測到的物體多遠(yuǎn)而改變轉(zhuǎn)向修正角度的是，每個(gè)子區(qū)域可以與不同的轉(zhuǎn)向修正參數(shù)相關(guān)聯(lián)，以允許進(jìn)行精細(xì)轉(zhuǎn)向修正緩變率，即實(shí)施為實(shí)現(xiàn)期望轉(zhuǎn)向修正角度的轉(zhuǎn)向角度變化率，以用于感測到的物體進(jìn)一步遠(yuǎn)離載貨車10或進(jìn)一步遠(yuǎn)離與載貨車10相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)坐標(biāo)Re，而不是感測到的物體更加靠近載貨車10或基準(zhǔn)坐標(biāo)R。。以舉例的方式，當(dāng)在距離車輛或基準(zhǔn)坐標(biāo)R。最遠(yuǎn)的區(qū)域或子區(qū)域中檢測到物體時(shí)，轉(zhuǎn)向角度可以以較小的量“斜升”，即轉(zhuǎn)向角度可以更加緩慢地或逐漸地變化，直到達(dá)到期望的轉(zhuǎn)向修正角度；當(dāng)在中間區(qū)域或子區(qū)域中檢測到物體時(shí)，轉(zhuǎn)向角度可以以中間量斜升；當(dāng)在內(nèi)部區(qū)域或子區(qū)域中檢測到物體時(shí)，轉(zhuǎn)向角度可以以較大的量斜升。作為進(jìn)一步的替代形式，從載貨車10或基準(zhǔn)坐標(biāo)R。到檢測到的物體的距離測量值可以用來動(dòng)態(tài)地調(diào)節(jié)斜升量，以采取合適的轉(zhuǎn)向修正策略。
[0120]作為另一個(gè)示例性例子，可能期望的是，在滿足某些預(yù)定條件的情況下應(yīng)用第一較大量的轉(zhuǎn)向修正，例如10度，在所有其它環(huán)境下應(yīng)用第二較小量的轉(zhuǎn)向修正，例如7度。例如，呈現(xiàn)的是，操作者駕駛載貨車10，并且到達(dá)通道或行的末端。然后，操作者操縱載貨車10進(jìn)行180度轉(zhuǎn)向，并且進(jìn)入相鄰的通道。也許，操作者在進(jìn)入相鄰?fù)ǖ罆r(shí)結(jié)束轉(zhuǎn)向或處于轉(zhuǎn)向下，使得載貨車10的前進(jìn)方向可能不是利用第二較小量的轉(zhuǎn)向修正而筆直沿著通道。在這種狀態(tài)下，可能期望的是，應(yīng)用比正常使用大的較大量的轉(zhuǎn)向修正，以允許載貨車10實(shí)現(xiàn)沿著通道的筆直前進(jìn)方向。
[0121]在應(yīng)用較大量的轉(zhuǎn)向修正之前必須出現(xiàn)的條件可以是變化的，但是在上述例子中可以包括以下條件:第一條件可以是，必須達(dá)到或超過例如3MPH的預(yù)選駕駛速度。第二條件可以是，必須滿足或超過例如45度的最小轉(zhuǎn)向角度。第三條件可以是，在出現(xiàn)第一和第二條件期間，操作者必須出現(xiàn)在載貨車10上。在上述例子中，如果這三個(gè)條件中的每個(gè)條件都滿足，那么在出現(xiàn)這三個(gè)條件之后在轉(zhuǎn)向緩沖區(qū)域之一中檢測到物體的情況下，控制器103執(zhí)行較大量轉(zhuǎn)向修正(例如10度)的單個(gè)例子。后續(xù)應(yīng)用的轉(zhuǎn)向修正將是較小的量，例如7度，直到再次滿足所有三個(gè)條件，在這種情況下，將通過控制器103應(yīng)用較大量轉(zhuǎn)向修正的單個(gè)例子。
[0122]參考圖15A-15C，示出了掃描的環(huán)境200，也被稱為景象。環(huán)境200可以通過控制器103根據(jù)控制器103從障礙物傳感器76獲得的傳感器數(shù)據(jù)而得到，例如激光掃描裝置。在這個(gè)實(shí)施例中，單個(gè)障礙物傳感器76用來提供傳感器數(shù)據(jù)，但是也可以根據(jù)需要使用額外的傳感器76。在示例性實(shí)施例中，障礙物傳感器76可以定位在離開載貨車10行駛所處的地板一定距離處，其中障礙物傳感器76在掃描平面中進(jìn)行掃描，該掃描平面取向成向下朝向地板與傳感器76成一定角度。
[0123] 圖15A-15C中所示的示例性環(huán)境200沿軸向方向，即與載貨車10的中心軸線(；平行地，從環(huán)境200的前邊緣200A延伸到環(huán)境200的后邊緣200B。前邊緣200A從載貨車10的前方移位預(yù)定距離Df。該距離隊(duì)可以是任何合適的距離，在優(yōu)選的實(shí)施例中，該距離是從大約I米到大約5米。后邊緣200B定位在與載貨車10相關(guān)聯(lián)的預(yù)定位置L1處。作為幾個(gè)非限制性例子，位置L1可以限定在載貨車10的載荷輪處，在載貨車10承載的典型載荷的估計(jì)位置處，或者在叉16的末端處,如圖15A-15C所示。
[0124]在圖15A-15C所示的實(shí)施例中的示例性環(huán)境200沿側(cè)向方向，即與載貨車10的中心軸線Ca垂直地，從環(huán)境200的左邊緣200C延伸到環(huán)境200的右邊緣200D。左邊緣200C向載貨車10的中心軸線Ca左側(cè)沿側(cè)向移位預(yù)定距離隊(duì)。右邊緣200D向載貨車10的中心軸線Ca右側(cè)沿側(cè)向移位預(yù)定距離DK。距離^和Dk可以包括任何合適的距離，在優(yōu)選的實(shí)施例中，該距離是從大約2米到大約5米。要注意的是，距離隊(duì)和Dk可以從載貨車10的側(cè)面或任何其它合適的位置進(jìn)行測量，而不是從中心軸線Ca測量。還要注意的是，環(huán)境200的邊緣200A-200D可以具有一形狀，并且不必限定筆直的邊緣。例如，邊緣200A-200D可以是彎曲的，或者可以包括不均勻的或鋸齒狀的部分。
[0125]圖15A-15C中所示的示例性環(huán)境200包括掃描區(qū)域202和歷史區(qū)域204。在載貨車10操作期間，由障礙物傳感器76主動(dòng)掃描該掃描區(qū)域202。障礙物傳感器76不會(huì)主動(dòng)掃描歷史區(qū)域204，但是在載貨車10運(yùn)動(dòng)期間，在掃描區(qū)域202中檢測到的物體在它們穿過歷史區(qū)域204時(shí)能夠被跟蹤，如本文中將要描述的。歷史區(qū)域204包括第一部分2040A，該第一部分包括處于掃描區(qū)域202側(cè)向外側(cè)的未掃描區(qū)域，并且歷史區(qū)域還包括第二部分2040B，該第二部分包括定位在掃描區(qū)域202后側(cè)的區(qū)域，如圖15A-15C所示。
[0126]掃描區(qū)域202從環(huán)境200的前邊緣200A延伸到預(yù)定軸向位置L2,該位置L2在所示的實(shí)施例中被限定為靠近載貨車10的前端，但是也可以被限定在其它區(qū)域處。掃描區(qū)域202沿側(cè)向方向在預(yù)定側(cè)向位置L3和L4之間延伸，這些位置L3和L4從載貨車10的相應(yīng)側(cè)面沿側(cè)向移位，并且定位在載貨車10的側(cè)面與環(huán)境200的左、右邊緣200C和200D之間，如圖15A-15C所示。
[0127]歷史區(qū)域204的第一部分2040A在掃描區(qū)域202的兩側(cè)的側(cè)向外側(cè)延伸，即從相應(yīng)的位置L3和L4延伸到環(huán)境200的左、右邊緣200C和200D。歷史區(qū)域204的第二部分2040B在掃描區(qū)域202的后側(cè)延伸，即從位置L2延伸到環(huán)境200的后邊緣200B。歷史區(qū)域204的第二部分2040B在環(huán)境200的左、右邊緣200C和200D之間沿側(cè)向延伸。
[0128]掃描區(qū)域202和歷史區(qū)域204均包括對應(yīng)的左、右區(qū)段202A、202B和204A、204B。掃描區(qū)域202的左區(qū)段202A在所示的實(shí)施例中包括四個(gè)掃描區(qū)域2024、202A2、202A3>202A4(在下文中共同稱為掃描區(qū)域202AH)，掃描區(qū)域202的右區(qū)段202B在所示的實(shí)施例中包括四個(gè)掃描區(qū)域2028^2028^2028^20284(在下文中共同稱為掃描區(qū)域202BH)。圖15A-15C中所示的示例性掃描區(qū)域202AH-202BH基本上全部具有相同的尺寸并且形狀為大致矩形，例外的是，定位成最靠近載貨車10的掃描區(qū)域202~和202B4具有傾斜的底部角部部分。然而，要注意的是，掃描區(qū)域202AH-202BH可以具有任何合適的尺寸和形狀。另外，雖然被定位成最靠近載貨車10的掃描區(qū)域202A4和202B4在所示的實(shí)施例中從載貨車10前方稍稍向后延伸，即延伸到位置L2，但是在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，被定位成最靠近載貨車10的掃描區(qū)域202A4和202B4可以延伸到其它位置。另外，雖然掃描區(qū)域202的每個(gè)區(qū)段202A、202B在所示的實(shí)施例中包括四個(gè)掃描區(qū)域202AH-202BH，但是可以在每個(gè)區(qū)段202A、202B中設(shè)置有額外的或較少的掃描區(qū)域。
[0129]障礙物傳感器76對掃描區(qū)域202AH-202BH進(jìn)行掃描，并且將與掃描區(qū)域202A1_4-202B1_4中的檢測到的物體有關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送到控制器103。障礙物傳感器76發(fā)送的傳感器數(shù)據(jù)中包含有用于每個(gè)掃描區(qū)域202AH-202BH的數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)代表是否在對應(yīng)掃描區(qū)域202AH-202BH中檢測到物體。另外，如果在掃描區(qū)域202AH-202BH中檢測到物體，那么傳感器數(shù)據(jù)包括代表檢測到的物體與車輛相關(guān)的基準(zhǔn)坐標(biāo)&的距離的數(shù)據(jù)?；鶞?zhǔn)坐標(biāo)R?？梢允禽d貨車10上的預(yù)定位置，例如保險(xiǎn)杠、車輪、叉、障礙物傳感器76等，或者基準(zhǔn)坐標(biāo)R?？梢允桥c載貨車10相關(guān)聯(lián)的軸線或平面。在所示的實(shí)施例中，基準(zhǔn)坐標(biāo)R。是載貨車10的中心軸線CA。
[0130]如圖15A-15C所示，每個(gè)掃描區(qū)域202AH-202BH包括多個(gè)散列段(bucket) 220。散列段220用來跟蹤處于與地板大致平行的平面中的、在掃描區(qū)域202AH-202BH中被檢測到的物體，如本文將要討論的。在優(yōu)選實(shí)施例中，每個(gè)掃描區(qū)域202AH-202BH包括四個(gè)到十一個(gè)散列段220(在所示的實(shí)施例中，每個(gè)掃描區(qū)域202AH-202BH中包括六個(gè)散列段220)，但是在每個(gè)掃描區(qū)域202AH中可以包括額外的或較少的散列段220。
[0131]歷史區(qū)域204也包括多個(gè)散列段222。歷史區(qū)域204的第一部分2040A中的散列段222可以是掃描區(qū)域202AH-202BH的散列段220的延續(xù)。散列段222用來跟蹤從掃描區(qū)域202AH-202BH進(jìn)入歷史區(qū)域204的物體，如本文將要討論的。
[0132]第一和第二物體272、274在圖15A-15C中示出為處于環(huán)境200中。這些物體272、274在操作期間由障礙物傳感器76檢測，并且障礙物傳感器76將關(guān)于物體272、274的傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送到控制器103。根據(jù)來自障礙物傳感器76的傳感器數(shù)據(jù)，控制器103利用傳感器數(shù)據(jù)將物體272、274指派給在掃描區(qū)域202中限定的散列段220。一旦物體272、274離開掃描區(qū)域202并進(jìn)入歷史區(qū)域204，物體272、274就被指派給歷史區(qū)域204中的散列段222。
[0133]當(dāng)載貨車10運(yùn)動(dòng)時(shí)，散列段220、222用來跟蹤環(huán)境200中的物體272、274。也就是，當(dāng)載貨車10運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過利用后續(xù)的來自障礙物傳感器76的傳感器數(shù)據(jù)將物體272、274重新指派給相鄰的散列段220，和/或通過利用航位推測法將物體272、274重新指派給相鄰的散列段220、222，控制器103跟蹤物體272、274。通過將物體272、274重新指派給相鄰的散列段220、222，控制器103能夠確定物體272、274與載貨車10相距的更新的軸向距離。利用后續(xù)的傳感器數(shù)據(jù)和/或航位推測法，控制器103還能夠確定物體272、274與載貨車10相距的更新的側(cè)向距離。在優(yōu)選實(shí)施例中，物體272、274由控制器103跟蹤，直到它們不再被確定為處于環(huán)境200中。
[0134]要注意的是，如果障礙物傳感器76在被取向成朝向地板向下與傳感器76成一定角度的掃描平面內(nèi)進(jìn)行掃描，那么在一個(gè)或多個(gè)掃描區(qū)域202AH-202BH中檢測到的某些物體可能不會(huì)在相鄰的掃描區(qū)域中被檢測到，即使該物體位于相鄰的掃描區(qū)域的軸向尺寸范圍內(nèi)。例如，較短的物體可能被掃描區(qū)域中的障礙物傳感器76檢測到，但是在進(jìn)入相鄰區(qū)域202A2的軸向尺寸范圍內(nèi)時(shí)可能不會(huì)被障礙物傳感器76檢測到。當(dāng)障礙物傳感器76提供的傳感器數(shù)據(jù)可能不會(huì)指示物體處于區(qū)域202A2中時(shí)，即由于物體位于傳感器76的掃描平面下方，該物體仍然經(jīng)由航位推測法而在環(huán)境200中被跟蹤。
[0135]參考圖16A-16C，示出了限定在環(huán)境200中的示例性動(dòng)作區(qū)域280。動(dòng)作區(qū)域280可以用于實(shí)施本文所述的各種轉(zhuǎn)向策略。在所示的實(shí)施例中，動(dòng)作區(qū)域280被分為左、右動(dòng)作區(qū)域282、284，其中左動(dòng)作區(qū)域282位于載貨車10的中心軸線Ca的左側(cè)，右動(dòng)作區(qū)域284位于載貨車10的中心軸線Ca的右側(cè)。
[0136]圖16A-16C中所示的示例性動(dòng)作區(qū)域280包括左、右停止區(qū)域300、302，左、右非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306，左、右轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310，以及左、右緊鄰(hug)區(qū)域312、314。
[0137]左、右停止區(qū)域300、302緊挨著載貨車10的側(cè)面被定位到載貨車10的前方。如果在任一個(gè)停止區(qū)域300、302中檢測到物體，那么控制器103將啟動(dòng)制動(dòng)操作，以使得載貨
車10停止。
[0138]停止區(qū)域300、302的側(cè)向外側(cè)是左、右非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306。左、右非轉(zhuǎn)向區(qū)域304,306包括前部和后部部分304A、306A和304B、306B。非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306的前部部分304A、306A可以包括非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306的掃描部分，即非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306的與掃描區(qū)域202對應(yīng)的部分，而非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306的后部部分304B、306B可以包括非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306的未掃描部分，即非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306的與歷史區(qū)域204的第二部分2040B對應(yīng)的部分。如果在非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306之一中檢測到物體，那么控制器103不允許車輛朝向檢測到物體的非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306轉(zhuǎn)向，直到物體從相應(yīng)的非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306移出。
[0139]非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306的側(cè)向外側(cè)是左、右轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310。左、右轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310包括前部和后部部分308A、310A和308B、310B。轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的前部部分308A、310A可以包括轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的掃描部分，即轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的與掃描區(qū)域202對應(yīng)的部分，而轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的后部部分308B、310B可以包括轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的未掃描部分，即轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的與歷史區(qū)域204的第二部分2040B對應(yīng)的部分。如果在轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的后部部分308B、310B之一中檢測到物體，那么控制器103允許車輛朝向檢測到物體的轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310轉(zhuǎn)向，即直到物體進(jìn)入相鄰的非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306，在該點(diǎn)處，控制器103不允許載貨車10額外地朝向相應(yīng)的非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306轉(zhuǎn)向，并且在該點(diǎn)處，控制器103可以實(shí)施另一個(gè)本文所述的轉(zhuǎn)向策略。要注意的是，在優(yōu)選實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的前部部分308A、310A中檢測到物體的情況下，控制器103并不實(shí)施轉(zhuǎn)向策略來使載貨車10朝向轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310轉(zhuǎn)向，但是控制器103也可以被編程以實(shí)施這樣的轉(zhuǎn)向策略。
[0140]轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的側(cè)向外側(cè)是左、右緊鄰區(qū)域312、314。緊鄰區(qū)域312、314能夠由控制器103用來使載貨車10相對于選擇的物體轉(zhuǎn)向，使得載貨車能夠基本上保持與選擇的物體相距期望的距離，如本文中參考圖17A-17C所述的。緊鄰區(qū)域312、314的側(cè)向內(nèi)邊界由左、右緊鄰線312A、314A限定，如圖16A-16C和17A-17C所示。
[0141]動(dòng)作區(qū)域280或其各部分中選擇的區(qū)域或部分可以通過控制器103而用于實(shí)施額外的轉(zhuǎn)向策略。例如，非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306以及全部或部分的轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310可以限定相應(yīng)的左、右轉(zhuǎn)向離開區(qū)域316、318。例如，轉(zhuǎn)向離開區(qū)域316、318可以由非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306以及前部部分308A、310A限定，而不是由轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的后部部分308B、310B限定。如果物體被檢測到處于或者以其它方式(例如經(jīng)由航位推測法)被確定為位于轉(zhuǎn)向離開區(qū)域316、318之一中，那么載貨車10可以轉(zhuǎn)向離開物體，只要另外的物體并不位于載貨車10的相對側(cè)上的停止區(qū)域302、304，非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306，或轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的前部部分308A、310A中。要注意的是，本文所述和所示的示例性轉(zhuǎn)向離開區(qū)域316、318可以由其它動(dòng)作區(qū)域280或動(dòng)作區(qū)域的一部分限定。
[0142]在發(fā)生某些預(yù)定條件的情況下，控制器103可以實(shí)施多種轉(zhuǎn)向策略。當(dāng)障礙物傳感器76在掃描區(qū)域202中檢測到物體并且該物體被確定為處于左或右緊鄰線312A、314A中時(shí)，出現(xiàn)第一示例性事件。如果物體被檢測到處于掃描區(qū)域202中且處于左或右緊鄰線312A、314A中，那么控制器103將試圖使載貨車10轉(zhuǎn)向離開檢測到的物體，只要這樣的轉(zhuǎn)向策略是允許的，即只要在載貨車10的相對側(cè)上的停止區(qū)域302、304，非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306，或轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的前部部分308A、310A中沒有檢測到第二物體。
[0143]當(dāng)物體被檢測到處于或者以其它方式(例如經(jīng)由航位推測法)被確定為位于非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306內(nèi)并且該物體位于環(huán)境200的前邊緣200A和與載貨車10相關(guān)聯(lián)的預(yù)定軸向位置L5之間時(shí)，出現(xiàn)第二示例性事件，參見圖16A-16C。與載貨車10相關(guān)聯(lián)的預(yù)定位置L5可以被限定在例如軸向位置處，在該軸向位置處叉16從載貨車10延伸。作為另外一種選擇，預(yù)定軸向位置L5可以相對于與環(huán)境200的前邊緣200A的預(yù)定距離而進(jìn)行限定。在發(fā)生根據(jù)這個(gè)例子的事件的情況下，控制器103將試圖轉(zhuǎn)向離開檢測到的物體，只要這樣的轉(zhuǎn)向策略是允許的，即只要在載貨車10的相對側(cè)上的停止區(qū)域302、304，非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306，或轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的前部部分308A、310A中沒有檢測到第二物體。
[0144]當(dāng)障礙物傳感器76檢測到第一物體處于左緊鄰線312A中并且障礙物傳感器76檢測到第二物體處于右緊鄰線314A中時(shí)，出現(xiàn)第三示例性事件。在這種情況下，控制器103將實(shí)施轉(zhuǎn)向策略以保持載貨車10處于筆直前進(jìn)方向，直到發(fā)生以下情況之一:物體之一移動(dòng)到相應(yīng)的緊鄰線312A、314A外側(cè)；物體之一進(jìn)入轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的后部部分308B、310B ;物體之一離開環(huán)境200 ;或者物體之一進(jìn)入停止區(qū)域300、302。在發(fā)生這些情形之一時(shí)，控制器103可以根據(jù)物體的位置而實(shí)施另一個(gè)轉(zhuǎn)向策略或啟動(dòng)制動(dòng)操作。
[0145]當(dāng)通過控制器103實(shí)施“緊鄰”策略時(shí)出現(xiàn)第四示例性事件。以下將參考圖17A-17C描述與緊鄰策略相連的額外細(xì)節(jié)。
[0146]連續(xù)參考圖16A-16C，將描述在載貨車10運(yùn)動(dòng)期間由控制器103實(shí)施的示例性轉(zhuǎn)向策略。載貨車10可以響應(yīng)于接收到遠(yuǎn)程無線行駛請求(即來自于無線發(fā)射器的行駛請求)而行駛，如本文中詳細(xì)討論的。作為另外一種選擇，載貨車10可以滑行直至停止，或者可以由騎乘者或沿著載貨車10步行的步行者手動(dòng)地驅(qū)動(dòng)。
[0147]在圖16A中，障礙物傳感器76檢測掃描區(qū)域202中的第一和第二物體272、274。障礙物傳感器76將傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送到控制器103，該傳感器數(shù)據(jù)包括有關(guān)第一和第二物體272、274的信息。傳感器數(shù)據(jù)包括代表物體272、274位于哪一個(gè)掃描區(qū)域202A1_A4、202B1_B4 (參見圖15A-15C)中的數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)還包括代表物體272、274與基準(zhǔn)坐標(biāo)Rc (即在所示的實(shí)施例中為載貨車10的中心軸線Ca)的側(cè)向距離的數(shù)據(jù)。
[0148]在圖16A中，第一物體272的側(cè)向最內(nèi)側(cè)部分被確定為處于掃描區(qū)域202中并且位于左緊鄰區(qū)域312中的左緊鄰線312A的外側(cè)，第二物體274的側(cè)向最內(nèi)側(cè)部分被確定為處于掃描區(qū)域202中并且位于右轉(zhuǎn)向區(qū)域310的前部部分310A中的右緊鄰線314A的內(nèi)側(cè)。要注意的是，當(dāng)?shù)谝晃矬w272的一部分位于左緊鄰區(qū)域312的外側(cè)且第二物體274的一部分位于右緊鄰區(qū)域314中時(shí)，控制器103可以主要關(guān)注任何檢測到的物體的沿側(cè)向最靠近載貨車10的部分。根據(jù)來自于傳感器數(shù)據(jù)的物體位置信息，確定第二物體274的側(cè)向最內(nèi)側(cè)部分比第一物體272的側(cè)向最內(nèi)側(cè)部分更靠近載貨車10的中心軸線CA。根據(jù)圖16A中的第一和第二物體272、274的位置，控制器103將自動(dòng)地實(shí)施轉(zhuǎn)向策略，以使載貨車10朝向第一物體272轉(zhuǎn)向，從而使載貨車10轉(zhuǎn)向離開第二物體274。
[0149]載貨車10連續(xù)地朝向第一物體272轉(zhuǎn)向，并且遠(yuǎn)離第二物體274，直到兩個(gè)條件之一出現(xiàn)。第一條件是，第一物體272 (或被確定為處于環(huán)境200中的另一個(gè)物體)進(jìn)入左動(dòng)作區(qū)域282的預(yù)定部分。左動(dòng)作區(qū)域282的該預(yù)定部分包括左動(dòng)作區(qū)域282的一部分，在該部分中，載貨車10朝向第一物體272的進(jìn)一步轉(zhuǎn)向被確定為是不允許的。在所示的示例性實(shí)施例中，左動(dòng)作區(qū)域282的該預(yù)定部分為左轉(zhuǎn)向區(qū)域308的前部部分308A或左非轉(zhuǎn)向區(qū)域304的后部部分304B，但是也可以是其它左動(dòng)作區(qū)域282或其一部分。第二條件是，第二物體274 (和被確定為處于右動(dòng)作區(qū)域284中的任何其它物體)完全離開右動(dòng)作區(qū)域284的預(yù)定部分。右動(dòng)作區(qū)域284的該預(yù)定部分包括右動(dòng)作區(qū)域284的一部分，在該部分中，載貨車10遠(yuǎn)離第二物體274的進(jìn)一步轉(zhuǎn)向被確定為是不需要的。在所示的實(shí)施例中，如果第二物體274處于掃描區(qū)域202中，則右動(dòng)作區(qū)域284的該預(yù)定部分是右轉(zhuǎn)向區(qū)域310的前部部分310A，即使得第二物體274完全處于右緊鄰線314A的外側(cè)，或者如果第二物體274處于歷史區(qū)域204的第二部分2040B中，則右動(dòng)作區(qū)域284的該預(yù)定部分是右非轉(zhuǎn)向區(qū)域306的在位置L5前方的后部部分306B，但是也可以是其它右動(dòng)作區(qū)域284或其一部分。
[0150]在圖16B中，示出為滿足第一條件，即第一物體272進(jìn)入左轉(zhuǎn)向區(qū)域308的前部部分308A。當(dāng)?shù)谝缓偷诙矬w272和274均處于掃描區(qū)域202中從而它們被障礙物傳感器76主動(dòng)檢測到時(shí)，并且當(dāng)?shù)谝晃矬w272的側(cè)向最內(nèi)側(cè)部分處于左轉(zhuǎn)向區(qū)域308的前部部分308A中且第二物體的側(cè)向最內(nèi)側(cè)部分處于右轉(zhuǎn)向區(qū)域310的前部部分310A中時(shí)，控制器103將實(shí)施轉(zhuǎn)向策略，使得載貨車10將保持筆直的前進(jìn)方向。如上所述，載貨車10將保持筆直前進(jìn)方向，直到發(fā)生以下情況之一:物體272、274之一的側(cè)向最內(nèi)側(cè)部分移動(dòng)到緊鄰線312A、314A的外側(cè)；物體272、274之一的側(cè)向最內(nèi)側(cè)部分進(jìn)入轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310的后部部分308B、310B ;或者物體之一離開環(huán)境200。
[0151]在圖16C中，第二物體274的側(cè)向最內(nèi)側(cè)部分示出為已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到右轉(zhuǎn)向區(qū)域310的后部部分310B中。在這種情形下，第二物體274已經(jīng)從被掃描區(qū)域202中的障礙物傳感器76掃描前進(jìn)到在歷史區(qū)域204的第二部分2040B中不會(huì)被掃描到，并且由此通過航位推測法進(jìn)行跟蹤。因?yàn)榈谝晃矬w272的側(cè)向最內(nèi)側(cè)部分處于左轉(zhuǎn)向區(qū)域308的前部部分308A中而第二物體274處于右轉(zhuǎn)向區(qū)域310的后部部分310B中，所以控制器103自動(dòng)地實(shí)施轉(zhuǎn)向策略，以使得載貨車10轉(zhuǎn)向離開第一物體272，從而使載貨車10朝向第二物體274轉(zhuǎn)向。載貨車10將繼續(xù)轉(zhuǎn)向離開第一物體272并朝向第二物體274轉(zhuǎn)向，直到以下的示例性條件之一出現(xiàn):第一物體272的側(cè)向最內(nèi)側(cè)部分進(jìn)入左轉(zhuǎn)向區(qū)域308的后部部分308B ;第一物體272完全位于左緊鄰線312A的外側(cè)；或者直到物體被確定為處于右非轉(zhuǎn)向區(qū)域306中或處于右轉(zhuǎn)向區(qū)域310的前部部分310A中。如果這些事件之一出現(xiàn)，那么控制器103可以實(shí)施如本文所述的后續(xù)轉(zhuǎn)向策略。
[0152]如果在操作期間任何時(shí)間下第一和/或第二物體272、274進(jìn)入停止區(qū)域300、302之一，那么控制器103將啟動(dòng)制動(dòng)操作，以使得載貨車10停止，如上所述。
[0153]圖17A-17C是執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)方面的轉(zhuǎn)向策略的載貨車10的連續(xù)視圖。圖17A-17C將以以上參考圖16A-16C所述的動(dòng)作區(qū)域280進(jìn)行討論。載貨車10可以響應(yīng)于接收到遠(yuǎn)程無線行駛請求(即來自于無線發(fā)射器的行駛請求)而行駛，如本文中詳細(xì)討論的。作為另外一種選擇，載貨車10可以滑行直至停止，或者可以由騎乘者或沿著載貨車10步行的步行者手動(dòng)地驅(qū)動(dòng)。
[0154]在圖17A中，障礙物傳感器76檢測掃描區(qū)域202中選擇的物體276。障礙物傳感器76將傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送到控制器103，該傳感器數(shù)據(jù)包括有關(guān)選擇的物體276的信息。傳感器數(shù)據(jù)包括代表選擇的物體276位于哪一個(gè)掃描區(qū)域202A1_A4、202B1_B4(參見圖15A-15C)中的數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)還包括代表選擇的物體276與基準(zhǔn)坐標(biāo)Re(即在所示的實(shí)施例中為載貨車10的中心軸線Ca)的側(cè)向距離的數(shù)據(jù)。選擇的物體276可以是支架或堆疊產(chǎn)品表面，具有大致軸向延伸的側(cè)向內(nèi)部邊緣部分276A，但是應(yīng)當(dāng)理解，選擇的物體276可以是其它物體。
[0155]在圖17A所示的環(huán)境200中，根據(jù)來自障礙物傳感器76的傳感器數(shù)據(jù)，確定選擇的物體276的邊緣部分276A處于右轉(zhuǎn)向區(qū)域310中。根據(jù)圖17A中所示的檢測到的選擇的物體276的位置，控制器103自動(dòng)地實(shí)施轉(zhuǎn)向策略，以便在使載貨車10轉(zhuǎn)向的意圖下使載貨車10轉(zhuǎn)向離開選擇的物體276，使得載貨車10基本上與選擇的物體276的邊緣部分276A保持期望的距離，即使得載貨車10 “緊鄰”選擇的物體276的邊緣部分276A。在一個(gè)實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向策略的意圖可以是使得選擇的物體276至少部分地保持在右緊鄰區(qū)域314中。另外地或作為另外一種選擇，轉(zhuǎn)向策略的意圖可以是使得選擇的物體276的一部分，例如其邊緣部分276A，基本上保持在與右緊鄰區(qū)域314相關(guān)聯(lián)的右緊鄰線314A上。
[0156]在所示的示例性實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向策略的意圖是使得載貨車10連續(xù)地轉(zhuǎn)向離開選擇的物體276，直到選擇的物體276至少部分地保持在右緊鄰區(qū)域314中并且直到選擇的物體276的邊緣部分276A基本上保持在右緊鄰線314A上。
[0157]參考圖17B，示出了示例性條件，其中載貨車10 “越過”右緊鄰線314A，使得選擇的物體276的邊緣部分276A通過右緊鄰線314A。在這種情況下，控制器103自動(dòng)地實(shí)施轉(zhuǎn)向策略，以使載貨車10朝向選擇的物體276轉(zhuǎn)向，直到選擇的物體276的邊緣部分276A保持在右緊鄰線314A上。要注意的是，因?yàn)樵趫D17B中選擇的物體276沒有一部分位于右非轉(zhuǎn)向區(qū)域306中或右轉(zhuǎn)向區(qū)域310的前部部分310A中，所以載貨車10被允許朝向選擇的物體276轉(zhuǎn)向。
[0158]在圖17C中，在實(shí)施了使載貨車10朝向選擇的物體276轉(zhuǎn)向而使得選擇的物體276的邊緣部分276A定位在右緊鄰線314A上的轉(zhuǎn)向策略之后，控制器103實(shí)施轉(zhuǎn)向策略，以獲得載貨車10沿軸向方向的筆直前進(jìn)方向，即與中心軸線Ca平行，從而保持選擇的物體276的邊緣部分276A處于右緊鄰線314A上。載貨車10繼續(xù)筆直行駛，直到選擇的物體276不再被確定為處于環(huán)境200中，或者直到選擇的物體276的邊緣部分276A不再被確定為位于右緊鄰線314A上，在這點(diǎn)處，控制器103可以實(shí)施轉(zhuǎn)向策略，使得右緊鄰線314A與選擇的物體276的邊緣部分276A —致。
[0159]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，如果多個(gè)物體位于環(huán)境200中，那么選擇的物體276可以是被確定為最靠近左緊鄰線312A或右緊鄰線314A的物體。作為另外一種選擇，選擇的物體276可以是通過障礙物傳感器76在掃描區(qū)域202中檢測到的第一物體，或者可以是被確定為處于轉(zhuǎn)向區(qū)域308、310和非轉(zhuǎn)向區(qū)域304、306的至少一個(gè)區(qū)域中的第一物體。作為另一個(gè)例子，選擇的物體276可以是被確定為沿側(cè)向方向測量的在環(huán)境200中最靠近載貨車10的物體。
[0160]另外，如果物體被檢測到處于左、右緊鄰區(qū)域312、314的選擇的一個(gè)區(qū)域中，那么控制器103可以被編程為僅僅執(zhí)行轉(zhuǎn)向策略以“緊鄰”選擇的物體。例如，可能期望的是，載貨車10僅僅緊鄰位于載貨車10的右側(cè)上的物體。在這種布置形式下，載貨車10可以以受控的方式沿通道的右側(cè)形式，同時(shí)另一個(gè)載貨車在通道的另一側(cè)上沿相反的方向行駛。作為另一個(gè)例子，如果操作者將僅僅揀選位于通道右側(cè)上的物品，那么載貨車10可以僅僅緊鄰載貨車10右側(cè)上的支架或堆疊的產(chǎn)品表面，從而使得操作者必須從支架步行到載貨車10的距離最小化。
[0161]另外，在一個(gè)實(shí)施例中，僅僅在得到授權(quán)的情況下可以通過控制器103實(shí)施本文所述的緊鄰策略。例如，操作者可以壓下按鈕，該按鈕可以位于載貨車10上或位于如本文所述的遠(yuǎn)程控制裝置上。在受到實(shí)施緊鄰策略的授權(quán)的情況下，控制器103進(jìn)入“獲取緊鄰”模式，其中控制器103在掃描區(qū)域202中查詢物體以進(jìn)行緊鄰。另外，操作者可以指定緊鄰優(yōu)選要求，例如是否緊鄰在載貨車10左側(cè)或右側(cè)上的物體、被檢測到處于掃描區(qū)域202中的第一物體、被確定為最靠近載貨車10的中心軸線Ca的物體等。另外，一旦被緊鄰的物體不再位于環(huán)境200中，載貨車就可以沿筆直前進(jìn)方向繼續(xù)向前，直到新的緊鄰物體被障礙物傳感器76檢測到。如果新的物體在環(huán)境200中被障礙物傳感器76檢測到，那么控制器103可以被編程以自動(dòng)地緊鄰新的物體，或者控制器103可能需要得到操作者的授權(quán)來執(zhí)行這樣的操作。
[0162]此外，本文參考圖17A-17C所述的與緊鄰區(qū)域312、314結(jié)合使用的緊鄰策略可以與以上參考圖16A-16C所述的其它動(dòng)作區(qū)域280組合使用。
[0163]雖然已經(jīng)參考本發(fā)明的實(shí)施例詳細(xì)描述了本發(fā)明，但是顯而易見的是，在不脫離所附權(quán)利要求限定的本發(fā)明范圍的情況下，各種修改和變型形式是可能的。
【權(quán)利要求】
1.一種物料搬運(yùn)車輛自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略的方法，其包括: 通過物料搬運(yùn)車輛上的控制器接收來自至少一個(gè)感測裝置的傳感器數(shù)據(jù)； 基于接收到的傳感器數(shù)據(jù)，檢測到物體位于由控制器監(jiān)測的環(huán)境中，該環(huán)境包括車輛周圍的區(qū)域； 確定檢測到的物體距離與車輛相關(guān)的基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)；以及 通過使車輛轉(zhuǎn)向離開檢測到的物體而自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略，其中轉(zhuǎn)向修正角度取決于檢測到的物體被確定為距離基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中該轉(zhuǎn)向修正角度: 在物體被確定為處于外部區(qū)域中時(shí)是第一角度，該外部區(qū)域包括最遠(yuǎn)離基準(zhǔn)坐標(biāo)的區(qū)域； 在物體被確定為處于中間區(qū)域中時(shí)是比第一角度大的第二角度，該中間區(qū)域比外部區(qū)域更靠近基準(zhǔn)坐標(biāo)；并且 在物體被確定為處于內(nèi)部區(qū)域中時(shí)是比第二角度大的第三角度，該內(nèi)部區(qū)域比中間區(qū)域更靠近基準(zhǔn)坐標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中該轉(zhuǎn)向修正角度根據(jù)檢測到的物體被確定為距離基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)而動(dòng)態(tài)地變化。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略包括:在物料搬運(yùn)車輛響應(yīng)于接收到由對應(yīng)無線發(fā)射器發(fā)出的以無線方式發(fā)射的行駛請求而行駛時(shí)，自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中接收來自至少一個(gè)感測裝置的傳感器數(shù)據(jù)包括接收來自掃描激光器裝置的傳感器數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基準(zhǔn)坐標(biāo)是車輛的中心軸線。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述環(huán)境由以下部分限定: 前邊緣，該前邊緣從車輛向前方移位預(yù)定距離； 后邊緣，該后邊緣定位在與車輛相關(guān)聯(lián)的預(yù)定位置處； 左邊緣，該左邊緣從車輛的中心軸線移位預(yù)定距離；以及 右邊緣，該右邊緣從車輛的中心軸線移位預(yù)定距離。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述環(huán)境限定了多個(gè)動(dòng)作區(qū)域，這些動(dòng)作區(qū)域使得控制器實(shí)施用于每個(gè)動(dòng)作區(qū)域的不同轉(zhuǎn)向策略，從而根據(jù)被跟蹤物體所進(jìn)入的動(dòng)作區(qū)域，控制器自動(dòng)地實(shí)施與該進(jìn)入的動(dòng)作區(qū)域?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)向策略。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中實(shí)施為實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向修正角度的轉(zhuǎn)向角度變化率取決于檢測到的物體被確定為距離基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)。
10.一種物料搬運(yùn)車輛自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略的方法，其包括: 通過物料搬運(yùn)車輛上的控制器接收來自至少一個(gè)感測裝置的傳感器數(shù)據(jù)； 基于接收到的傳感器數(shù)據(jù)，檢測到物體位于由控制器監(jiān)測的環(huán)境中，該環(huán)境包括車輛周圍的區(qū)域； 確定檢測到的物體距離車輛有多遠(yuǎn)；以及 通過使車輛轉(zhuǎn)向離開檢測到的物體而自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略，其中轉(zhuǎn)向修正角度取決于檢測到的物體被確定為距離車輛有多遠(yuǎn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中該轉(zhuǎn)向修正角度: 在物體被確定為處于外部區(qū)域中時(shí)是第一角度，該外部區(qū)域包括最遠(yuǎn)離車輛的區(qū)域；在物體被確定為處于中間區(qū)域中時(shí)是比第一角度大的第二角度，該中間區(qū)域比外部區(qū)域更靠近車輛；并且 在物體被確定為處于內(nèi)部區(qū)域中時(shí)是比第二角度大的第三角度，該內(nèi)部區(qū)域比中間區(qū)域更靠近車輛。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中該轉(zhuǎn)向修正角度根據(jù)檢測到的物體被確定為距離車輛有多遠(yuǎn)而動(dòng)態(tài)地變化。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略包括:在物料搬運(yùn)車輛響應(yīng)于接收到由對應(yīng)無線發(fā)射器發(fā)出的以無線方式發(fā)射的行駛請求而行駛時(shí)，自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中接收來自至少一個(gè)感測裝置的傳感器數(shù)據(jù)包括接收來自掃描激光器裝置的傳感器數(shù)據(jù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中所述環(huán)境由以下部分限定: 前邊緣，該前邊緣從車輛向前方移位預(yù)定距離； 后邊緣，該后邊緣定位在與車輛相關(guān)聯(lián)的預(yù)定位置處； 左邊緣，該左邊緣從車輛的中心軸線移位預(yù)定距離；以及 右邊緣，該右邊緣從車輛的中心軸線移位預(yù)定距離。
16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中所述環(huán)境限定了多個(gè)動(dòng)作區(qū)域，這些動(dòng)作區(qū)域使得控制器實(shí)施用于每個(gè)動(dòng)作區(qū)域的不同轉(zhuǎn)向策略，從而根據(jù)被跟蹤物體所進(jìn)入的動(dòng)作區(qū)域，控制器自動(dòng)地實(shí)施與該進(jìn)入的動(dòng)作區(qū)域?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)向策略。
17.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中實(shí)施為實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向修正角度的轉(zhuǎn)向角度變化率取決于檢測到的物體被確定為距離車輛有多遠(yuǎn)。
18.—種物料搬運(yùn)車輛自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略的方法，其包括: 通過物料搬運(yùn)車輛上的控制器接收來自至少一個(gè)感測裝置的傳感器數(shù)據(jù)； 基于接收到的傳感器數(shù)據(jù)，檢測到物體位于由控制器監(jiān)測的環(huán)境中，該環(huán)境包括車輛周圍的區(qū)域； 確定檢測到的物體距離與車輛相關(guān)的基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)；以及 通過使車輛轉(zhuǎn)向離開檢測到的物體而自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略，其中實(shí)施為實(shí)現(xiàn)期望轉(zhuǎn)向修正角度的轉(zhuǎn)向角度變化率取決于檢測到的物體被確定為距離基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中實(shí)施為實(shí)現(xiàn)期望轉(zhuǎn)向修正角度的轉(zhuǎn)向角度變化率: 在物體被確定為處于外部區(qū)域中時(shí)是第一量，該外部區(qū)域包括最遠(yuǎn)離基準(zhǔn)坐標(biāo)的區(qū)域； 在物體被確定為處于中間區(qū)域中時(shí)是比第一量大的第二量，該中間區(qū)域比外部區(qū)域更靠近基準(zhǔn)坐標(biāo)；并且 在物體被確定為處于內(nèi)部區(qū)域中時(shí)是比第二量大的第三量，該內(nèi)部區(qū)域比中間區(qū)域更靠近基準(zhǔn)坐標(biāo)。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中實(shí)施為實(shí)現(xiàn)期望轉(zhuǎn)向修正角度的轉(zhuǎn)向角度變化率根據(jù)檢測到的物體被確定為距離基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)而動(dòng)態(tài)地變化。
21.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略包括:在物料搬運(yùn)車輛響應(yīng)于接收到由對應(yīng)無線發(fā)射器發(fā)出的以無線方式發(fā)射的行駛請求而行駛時(shí)，自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向修正策略。
22.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中接收來自至少一個(gè)感測裝置的傳感器數(shù)據(jù)包括接收來自掃描激光器裝置的傳感器數(shù)據(jù)。
23.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中基準(zhǔn)坐標(biāo)是車輛的中心軸線。
24.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中所述環(huán)境由以下部分限定: 前邊緣，該前邊緣從車輛向前方移位預(yù)定距離； 后邊緣，該后邊緣定位在與車輛相關(guān)聯(lián)的預(yù)定位置處； 左邊緣，該左邊緣從車輛的中心軸線移位預(yù)定距離；以及 右邊緣，該右邊緣從車輛的中心軸線移位預(yù)定距離。
25.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中所述環(huán)境限定了多個(gè)動(dòng)作區(qū)域，這些動(dòng)作區(qū)域使得控制器實(shí)施用于每個(gè)動(dòng)作區(qū)域的不同轉(zhuǎn)向策略，從而根據(jù)被跟蹤物體所進(jìn)入的動(dòng)作區(qū)域，控制器自動(dòng)地實(shí)施與該進(jìn)入的動(dòng)作區(qū)域?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)向策略。
26.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中: 該期望的轉(zhuǎn)向修正角度取決于檢測到的物體被確定為距離基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)； 實(shí)施為實(shí)現(xiàn)期望轉(zhuǎn)向修正角度的轉(zhuǎn)向角度變化率根據(jù)檢測到的物體被確定為距離基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)而動(dòng)態(tài)地變化；并且 該期望的轉(zhuǎn)向修正角度根據(jù)檢測到的物體被確定為距離基準(zhǔn)坐標(biāo)有多遠(yuǎn)而動(dòng)態(tài)地變化。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103959188SQ201280058985
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2012年10月5日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月13日
【發(fā)明者】V·W·西伏林, M·科比特 申請人:克朗設(shè)備公司