專利名稱：仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及四足機器人，具體涉及仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
機器人技術(shù)是近幾十年來迅速發(fā)展起來的一門高新技術(shù)，它綜合了機械、微電子與計算機、自動控制、傳感器與信息處理以及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，是機電一體化技術(shù)的典型載體。大型四足仿生機械恐龍是四足步行機器人的一種重要應(yīng)用，廣泛應(yīng)用于娛樂、影視等領(lǐng)域。眾所周知，機械結(jié)構(gòu)是仿生機械恐龍的骨骼，而控制系統(tǒng)則相當于仿生機械恐龍的神經(jīng)系統(tǒng)，控制系統(tǒng)是實現(xiàn)仿生機械恐龍“動”的關(guān)鍵，并且關(guān)系到運動的能力和運動的效果。目前，機器人的控制系統(tǒng)主要有集中式控制或者基于運動控制卡的分布式控制兩種 方式。(I)集中式控制。該方式主要應(yīng)用于小型的專用設(shè)備，例如遙控小汽車、洗衣機控制系統(tǒng)等。對于四足仿生機械恐龍而言，由于其關(guān)節(jié)自由度多(12個以上)，運動方式不定，關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)性和實時性要求高，因此，如果采用集中式控制方式，控制器的控制負擔將過重，很難滿足實時性等要求。(2)基于運動控制卡。該方式是使用若干個多軸運動控制卡組成分布式網(wǎng)絡(luò)，其優(yōu)點是控制系統(tǒng)搭建周期短，而且運動控制卡所包含的軟件包中都集成有豐富的運動函數(shù)庫，能方便的實現(xiàn)各種預(yù)定函數(shù)和實現(xiàn)多軸插補。但是該方式應(yīng)用于四足仿生機械恐龍也存在一定的不足(a)四足仿生機械恐龍具有多個自由度(12個以上)，而運動控制卡的控制軸數(shù)有限(一般最多為6軸)，所以需要加載多塊運動控制卡，并且還需要支持多卡同時通訊的功能，因此，控制軟件設(shè)計復(fù)雜，出錯率高；(b)由于一個運動控制卡同時控制多軸，所以需要給每個軸單獨配置驅(qū)動器，從而造成驅(qū)動器配置復(fù)雜；(C)系統(tǒng)的擴展性差；(d)系統(tǒng)調(diào)試過程復(fù)雜。另外，由于控制系統(tǒng)的調(diào)試是保證機器人正常工作的前提，因此，控制系統(tǒng)的調(diào)試在控制系統(tǒng)中占有重要的地位，然而現(xiàn)有的機器人控制系統(tǒng)均沒有集成調(diào)試系統(tǒng)，調(diào)試與動作控制分開進行，增加了調(diào)試的難度。有鑒于此，需要對四足仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)進行優(yōu)化設(shè)計，一方面簡化控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，另一方面方便擴展和調(diào)試。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是解決如何簡化仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，并方便擴展和調(diào)試的問題。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是提供一種仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)，包括發(fā)送控制指令的上位機和驅(qū)動各關(guān)節(jié)運動的動作執(zhí)行器，所述上位機上設(shè)有發(fā)送控制各關(guān)節(jié)運動的動作控制模塊、顯示各關(guān)節(jié)運動狀態(tài)的監(jiān)測模塊以及用于調(diào)試各動作控制器參數(shù)的調(diào)試模塊；所述動作執(zhí)行器分別通過動作控制器連接到CAN總線上，所述上位機根據(jù)用戶指令發(fā)出相應(yīng)的控制信號，所述控制信號通過CAN總線發(fā)送給相應(yīng)的動作控制器使相應(yīng)的動作執(zhí)行器驅(qū)動相應(yīng)的關(guān)節(jié)運動。在上述方案中，所述調(diào)試模塊 包括關(guān)節(jié)ID查看及修改單元和關(guān)節(jié)調(diào)試單元，所述關(guān)節(jié)ID查看及修改單元通過讀取存放各關(guān)節(jié)ID的NodeID文件顯示所有關(guān)節(jié)的ID號，并根據(jù)用戶對相應(yīng)關(guān)節(jié)ID的修改替換所述的NodeID文件；所述用戶對相應(yīng)關(guān)節(jié)ID的修改依據(jù)為相應(yīng)動作控制器上的撥碼位置；所述關(guān)節(jié)調(diào)試單元根據(jù)用戶輸入的若干個關(guān)節(jié)ID號及其組合和相應(yīng)的調(diào)整參數(shù)向特定的關(guān)節(jié)ID輸出關(guān)節(jié)調(diào)整控制信號至所述動作控制模塊。在上述方案中，所述調(diào)整參數(shù)包括驅(qū)動關(guān)節(jié)運動的速度、加速度、轉(zhuǎn)角，以及關(guān)節(jié)的使能、相對運動、絕對運動、運動停止和打開抱閘。在上述方案中，所述監(jiān)測模塊130接收用戶指令并根據(jù)相應(yīng)動作執(zhí)行器中的傳感器信號，實時顯示各關(guān)節(jié)的ID號、運動狀態(tài)和運動參數(shù)；所述運動狀態(tài)是指錯誤、準備和使能，并分別由不同的顏色表示；所述運動參數(shù)為關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角。在上述方案中，所述動作執(zhí)行器為直流無刷伺服電機。在上述方案中，所述調(diào)試模塊還包括用于調(diào)整動作控制器的PID參數(shù)的PID調(diào)整單元。在上述方案中，無自鎖功能的電機上設(shè)有抱閘，相應(yīng)的所述動作控制器上設(shè)有抱閘控制電路。在上述方案中，所述調(diào)試模塊還包括NodeID搜索模塊，通過查找節(jié)點功能搜索CAN網(wǎng)絡(luò)中所有的節(jié)點，并根據(jù)是否收到回復(fù)為依據(jù)顯示相應(yīng)的成功與否結(jié)果。本發(fā)明，通過CAN總線將上位機和各動作控制器組建成CAN網(wǎng)絡(luò)，大大簡化了控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，便于擴展；同時，在上位機上集成了顯示各關(guān)節(jié)運動狀態(tài)的監(jiān)測模塊以及用于調(diào)試各動作控制器參數(shù)的調(diào)試模塊，大大方便了控制系統(tǒng)的調(diào)試。


圖I為本發(fā)明提供的仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；圖2為本發(fā)明中上位機的原理框圖；圖3為本發(fā)明中的PID手工調(diào)節(jié)單元示意圖；圖4為本發(fā)明中的監(jiān)測模塊示意圖；圖5為本發(fā)明中關(guān)節(jié)調(diào)試單元意圖。
具體實施例方式本發(fā)明提供的仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)，包括發(fā)送控制指令的上位機和驅(qū)動各關(guān)節(jié)運動的動作執(zhí)行器，動作執(zhí)行器分別通過動作控制器連接到CAN總線上，上位機上設(shè)有發(fā)送控制各關(guān)節(jié)運動的動作控制模塊、顯示各關(guān)節(jié)運動狀態(tài)的監(jiān)測模塊以及用于調(diào)試各動作控制器參數(shù)的調(diào)試模塊，上位機根據(jù)用戶指令發(fā)出相應(yīng)的控制信號，控制信號通過CAN總線發(fā)送給相應(yīng)的動作控制器驅(qū)動相應(yīng)的動作執(zhí)行器，使仿生機械恐龍完成諸如搖頭、擺尾、前進、后退、張嘴等相應(yīng)的動作。本發(fā)明中，一方面通過CAN總線將上位機和各動作控制器組建成CAN網(wǎng)絡(luò)，大大簡化了控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，便于擴展；另一方面，由于在上位機中集成了監(jiān)測模塊和調(diào)試模塊，可以對各動作控制器進行在位設(shè)置和調(diào)試，并實時監(jiān)測各動作執(zhí)行器的運行狀態(tài)和參數(shù)，因此，大大方便了控制系統(tǒng)的調(diào)試。下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作出詳細的說明。本發(fā)明所述的具體實施例中，大型四足仿生機械恐龍共具有17個關(guān)節(jié)的自由度，分別是頭部嘴巴M、水平頸部BZ、垂直頸部BS、左前大腿QZD、左前小腿QZX、左前髖部QZK、左后大腿HZD、左后小腿HZX、左后髖部HZK、右前大腿QYD、右前小腿QYX、右前髖部QYK、右后大腿HYD、右后小腿HYX、右后髖部HYK、水平尾部WZ和垂直尾部WS。如圖I、圖2所示，仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)包括發(fā)送控制指令的上位機100和驅(qū)動各關(guān)節(jié)運動的動作執(zhí)行器300，上位機100上設(shè)有發(fā)送控制各關(guān)節(jié)運動的動作控制模塊110、設(shè)置各關(guān)節(jié)參數(shù)的參數(shù)設(shè)置模塊120、顯示各關(guān)節(jié)運動狀態(tài)的監(jiān)測模塊130以及用于調(diào)試各動作控制器參數(shù)的調(diào)試模塊140，動作執(zhí)行器300選用的是直流無刷伺服電機，用于 驅(qū)動各關(guān)節(jié)產(chǎn)生相應(yīng)的運動。直流無刷伺服電機區(qū)別于傳統(tǒng)電機，它除了有電機電樞、永磁勵磁兩部分外，還帶有傳感器(一般采用霍爾傳感器)，通過傳感器檢測轉(zhuǎn)子的位置及轉(zhuǎn)速。直流無刷伺服電機通過運動驅(qū)動器進行控制，運動驅(qū)動器可以實現(xiàn)復(fù)雜的運動控制，即可以在線控制也可以離線控制，可以方便的選擇位置、速度及力矩模式，而且動作控制器還提供了 CAN接口，方便進行組網(wǎng)。例如Maxon公司的EP0S(Easy to Use Positioning System),以及Technosoft公司的IDM/IDS系列。本實施例中，動作控制器選擇的是BH0S8010動作控制器，它是一款模塊化結(jié)構(gòu)的數(shù)字位置控制器，可以驅(qū)動80-800 范圍內(nèi)的帶編碼器、霍爾信號的永磁無刷電機(BH)和直流有刷電機(DC)。BH0S8010動作控制器具有I/O信號接口(包括CAN接口及RS232接口)以及節(jié)點ID手動撥碼開關(guān)，節(jié)點ID手動撥碼開關(guān)用于在組網(wǎng)的時候設(shè)置從機的ID地址，由8位組成，最多可以組成127個地址，第8位作為終端電阻的啟閉開關(guān)，由于CAN網(wǎng)絡(luò)中需要2個120歐的終端電阻，所以在組網(wǎng)的過程中至少需要2個CAN設(shè)備開啟終端電阻。動作控制模塊110用于根據(jù)用戶的指令向相關(guān)的關(guān)節(jié)發(fā)出控制信號，控制信號經(jīng)CAN總線傳輸?shù)较鄳?yīng)的動作控制器200，再驅(qū)動相應(yīng)的動作執(zhí)行器300，使相應(yīng)的關(guān)節(jié)產(chǎn)生動作。動作控制模塊110可以實現(xiàn)的功能包括頭部動作(左右擺動、俯仰擺動)、尾部動作(左右擺動、俯仰擺動)、前傾動作、后仰動作、下蹲動作、爬行步態(tài)、綜合運動、組合運動(邁腿+俯仰等)、高級運動(視覺、聽覺的環(huán)境交互)，每一種動作還可以有分解動作，例如爬行步態(tài)又可以分解為邁左前腿、邁左后腿、邁右后腿、邁右前腿等，總之，上述功能的實現(xiàn)為本領(lǐng)域的公知技術(shù)，在此不再贅述。參數(shù)設(shè)置模塊120的作用是設(shè)置控制系統(tǒng)的軟、硬件的參數(shù)，主要包括1/0設(shè)置單元、NodeID設(shè)置單元、參數(shù)設(shè)置單元以及PID手工調(diào)節(jié)單元?？刂葡到y(tǒng)在使用前需要對軟、硬件參數(shù)進行設(shè)置，例如CAN總線傳輸速率、I/O端口的功能、各電機參數(shù)、各動作控制器的PID參數(shù)等，其中對電機使用性能影響最大的是PID參數(shù)的調(diào)節(jié)，其他參數(shù)的設(shè)置為本領(lǐng)域的公知技術(shù)。本發(fā)明的創(chuàng)新點在于將動作控制模塊、參數(shù)設(shè)置模塊、監(jiān)測模塊以及調(diào)試模塊統(tǒng)一集成在控制系統(tǒng)上，因此，動作控制器的PID參數(shù)的調(diào)節(jié)可以在控制系統(tǒng)上直接進行，并且由于各動作控制器的PID參數(shù)是在位調(diào)節(jié)的，因此更符合實際工況。PID參數(shù)主要分為位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)三類，根據(jù)誤差利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制。在使用動作控制器對電機進行控制前，調(diào)整PID參數(shù)是一項非常重要的工作，PID參數(shù)調(diào)節(jié)不合理會導(dǎo)致控制失穩(wěn)、出現(xiàn)穩(wěn)態(tài)誤差、電機顫動等現(xiàn)狀。PID參數(shù)可以通過理論計算來確定，但是一般誤差較大，因為電機實際的工作狀況是多變的，計算出的參數(shù)和實際值會有很大誤差，因此在PID參數(shù)的整定過程中理論值僅作為調(diào)節(jié)的參考。本發(fā)明中，PID參數(shù)可以通過參數(shù)設(shè)置模塊上的PID手工調(diào)節(jié)單元進行手工調(diào)節(jié)，PID手工調(diào)節(jié)單元如圖3所示,包括參數(shù)列表子單元、參數(shù)更改子單元和曲線顯示子單元。其中，參數(shù)列表子單元以列表的形式顯示每一次調(diào)節(jié)后的比例、積分、微分增益數(shù)值(PID參數(shù))；參數(shù)更改子單元用于更改當前的比例、積分、微分增益數(shù)值；曲線顯示子單元用于根據(jù)當前的比例、積分、微分增益數(shù)值顯示相應(yīng)的曲線，以方便觀察更改后的增益數(shù)值的效果。PID手工調(diào)節(jié)的順序為先比例、后積分、最后微分，參數(shù)要從小到大試湊，在調(diào)節(jié)的過程中每給出一組新的參數(shù)都需要觀察曲線顯示子單元中的曲線變化，如果出現(xiàn)曲線漂浮 繞大彎的情況那么應(yīng)該減小比例參數(shù)值，若曲線波動的周期變長，此時應(yīng)該增加積分的時間，微分主要影響振蕩的頻率，振蕩頻率過快就需要降低微分的值。以位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)為例，調(diào)節(jié)步驟如下(I)、開始調(diào)試的時候一般將積分值設(shè)置為0，比例參數(shù)設(shè)置為微分參數(shù)的2倍；(2)、如果出現(xiàn)超調(diào)的情況，減少比例參數(shù)值或增加微分的參數(shù)值；(3)出現(xiàn)位置誤差，需要增加比例和微分參數(shù)；(4)、將比例和微分增益調(diào)節(jié)到最佳狀態(tài)，然后按照從小到大的順序調(diào)節(jié)積分參數(shù)，直到靜態(tài)位置偏差足夠小。監(jiān)測模塊130接收用戶指令并根據(jù)相應(yīng)動作執(zhí)行器中的傳感器信號，實時顯示各關(guān)節(jié)的ID號、運動狀態(tài)和運動參數(shù)，其中運動狀態(tài)是指錯誤、準備和使能，并分別由不同的顏色表示，運動參數(shù)為關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角，如圖4所示。設(shè)置完參數(shù)的動作控制器就已經(jīng)具備了驅(qū)動和控制電機的能力，在實際使用過程中，由于參數(shù)具有區(qū)別性，所以電機和動作控制器要一一對應(yīng)。在進行動作控制器的聯(lián)網(wǎng)中需要注意以下幾個問題(I)動作控制器的節(jié)點ID號不得重復(fù)；(2)使用的CAN總線的連接線需要用屏蔽線，并注意壓線過程中的線序；(3)注意每個動作控制器的CAN總線的傳輸速率保持一致；(4)在CAN網(wǎng)絡(luò)中需要兩個終端電阻，可以選擇任意兩個，但是不可開啟多個終端電阻，否則會造成通信的不穩(wěn)定。組網(wǎng)是否成功，可以通過調(diào)試模塊140上的NodeID搜索單元進行檢測。NodeID搜索單元依次與動作控制器聯(lián)系，通過查找節(jié)點功能搜索CAN網(wǎng)絡(luò)中所有的設(shè)備，并根據(jù)是否收到回復(fù)為依據(jù)顯示相應(yīng)的成功與否結(jié)果。節(jié)點列表列出了網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點的ID、串口號、端口、通訊速率等內(nèi)容，能夠搜索到所有節(jié)點，并準確顯示節(jié)點的信息就表示組網(wǎng)成功?？刂葡到y(tǒng)的硬件搭建成功與否也以能否搜索到所有的節(jié)點為依據(jù)。調(diào)試模塊140上還設(shè)有關(guān)節(jié)ID查看及修改單元和關(guān)節(jié)調(diào)試單元，關(guān)節(jié)ID查看及修改單元通過讀取存放各關(guān)節(jié)ID的NodeID文件顯示所有關(guān)節(jié)的ID號，并根據(jù)用戶對相應(yīng)關(guān)節(jié)ID的修改替換所述的NodeID文件。但是，需要注意的是用戶對相應(yīng)關(guān)節(jié)ID的修改依據(jù)為相應(yīng)動作控制器上的撥碼位置。關(guān)節(jié)調(diào)試單元根據(jù)用戶輸入的若干個關(guān)節(jié)ID號及其組合和相應(yīng)的調(diào)整參數(shù)向特定的關(guān)節(jié)ID輸出關(guān)節(jié)調(diào)整控制信號至所述動作控制模塊。如圖5所示，調(diào)整參數(shù)包括驅(qū)動關(guān)節(jié)運動的速度、加速度、減速度、轉(zhuǎn)角，以及關(guān)節(jié)的使能、相對運動、絕對運動、急停、清除錯誤和打開抱閘。本實施例中的17個關(guān)節(jié)中，嘴部以及頸部和尾部關(guān)節(jié)在俯仰方向上是沒有自鎖功能的，其他關(guān)節(jié)由于采用蝸輪、蝸桿傳動具備自鎖功能，因此，沒有自鎖功能的電機上需設(shè)置抱閘裝置，又由于運動控制器在設(shè)計上實現(xiàn)了強電和弱電的分離，在電機未收到使能信號的情況下強電是并不會接通，也就是說運動控制器于準備狀態(tài)的時候電機并未上電，因此，此時的電機不具備堵轉(zhuǎn)力矩，所以需要加裝抱閘裝置，以保證關(guān)節(jié)在電機未上電的情況下能夠鎖住。抱閘是安全裝置，其原理是轉(zhuǎn)子通過轉(zhuǎn)子輪轂安裝在軸上，定子或平板固定在壁面上。在未對線圈通電的狀態(tài)下，電樞通過壓縮后的扭矩彈簧壓住轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子被夾在電樞和平板中，通過所產(chǎn)生的摩擦力對軸進行制動和保持。在這種情況下，定子與電樞之間保 持一定的空隙。當線圈通電時，將產(chǎn)生磁通，定子與電樞之間形成磁路，定子克服扭矩彈簧的壓縮力而吸引電樞，轉(zhuǎn)子成為自由狀態(tài)，而旋轉(zhuǎn)軸被釋放。為此，需要合理安排電機的上電和抱閘開啟的時機，否則會出現(xiàn)機械恐龍?zhí)慕Y(jié)果。本發(fā)明中，由于要使關(guān)節(jié)保持靜止狀態(tài)，所以選擇保持型的抱閘。抱閘所產(chǎn)生的力矩需和電機的額定力矩相當。本發(fā)明不局限于上述最佳實施方式，任何人應(yīng)該得知在本發(fā)明的啟示下作出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本發(fā)明具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)，包括發(fā)送控制指令的上位機和驅(qū)動各關(guān)節(jié)運動的動作執(zhí)行器，其特征在于 所述上位機上設(shè)有發(fā)送控制各關(guān)節(jié)運動的動作控制模塊、顯示各關(guān)節(jié)運動狀態(tài)的監(jiān)測模塊以及用于調(diào)試各動作控制器參數(shù)的調(diào)試模塊； 所述動作執(zhí)行器分別通過動作控制器連接到CAN總線上，所述上位機根據(jù)用戶指令發(fā)出相應(yīng)的控制信號，所述控制信號通過CAN總線發(fā)送給相應(yīng)的動作控制器使相應(yīng)的動作執(zhí)行器驅(qū)動相應(yīng)的關(guān)節(jié)運動。
2.如權(quán)利要求I所述的仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)試模塊包括 關(guān)節(jié)ID查看及修改單元,通過讀取存放各關(guān)節(jié)ID的NodeID文件顯示所有關(guān)節(jié)的ID號，并根據(jù)用戶對相應(yīng)關(guān)節(jié)ID的修改替換所述的NodeID文件；所述用戶對相應(yīng)關(guān)節(jié)ID的修改依據(jù)為相應(yīng)動作控制器上的撥碼位置； 關(guān)節(jié)調(diào)試單元，根據(jù)用戶輸入的若干個關(guān)節(jié)ID號及其組合和相應(yīng)的調(diào)整參數(shù)向特定的關(guān)節(jié)ID輸出關(guān)節(jié)調(diào)整控制信號至所述動作控制模塊。
3.如權(quán)利要求2所述的仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)，其特征在于所述調(diào)整參數(shù)包括驅(qū)動關(guān)節(jié)運動的速度、加速度、轉(zhuǎn)角，以及關(guān)節(jié)的使能、相對運動、絕對運動、運動停止和打開抱閘。
4.如權(quán)利要求I所述的仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)，其特征在于 所述監(jiān)測模塊130接收用戶指令并根據(jù)相應(yīng)動作執(zhí)行器中的傳感器信號，實時顯示各關(guān)節(jié)的ID號、運動狀態(tài)和運動參數(shù)； 所述運動狀態(tài)是指錯誤、準備和使能，并分別由不同的顏色表示； 所述運動參數(shù)為關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角。
5.如權(quán)利要求I所述的仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)，其特征在于 所述動作執(zhí)行器為直流無刷伺服電機。
6.如權(quán)利要求I所述的仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)，其特征在于所述調(diào)試模塊還包括用于調(diào)整動作控制器的PID參數(shù)的PID調(diào)整單元。
7.如權(quán)利要求I所述的仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)，其特征在于無自鎖功能的電機上設(shè)有抱閘，相應(yīng)的所述動作控制器上設(shè)有抱閘控制電路。
8.如權(quán)利要求I所述的仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)，其特征在于所述調(diào)試模塊還包括NodeID搜索模塊，通過查找節(jié)點功能搜索CAN網(wǎng)絡(luò)中所有的節(jié)點，并根據(jù)是否收到回復(fù)為依據(jù)顯示相應(yīng)的成功與否結(jié)果。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種仿生機械恐龍的控制系統(tǒng)，包括發(fā)送控制指令的上位機和驅(qū)動各關(guān)節(jié)運動的動作執(zhí)行器，上位機上設(shè)有發(fā)送控制各關(guān)節(jié)運動的動作控制模塊、顯示各關(guān)節(jié)運動狀態(tài)的監(jiān)測模塊以及用于調(diào)試各動作控制器參數(shù)的調(diào)試模塊；動作執(zhí)行器分別通過動作控制器連接到CAN總線上，上位機根據(jù)用戶指令發(fā)出相應(yīng)的控制信號，控制信號通過CAN總線發(fā)送給相應(yīng)的動作控制器使相應(yīng)的動作執(zhí)行器驅(qū)動相應(yīng)的關(guān)節(jié)運動。本發(fā)明，通過CAN總線將上位機和各動作控制器組建成CAN網(wǎng)絡(luò)，大大簡化了控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，便于擴展；同時，在上位機上集成了顯示各關(guān)節(jié)運動狀態(tài)的監(jiān)測模塊以及用于調(diào)試各動作控制器參數(shù)的調(diào)試模塊，大大方便了控制系統(tǒng)的調(diào)試。
文檔編號G05B19/04GK102799124SQ20121030115
公開日2012年11月28日 申請日期2012年8月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月22日
發(fā)明者韓曉建, 李紅衛(wèi), 孫宇, 朱位 申請人:中科宇博(北京)文化有限公司