一種機械手控制系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機械設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種機械手控制系統(tǒng)還涉及一種機械手控制系統(tǒng)的控制方法。
[0002]
【背景技術(shù)】
[0003]隨著社會進步和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)的操作方式也發(fā)生革命性的變化，從手工作坊式的勞動逐步演變成自動化、智能化的生產(chǎn)方式，某些生產(chǎn)過程憑手工也逐漸無法完成，為了適應(yīng)生產(chǎn)需要，出現(xiàn)了特殊的生產(chǎn)工具一機械手，申請?zhí)枮镃N200980105018.5公開了一個機械手控制系統(tǒng)，具有便攜操作裝置(TP)和機械手控制裝置(RC)，便攜操作裝置(TP)由充電蓄電池啟動并操作機械手(R)，機械手控制裝置(RC)能與便攜操作裝置(TP)無線通信并基于便攜操作裝置(TP)提供的教導(dǎo)數(shù)據(jù)執(zhí)行機械手(R)自動操作，當便攜操作裝置(TP)與機械手控制裝置(RC)間的無線通信中斷，其緊急停止，機械手控制系統(tǒng)還包括充電裝置(CU)、連接監(jiān)控部(12)和自動操作繼續(xù)部(11)，充電裝置(CU)將便攜操作裝置(TP)電連接到機械手控制裝置(RC)給蓄電池充電，連接監(jiān)控部(12)監(jiān)控便攜操作裝置(TP)和機械手控制裝置(RC)間通過充電裝置的連接是否建立，即使檢測到機械手(R)處于自動操作狀態(tài)時連接未建立，自動操作繼續(xù)部(11)中斷無線通信而不使其緊急停止并僅通過機械手控制系統(tǒng)(RC)進行機械手(R)自動操作，但是該種機械手控制系統(tǒng)不能進行現(xiàn)代生產(chǎn)線中物料的搬運操作，靈活性差，控制方法復(fù)雜，不易實現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種機械手控制系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)致的上述多項缺陷。
[0005]一種機械手控制系統(tǒng)，包括機械手手爪、限位開關(guān)、氣缸、電磁閥和PLC單片機，所述PLC單片機與電磁閥連接，所述電磁閥與氣缸連接，所述氣缸與機械手手爪連接，所述限位開關(guān)與機械手手爪連接，所述限位開關(guān)為電磁式限位開關(guān)，包括上升限位開關(guān)、下降限位開關(guān)、左旋限位開關(guān)和右旋限位開關(guān)。
[0006]優(yōu)選的，所述電磁閥包括抓緊電磁閥、松開電磁閥、上升電磁閥、下降電磁閥、左旋電磁閥和右旋電磁閥。
[0007]優(yōu)選的，所述機械手手爪內(nèi)側(cè)設(shè)有防滑墊塊，所述防滑墊塊表面設(shè)有長方形凸起。
[0008]優(yōu)選的，所述PLC單片機還連接有光電檢測單元。
[0009]一種機械手控制系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟:
(1)光電檢測單元檢測到工件已經(jīng)到位，并將信號傳送給PLC單片機；
(2)PLC單片機打開下降電磁閥，下降氣缸驅(qū)動機械手手爪下降，下降到位后，下降限位開關(guān)打開，下降電磁閥關(guān)閉，抓緊電磁閥打開，抓緊氣缸驅(qū)動機械手手爪抓取工件；
(3)上升電磁閥打開，上升氣缸驅(qū)動機械手手爪上升，上升到指定高度時，上升限位開關(guān)打開，上升電磁閥關(guān)閉，機械手手爪停止上升；
(4)右旋電磁閥打開，右旋氣缸驅(qū)動機械手手爪向右旋轉(zhuǎn)，到達指定角度時，右旋限位開關(guān)打開，右旋電磁閥關(guān)閉，機械手手爪停止右旋轉(zhuǎn)，松開電磁閥打開，松開氣缸驅(qū)動機械手手爪松開，工件落下；
(5 )左旋電磁閥打開，左旋氣缸驅(qū)動機械手手爪向左旋轉(zhuǎn)，到達指定角度時，左旋限位開關(guān)打開，左旋電磁閥關(guān)閉，左旋氣缸停止工作，機械手手爪停止左旋；
(6)重復(fù)上述步驟，完成物料的搬運。
[0010]本發(fā)明的優(yōu)點在于:該種機械手控制系統(tǒng)，采用PLC單片機作為整個系統(tǒng)的控制模塊，編程方法簡單，可操作性強，可根據(jù)實際生產(chǎn)需要進行控制程序的修改和編輯，極大地提高了其自動化程度和生產(chǎn)效率，所述機械手控制系統(tǒng)包括電磁式限位開關(guān)，避免了機械手手爪在運動時超出其運動范圍，造成設(shè)備故障，影響生產(chǎn)線的運行，所述各種電磁閥能夠有效地控制對應(yīng)的氣缸操控機械手手爪，省去了大量的人力成本，避免了工作人員直接與機器接觸，提高了安全性，且整個系統(tǒng)運行平穩(wěn)，工作穩(wěn)定性好，不易出現(xiàn)故障。
[0011]
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明所述的一種機械手控制系統(tǒng)的流程圖。
[0013]圖2為本發(fā)明所述的一種機械手控制系統(tǒng)的機械手手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]【具體實施方式】:
為使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實施方式】，進一步闡述本發(fā)明。
[0015]一種機械手控制系統(tǒng)，包括機械手手爪、限位開關(guān)、氣缸、電磁閥和PLC單片機，所述PLC單片機與電磁閥連接，所述電磁閥與氣缸連接，所述氣缸與機械手手爪連接，所述限位開關(guān)與機械手手爪連接，所述限位開關(guān)為電磁式限位開關(guān)，包括上升限位開關(guān)、下降限位開關(guān)、左旋限位開關(guān)和右旋限位開關(guān)。
[0016]值得注意的是，所述電磁閥包括抓緊電磁閥、松開電磁閥、上升電磁閥、下降電磁閥、左旋電磁閥和右旋電磁閥。
[0017]在本實施例中，所述機械手手爪內(nèi)側(cè)設(shè)有防滑墊塊，所述防滑墊塊表面設(shè)有長方形凸起。
[0018]在本實施例中，所述PLC單片機還連接有光電檢測單元。
[0019]一種機械手控制系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟:
(1)光電檢測單元檢測到工件已經(jīng)到位，并將信號傳送給PLC單片機；
(2)PLC單片機打開下降電磁閥，下降氣缸驅(qū)動機械手手爪下降，下降到位后，下降限位開關(guān)打開，下降電磁閥關(guān)閉，抓緊電磁閥打開，抓緊氣缸驅(qū)動機械手手爪抓取工件；
(3)上升電磁閥打開，上升氣缸驅(qū)動機械手手爪上升，上升到指定高度時，上升限位開關(guān)打開，上升電磁閥關(guān)閉，機械手手爪停止上升；
(4)右旋電磁閥打開，右旋氣缸驅(qū)動機械手手爪向右旋轉(zhuǎn)，到達指定角度時，右旋限位開關(guān)打開，右旋電磁閥關(guān)閉，機械手手爪停止右旋轉(zhuǎn)，松開電磁閥打開，松開氣缸驅(qū)動機械手手爪松開，工件落下； (5 )左旋電磁閥打開，左旋氣缸驅(qū)動機械手手爪向左旋轉(zhuǎn)，到達指定角度時，左旋限位開關(guān)打開，左旋電磁閥關(guān)閉，左旋氣缸停止工作，機械手手爪停止左旋；
(6)重復(fù)上述步驟，完成物料的搬運。
[0020]由技術(shù)常識可知，本發(fā)明可以通過其它的不脫離其精神實質(zhì)或必要特征的實施方案來實現(xiàn)。因此，上述公開的實施方案，就各方面而言，都只是舉例說明，并不是僅有的。所有在本發(fā)明范圍內(nèi)或在等同于本發(fā)明的范圍內(nèi)的改變均被本發(fā)明包含。
【主權(quán)項】
1.一種機械手控制系統(tǒng)，其特征在于，包括機械手手爪、限位開關(guān)、氣缸、電磁閥和PLC單片機，所述PLC單片機與電磁閥連接，所述電磁閥與氣缸連接，所述氣缸與機械手手爪連接，所述限位開關(guān)與機械手手爪連接，所述限位開關(guān)為電磁式限位開關(guān)，包括上升限位開關(guān)、下降限位開關(guān)、左旋限位開關(guān)和右旋限位開關(guān)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手控制系統(tǒng)，其特征在于:所述電磁閥包括抓緊電磁閥、松開電磁閥、上升電磁閥、下降電磁閥、左旋電磁閥和右旋電磁閥。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手控制系統(tǒng)，其特征在于:所述機械手手爪內(nèi)側(cè)設(shè)有防滑墊塊，所述防滑墊塊表面設(shè)有長方形凸起。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手控制系統(tǒng)，其特征在于:所述PLC單片機還連接有光電檢測單元。
5.—種根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項所述的機械手控制系統(tǒng)的控制方法,其特征在于:包括如下步驟 (1)光電檢測單元檢測到工件已經(jīng)到位，并將信號傳送給PLC單片機； (2)PLC單片機打開下降電磁閥，下降氣缸驅(qū)動機械手手爪下降，下降到位后，下降限位開關(guān)打開，下降電磁閥關(guān)閉，抓緊電磁閥打開，抓緊氣缸驅(qū)動機械手手爪抓取工件； (3)上升電磁閥打開，上升氣缸驅(qū)動機械手手爪上升，上升到指定高度時，上升限位開關(guān)打開，上升電磁閥關(guān)閉，機械手手爪停止上升； (4)右旋電磁閥打開，右旋氣缸驅(qū)動機械手手爪向右旋轉(zhuǎn)，到達指定角度時，右旋限位開關(guān)打開，右旋電磁閥關(guān)閉，機械手手爪停止右旋轉(zhuǎn)，松開電磁閥打開，松開氣缸驅(qū)動機械手手爪松開，工件落下； (5 )左旋電磁閥打開，左旋氣缸驅(qū)動機械手手爪向左旋轉(zhuǎn)，到達指定角度時，左旋限位開關(guān)打開，左旋電磁閥關(guān)閉，左旋氣缸停止工作，機械手手爪停止左旋； (6)重復(fù)上述步驟，完成物料的搬運。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機械手控制系統(tǒng)，涉及工業(yè)機械設(shè)備領(lǐng)域，包括機械手手爪、限位開關(guān)、氣缸、電磁閥和PLC單片機，所述PLC單片機與電磁閥連接，所述電磁閥與氣缸連接，所述氣缸與機械手手爪連接，所述限位開關(guān)與機械手手爪連接，所述限位開關(guān)為電磁式限位開關(guān)，包括上升限位開關(guān)、下降限位開關(guān)、左旋限位開關(guān)和右旋限位開關(guān)，該種機械手控制系統(tǒng)，采用PLC單片機作為整個系統(tǒng)的控制模塊，編程方法簡單，可操作性強，可根據(jù)實際生產(chǎn)需要進行控制程序的修改和編輯，極大地提高了其自動化程度和生產(chǎn)效率，穩(wěn)定性好。
【IPC分類】B23K9-16, B23K13-00
【公開號】CN104772553
【申請?zhí)枴緾N201410430114
【發(fā)明人】李愛蓮, 喬大偉, 孫翠芬, 王丹丹
【申請人】山東輕工職業(yè)學(xué)院
【公開日】2015年7月15日
【申請日】2014年8月28日