控制器輔助裝置、用于在該裝置中執(zhí)行的控制器輔助程序以及存儲有該程序的記錄介質的制作方法【專利摘要】提供控制器輔助裝置、用于在該裝置中執(zhí)行的控制器輔助程序以及存儲有該程序的記錄介質。控制器輔助程序用于使計算部執(zhí)行如下處理：總計執(zhí)行時間取得處理，取得總計執(zhí)行時間，該總計執(zhí)行時間是指，在控制器按照執(zhí)行優(yōu)先級和執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行控制程序時，從執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中控制程序執(zhí)行結束為止的期間內經(jīng)過的時間，并且是在控制器中測定出的時間或在控制器輔助裝置中推斷出的時間；輸出處理，用于輸出總計執(zhí)行時間。【專利說明】控制器輔助裝置、用于在該裝置中執(zhí)行的控制器輔助程序以及存儲有該程序的記錄介質【
技術領域：
】[0001]本發(fā)明涉及控制器輔助裝置(控制器支援裝置)中的控制程序的執(zhí)行時間信息的提示(出示，示出)，該控制器輔助裝置用于對為了控制機械、設備等的動作而使用的PLC(ProgrammableLogicController。也稱為可編程(邏輯)控制器)等的控制器的使用進行輔助支援。【
背景技術：
】[0002]就為了對機械、設備等的動作進行控制而使用的控制器而言，有通用的PLC、單獨由機械等專用的程序控制的控制器。[0003]PLC,例如由以下多個單元構成,這些單元包括:CPU(CentralProcessingUnit:中央處理器)單元，其包括用于執(zhí)行控制程序的微處理器；10(InputOutput:輸輸入輸出)單兀，其負責從外部的開關、傳感器輸入信號以及向外部的繼電器、促動器輸出信號。在這些單元間，針對每個控制程序執(zhí)行循環(huán)(cycle:周期)，一邊經(jīng)由PLC系統(tǒng)總線及/或現(xiàn)場網(wǎng)絡(fieldnetwork)來進行數(shù)據(jù)的收發(fā),一邊由PLC執(zhí)行控制動作。[0004]控制器輔助裝置用于，生成用于使控制器執(zhí)行的控制程序、針對控制器的各種設定信息，將它們傳送至控制器。控制器輔助裝置，例如，通過向通用的計算機安裝控制器輔助程序而構成?？刂破鬏o助裝置例如具有如下功能等:編輯功能，用于生成控制程序的源程序(列表)；編譯功能，根據(jù)控制程序的源程序來生成用控制器進行動作的對象程序；控制器的模擬功能，用于在控制器輔助裝置中測試執(zhí)行控制程序；與控制器之間的通信功能。[0005]在控制程序的開發(fā)階段，需要知曉控制器執(zhí)行該控制程序所需的執(zhí)行時間。在決定該控制程序的執(zhí)行循環(huán)的周期時，參照該控制程序的執(zhí)行時間。[0006]在日本特開2001-209411號公報(專利文獻I)中，公開了在PLC輔助裝置中求出由PLC執(zhí)行控制程序的情況下的執(zhí)行時間的方法。具體而言，準備控制程序所使用的各指令在PLC中的實際處理時間數(shù)據(jù)，在模擬器中的程序模擬執(zhí)行處理中，針對每個指令的處理，參照實際處理時間數(shù)據(jù)，累加與該指令對應的實際處理時間。另外，公開了這樣的方法:在整個控制程序被分割為多個任務(task)而構成的情況下，針對每個任務求除執(zhí)行所需時間。[0007]現(xiàn)有技術文獻[0008]專利文獻[0009]專利文獻1:日本特開2001-209411號公報。【
發(fā)明內容】[0010]發(fā)明要解決的問題[0011]在專利文獻I中，假設存在整個控制程序被分割為多個任務而構成的情況。在該情況下，總是一連串地執(zhí)行全部的任務，因此，執(zhí)行循環(huán)(cycle)對于全部的任務來說是共用的。因此，作為實際處理時間的累加值，只要求出針對全部任務的總合的時間即可。[0012]然而，作為控制器中的多個控制程序的執(zhí)行方式，有針對多個控制程序決定互不相同的執(zhí)行優(yōu)先級和執(zhí)行循環(huán)周期而執(zhí)行的方式。執(zhí)行循環(huán)被設定為控制循環(huán)的整數(shù)倍，該控制循環(huán)是控制器的動作時間的基本單位。針對每個控制循環(huán)(周期)，按照執(zhí)行優(yōu)先級和執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行多個控制程序。即，各控制程序在開始自身的新執(zhí)行循環(huán)時就進入等待執(zhí)行狀態(tài)。在一個控制循環(huán)中，從較高執(zhí)行優(yōu)先級的控制程序開始先執(zhí)行，如果較高執(zhí)行優(yōu)先級的控制程序執(zhí)行結束，則執(zhí)行較低執(zhí)行優(yōu)先級的控制程序。如果在控制程序的執(zhí)行過程中控制循環(huán)結束，則該控制程序的執(zhí)行被中斷，在下個控制循環(huán)中，再次從較高的執(zhí)行優(yōu)先級的控制程序開始先執(zhí)行。就在前一個控制循環(huán)中執(zhí)行被中斷的控制程序而言，在較高執(zhí)行優(yōu)先級的控制程序執(zhí)行結束后，如果該控制程序的變得能夠執(zhí)行，則從未執(zhí)行的部分開始恢復執(zhí)行。[0013]S卩，較低執(zhí)行優(yōu)先級的控制程序，有時會夾著(隔著)執(zhí)行過程中斷期間而被斷斷續(xù)續(xù)的執(zhí)行。在這種情況下，針對較低執(zhí)行優(yōu)先級的控制程序，如果僅提示(出示，示出)實際處理時間的累加值，則無法知曉為了執(zhí)行該控制程序而需要多長的執(zhí)行循環(huán)周期。[0014]本發(fā)明的目的在于，在控制器按照這些執(zhí)行優(yōu)先級與執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行多個控制程序的情況下，在用于對控制器的使用進行輔助的控制器輔助裝置中，即使是針對較低執(zhí)行優(yōu)先級的控制程序，也能夠輸出能夠與執(zhí)行循環(huán)周期進行比較的執(zhí)行時間的信息。[0015]用于解決問題的手段[0016]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種控制器輔助裝置，用于輔助使用控制器，該控制器用于對控制對象進行控制。控制器，能夠針對每個控制循環(huán)執(zhí)行多個控制程序，并且是按照針對每個控制程序分別設定的執(zhí)行優(yōu)先級與控制循環(huán)的整數(shù)倍的執(zhí)行循環(huán)，來執(zhí)行多個控制程序?？刂破鬏o助裝置具有存儲部和計算部。存儲部用于存儲控制器輔助程序和控制程序?？刂破鬏o助程序用于使計算部執(zhí)行如下處理:總計執(zhí)行時間取得處理，取得總計執(zhí)行時間，該總計執(zhí)行時間是指，在控制器按照執(zhí)行優(yōu)先級和執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行控制程序時，從執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中控制程序執(zhí)行結束為止的期間內經(jīng)過的時間，并且是在控制器中測定出的時間或在控制器輔助裝置中推斷出的時間；輸出處理，用于輸出總計執(zhí)行時間。[0017]優(yōu)先地，控制器輔助程序進而使計算部執(zhí)行凈時間取得處理，在該凈執(zhí)行時間取得處理中取得凈執(zhí)行時間，該凈執(zhí)行時間是，控制器在其執(zhí)行循環(huán)內實際執(zhí)行控制程序的時間，并且是在控制器中測定出的時間或在控制器輔助裝置中推斷出的時間。在總計執(zhí)行時間取得處理中，將第一凈執(zhí)行時間與第二凈執(zhí)行時間相加，該第一凈執(zhí)行時間是指，作為取得總計執(zhí)行時間的對象的控制程序的凈執(zhí)行時間，該第二凈執(zhí)行時間是指該控制程序的優(yōu)先程序的凈執(zhí)行時間，優(yōu)先程序是指，在從該控制程序的執(zhí)行循環(huán)的開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的、比該控制程序的執(zhí)行優(yōu)先級高的控制程序。[0018]更優(yōu)先地，在凈執(zhí)行時間取得處理中，取得在控制器的模擬器中測定出的根據(jù)控制程序的執(zhí)行時間計算出的推斷執(zhí)行時間，來作為凈執(zhí)行時間。[0019]或更優(yōu)先地，控制器，針對每個控制循環(huán)或每個控制程序的執(zhí)行循環(huán)，執(zhí)行輸入輸出處理?？刂破鬏o助程序還使計算部執(zhí)行輸入輸出時間取得處理，在該輸入輸出時間取得處理中取得輸入輸出時間，該輸入輸出時間是控制器執(zhí)行輸入輸出處理所需的時間，并且是在控制器中測定出的時間或在控制器輔助裝置中推斷出的時間。在總計執(zhí)行時間取得處理中，將第一凈執(zhí)行時間、第二凈執(zhí)行時間以及第三凈執(zhí)行時間相加，第三凈執(zhí)行時間是指，從該控制程序的執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的輸入輸出處理的輸入輸出時間。[0020]更優(yōu)先地，在凈執(zhí)行時間取得處理中，取得在控制器的模擬器中測定出的根據(jù)控制程序的執(zhí)行時間計算出的推斷執(zhí)行時間，來作為凈執(zhí)行時間。[0021]優(yōu)先地，在輸出處理中輸出顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于以圖表的方式顯示總計執(zhí)行時間，該圖表能夠將總計執(zhí)行時間與作為取得總計執(zhí)行時間的對象的控制程序的執(zhí)行循環(huán)的周期相對比。[0022]優(yōu)先地，在輸出處理中輸出顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于顯示總計執(zhí)行時間與總計執(zhí)行時間所含的凈執(zhí)行時間。[0023]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種控制器輔助程序，在控制器輔助裝置中執(zhí)行，該控制器輔助裝置用于輔助使用控制器，該控制器用于對控制對象進行控制。控制器，能夠針對每個控制循環(huán)執(zhí)行多個控制程序，并且是按照針對每個控制程序分別設定的執(zhí)行優(yōu)先級與控制循環(huán)的整數(shù)倍的執(zhí)行循環(huán)，來執(zhí)行多個控制程序?？刂破鬏o助裝置具有存儲部和計算部。存儲部用于存儲控制器輔助程序和控制程序?？刂破鬏o助程序用于使計算部執(zhí)行如下處理:總計執(zhí)行時間取得處理，取得總計執(zhí)行時間，該總計執(zhí)行時間是指，在控制器按照執(zhí)行優(yōu)先級和執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行控制程序時，從執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中控制程序執(zhí)行結束為止的期間內經(jīng)過的時間，并且是在控制器中測定出的時間或在控制器輔助程序中推斷出的時間；輸出處理，用于輸出總計執(zhí)行時間。[0024]優(yōu)先地，控制器輔助程序進而使計算部執(zhí)行凈時間取得處理，在該凈執(zhí)行時間取得處理中取得凈執(zhí)行時間，該凈執(zhí)行時間是，控制器在其執(zhí)行循環(huán)內實際執(zhí)行控制程序的時間，并且是在控制器中測定出的時間或在控制器輔助程序中推斷出的時間。在總計執(zhí)行時間取得處理中，將第一凈執(zhí)行時間與第二凈執(zhí)行時間相加，該第一凈執(zhí)行時間是指，作為取得總計執(zhí)行時間的對象的控制程序的凈執(zhí)行時間，該第二凈執(zhí)行時間是指該控制程序的優(yōu)先程序的凈執(zhí)行時間，優(yōu)先程序是指，在從該控制程序的執(zhí)行循環(huán)的開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的、比該控制程序的執(zhí)行優(yōu)先級高的控制程序。[0025]更優(yōu)先地，在凈執(zhí)行時間取得處理中，取得在控制器的模擬器中測定出的根據(jù)控制程序的執(zhí)行時間計算出的推斷執(zhí)行時間，來作為凈執(zhí)行時間。[0026]或更優(yōu)先地，控制器，針對每個控制循環(huán)或每個控制程序的執(zhí)行循環(huán)，執(zhí)行輸入輸出處理?？刂破鬏o助程序還使計算部執(zhí)行輸入輸出時間取得處理，在該輸入輸出時間取得處理中取得輸入輸出時間，該輸入輸出時間是控制器執(zhí)行輸入輸出處理所需的時間，并且是在控制器中測定出的時間或在控制器輔助程序中推斷出的時間。在總計執(zhí)行時間取得處理中，將第一凈執(zhí)行時間、第二凈執(zhí)行時間以及第三凈執(zhí)行時間相加，第三凈執(zhí)行時間是指，從該控制程序的執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的輸入輸出處理的輸入輸出時間。[0027]更優(yōu)先地，在凈執(zhí)行時間取得處理中，取得在控制器的模擬器中測定出的根據(jù)控制程序的執(zhí)行時間計算出的推斷執(zhí)行時間，來作為凈執(zhí)行時間。[0028]優(yōu)先地，在輸出處理中輸出顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于以圖表的方式顯示總計執(zhí)行時間，該圖表能夠將總計執(zhí)行時間與作為取得總計執(zhí)行時間的對象的控制程序的執(zhí)行循環(huán)的周期相對比。[0029]優(yōu)先地，在輸出處理中輸出顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于顯示總計執(zhí)行時間與總計執(zhí)行時間所含的凈執(zhí)行時間。[0030]根據(jù)本發(fā)明其它方面，提供一種存儲有控制器輔助程序的存儲介質，該控制器輔助程序在控制器輔助裝置中執(zhí)行，該控制器輔助裝置用于輔助使用控制器，該控制器用于對控制對象進行控制。所述控制器，能夠針對每個控制循環(huán)執(zhí)行多個控制程序，并且是按照針對每個所述控制程序分別設定的執(zhí)行優(yōu)先級與所述控制循環(huán)的整數(shù)倍的執(zhí)行循環(huán)，來執(zhí)行所述多個控制程序。所述控制器輔助裝置具有存儲部和計算部。所述存儲部用于存儲控制器輔助程序和所述控制程序。所述控制器輔助程序用于使所述計算部執(zhí)行如下處理:總計執(zhí)行時間取得處理，取得總計執(zhí)行時間，該總計執(zhí)行時間是指，在所述控制器按照所述執(zhí)行優(yōu)先級和所述執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行所述控制程序時，從所述執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中所述控制程序執(zhí)行結束為止的期間內經(jīng)過的時間，并且是在所述控制器中測定出的時間或在所述控制器輔助程序中推斷出的時間；輸出處理，用于輸出所述總計執(zhí)行時間。[0031]優(yōu)先地，所述控制器輔助程序進而使所述計算部執(zhí)行凈時間取得處理，在該凈執(zhí)行時間取得處理中取得凈執(zhí)行時間，該凈執(zhí)行時間是，所述控制器在其所述執(zhí)行循環(huán)內實際執(zhí)行所述控制程序的時間，并且是在所述控制器中測定出的時間或在所述控制器輔助程序中推斷出的時間。在所述總計執(zhí)行時間取得處理中，將第一凈執(zhí)行時間與第二凈執(zhí)行時間相加，該第一凈執(zhí)行時間是指，作為取得所述總計執(zhí)行時間的對象的所述控制程序的所述凈執(zhí)行時間，該第二凈執(zhí)行時間是指該控制程序的優(yōu)先程序的所述凈執(zhí)行時間，所述優(yōu)先程序是指，在從該控制程序的所述執(zhí)行循環(huán)的開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的、比該控制程序的執(zhí)行優(yōu)先級高的所述控制程序。[0032]更優(yōu)先地，在所述凈執(zhí)行時間取得處理中，取得在所述控制器的模擬器中測定出的根據(jù)所述控制程序的執(zhí)行時間計算出的推斷執(zhí)行時間，來作為所述凈執(zhí)行時間。[0033]或更優(yōu)先地，所述控制器，針對每個所述控制循環(huán)或每個所述控制程序的執(zhí)行循環(huán)，執(zhí)行輸入輸出處理。所述控制器輔助程序還使所述計算部執(zhí)行輸入輸出時間取得處理，在該輸入輸出時間取得處理中取得輸入輸出時間，該輸入輸出時間是所述控制器執(zhí)行所述輸入輸出處理所需的時間，并且是在所述控制器中測定出的時間或在所述控制器輔助程序中推斷出的時間。在所述總計執(zhí)行時間取得處理中，將所述第一凈執(zhí)行時間、所述第二凈執(zhí)行時間以及第三凈執(zhí)行時間相加，所述第三凈執(zhí)行時間是指，從該控制程序的所述執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的所述輸入輸出處理的所述輸入輸出時間。[0034]更優(yōu)先地，在所述凈執(zhí)行時間取得處理中，取得在所述控制器的模擬器中測定出的根據(jù)所述控制程序的執(zhí)行時間計算出的推斷執(zhí)行時間，來作為所述凈執(zhí)行時間。[0035]優(yōu)先地，在所述輸出處理中輸出顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于以圖表的方式顯示所述總計執(zhí)行時間，該圖表能夠將所述總計執(zhí)行時間與作為取得所述總計執(zhí)行時間的對象的所述控制程序的所述執(zhí)行循環(huán)的周期相對比。[0036]優(yōu)先地，在所述輸出處理中輸出顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于顯示所述總計執(zhí)行時間與所述總計執(zhí)行時間所含的所述凈執(zhí)行時間。[0037]發(fā)明的効果[0038]通過本發(fā)明，在控制器針對多個控制程序，按照它們的執(zhí)行優(yōu)先級和執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行所述多個控制程序的情況下，在用于輔助使用控制器的控制器輔助裝置中，針對較低執(zhí)行優(yōu)先級的控制程序，也能夠輸出能夠與執(zhí)行循環(huán)周期相比較的執(zhí)行時間的信息。【專利附圖】【附圖說明】[0039]圖1是表示本實施方式涉及的控制器(PLC)輔助裝置輔助使用的PLC系統(tǒng)的概略結構的示意圖。[0040]圖2是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器(PLC)輔助裝置輔助使用的CPU單元的硬件結構的示意圖。[0041]圖3是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器(PLC)輔助裝置輔助使用的CPU單元所執(zhí)行的軟件結構的示意圖。[0042]圖4是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器(PLC)輔助裝置輔助使用的CPU單元中的執(zhí)行動作的一例的序列(sequence)圖。[0043]圖5是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置的硬件結構的示意圖。[0044]圖6是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置的軟件結構的示意圖。[0045]圖7是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置所關聯(lián)的整體處理的示意圖。[0046]圖8是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置中的到校正式推斷執(zhí)行時間的計算為止的一系列的處理，與各處理的間的程序以及數(shù)據(jù)流的示意圖。[0047]圖9是表示第一測試執(zhí)行時間與第二測試執(zhí)行時間之間的關系的一例的圖。[0048]圖10是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置所提供的顯示畫面的一例的圖。[0049]圖11是表示從本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置輸出的推斷執(zhí)行時間的顯示畫面的另一例的圖。[0050]圖12是表示從本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置輸出的推斷執(zhí)行時間的顯示畫面的又另一例的圖。[0051]圖13是表示本發(fā)明的實施方式涉及的服務器計算機所實現(xiàn)的控制器輔助裝置所關聯(lián)的整體處理的示意圖。【具體實施方式】[0052]參照附圖來詳細說明本發(fā)明的實施方式。此外，針對圖中的同一或相當部分，標注同一附圖標記而不重復該說明。[0053]<A.系統(tǒng)結構>[0054]作為本實施方式涉及的控制器輔助裝置輔助使用的控制器的典型例，針對PLC進行說明。PLC用于對機械、設備等的控制對象進行控制。PLC包括CPU單元來作為其結構要素。CPU單元包括微處理器、存儲單元、通信電路。存儲單元用于存儲控制程序以及對程序執(zhí)行進行控制的系統(tǒng)程序等。微處理器執(zhí)行存儲在存儲單元中的系統(tǒng)程序以及控制程序。通信電路發(fā)送輸出數(shù)據(jù)以及接收輸入數(shù)據(jù)。[0055]首先，參照圖1來說明PLCl的系統(tǒng)結構。圖1是表示本實施方式涉及的控制器(PLC)輔助裝置輔助使用的PLC系統(tǒng)的概略結構的示意圖。[0056]參照圖1，PLC系統(tǒng)SYS包括:PLC1;伺服電機驅動器3以及遙控IO終端5，它們經(jīng)由現(xiàn)場網(wǎng)絡2而與PLCl連接；作為勵磁設備(fielddriver)的檢測開關6以及繼電器7。另外，在PLCl上，經(jīng)由連接電纜10等而連接有控制器輔助裝置8。[0057]PLCl包括:用于執(zhí)行主要計算處理的CPU單元13、一個以上的IO單元14、特殊單元15。這些單元，經(jīng)由PLC系統(tǒng)總線11而能夠互相交換數(shù)據(jù)。另外，由電源單元12對這些單元供給恰當電壓的電源。此外，構成為PLCl的各單元是由PLC廠商所提供的，因此，PLC系統(tǒng)總線11通常是各個PLC廠商獨自開發(fā)使用的。與此相對，就現(xiàn)場網(wǎng)絡2而言，其規(guī)格等多被公開，能夠連接不同的廠商的產(chǎn)品。[0058]針對CPU單元13的詳細結構，參照圖2而在后面敘述。[0059]IO單元14，是與通常的輸入輸出處理相關的單元，用于輸入輸出高電平/低電平(0N/0FF)這樣的二進制化的數(shù)據(jù)。S卩，IO單元14收集這樣的信息:表示是檢測開關6等的傳感器檢測出某個對象物的狀態(tài)(高電平)還是哪個對象物也沒有檢測出的狀態(tài)(地電平)的這樣的信息。另外，IO單元14針對繼電器7、促動器這樣的輸出目標，輸出用于激活的指令(高電平)或不用于激活的指令(低電平)。[0060]特殊單元15具有模擬數(shù)據(jù)的輸入輸出、溫度控制、利用特定通信方式進行通信這樣的功能，這些功能是在IO單元14中不進行輔助的功能。[0061]現(xiàn)場網(wǎng)絡2傳送與CPU單元13交換的各種數(shù)據(jù)。作為現(xiàn)場網(wǎng)絡2，典型的能夠使用各種工業(yè)用以太網(wǎng)(注冊商標)。作為工業(yè)用以太網(wǎng)(注冊商標)，例如已知有EtherCAT(注冊商標)、ProfinetIRT、MECHATR0LINK(注冊商標)-1I1、Powerlink、SERCOS(注冊商標)-1I1、CIPMotion等，可以任意采用這些中的以太網(wǎng)。進而，也可以使用除了工業(yè)用以太網(wǎng)(注冊商標)以外的現(xiàn)場網(wǎng)絡。例如，只要是在不進行運動控制(motioncontrol)的情況下，則也可以使用DeviceNet、CompoNet/IP(注冊商標)等。[0062]此外，在圖1中，例示出具有PLC系統(tǒng)總線11以及現(xiàn)場網(wǎng)絡2兩者的PLC系統(tǒng)SYS，但也能夠采用僅搭載有PLC系統(tǒng)總線11和現(xiàn)場網(wǎng)絡2中的一個的系統(tǒng)結構。例如，也可以使用現(xiàn)場網(wǎng)絡2來連接全部的單元。或者，也可以不使用現(xiàn)場網(wǎng)絡2，而是利用PLC系統(tǒng)總線11直接連接伺服電機驅動器3。進而，也可以使現(xiàn)場網(wǎng)絡2的通信單元與PLC系統(tǒng)總線11連接，從CPU單元13經(jīng)由該通信單元來在與現(xiàn)場網(wǎng)絡2連接的設備之間進行通信。[0063]此外，就PLCl而言，也可以通過使CPU單元13具有10單元14的功能、伺服電機驅動器3的功能，由此，能夠不經(jīng)由10單元14或伺服電機驅動器3等，而由CPU單元13直接對控制對象進行控制。[0064]伺服電機驅動器3，經(jīng)由現(xiàn)場網(wǎng)絡2而與CPU單元13連接，并且，根據(jù)來自CPU單元13的指令值來驅動伺服電機4。更具體而言，伺服電機驅動器3在一定(規(guī)定)周期內從PLCl接收位置指令值、速度指令值、扭矩指令值這樣的指令值。另外，伺服電機驅動器3，從與伺服電機4的軸連接的位置傳感器(旋轉編碼器)和/或扭矩傳感器這樣的檢測器，獲取位置、速度(典型的，根據(jù)本次位置與前次位置的差來計算)、扭矩這樣的與伺服電機4的動作相關的實測值。并且，伺服電機驅動器3將來自CPU單元13的指令值設定為目標值，將實測值作為反饋值，進行反饋控制。即，伺服電機驅動器3調整用于驅動伺服電機4電流，以使實測值接近目標值。此外，伺服電機驅動器3有時也稱為伺服電機放大器。[0065]另外，在圖1中，雖然示出了伺服電機4與伺服電機驅動器3相組合的系統(tǒng)例，但也可以采用其它結構，例如，能夠采用組合了脈沖電機與脈沖電機驅動器的系統(tǒng)。[0066]在圖1所示的PLC系統(tǒng)SYS的現(xiàn)場網(wǎng)絡2上，還連接有遙控IO終端5。遙控IO終端5基本上與IO單元14同樣地進行與通常的輸入輸出處理相關的處理。更具體而言，遙控IO終端5包括通信耦合器52與一個以上的IO單元53，該通信耦合器52用于執(zhí)行在現(xiàn)場網(wǎng)絡2進行數(shù)據(jù)傳送所涉及的處理。這些單元能夠經(jīng)由遙控IO終端總線51來相互交換數(shù)據(jù)。[0067]本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置8在后面敘述。[0068]<B.CPU單元的硬件結構>[0069]接著，參照圖2，來說明CPU單元13的硬件結構。圖2是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器(PLC)輔助裝置輔助使用的CPU單元13的硬件結構的示意圖。參照圖2，CPU單元13包括微處理器100、芯片集(chipSet)102、主存儲器104、非易失性存儲器106、系統(tǒng)計時器108、PLC系統(tǒng)總線控制器120、現(xiàn)場網(wǎng)絡控制器140、USB(UniversalSerialBus:通用串行總線)連接器110。在芯片集102與其它模塊(component)之間，經(jīng)由各種總線而分別進行結合。[0070]微處理器100以及芯片集102,典型的以通用的計算機體系架構(architecture)為準而構成。即，微處理器100解釋并執(zhí)行從芯片集102按照內部時鐘而依次供給來的指令代碼。芯片集102，在所連接的各種模塊之間進行的內部數(shù)據(jù)的交換，并且，生成微處理器100所需的指令代碼。進而，芯片集102對根據(jù)微處理器100執(zhí)行計算處理的結果而得的數(shù)據(jù)等進行緩存(cache)的功能。[0071]CPU單元13具有主存儲器104以及非易失性存儲器106來作為存儲單元。[0072]主存儲器104是易失性的存儲區(qū)域(RAM)，在對CPU單元13投入電源后，保存(保持)應該由微處理器100執(zhí)行的各種程序。另外，主存儲器104能夠用作微處理器100執(zhí)行各種程序時的工作存儲器。作為這種主存儲器104，能夠使用DRAM(DynamicRandomAccessMemory:動態(tài)隨機存取存儲器)、SRAM(StaticRandomAccessMemory:靜態(tài)隨機存取存儲器)這樣的設備。[0073]另一方面,非易失性存儲器106非易失地保持存實時OS(OperatingSystem:操作系統(tǒng))、PLC1的系統(tǒng)程序、用戶程序、運動計算程序、系統(tǒng)設定參數(shù)這樣的數(shù)據(jù)。這些程序、數(shù)據(jù)，根據(jù)需要而被復制進主存儲器104，以供微處理器100能夠訪問存取。作為這種非易失性存儲器106，能夠使用閃速存儲器那樣的半導體存儲器?；蛘?，也能夠使用硬盤驅動器那樣的磁記錄介質、DVD_RAM(DigitalVersatileDiskRandomAccessMemory:數(shù)字通用光盤隨機存取存儲器)那樣的光學記錄介質等。[0074]系統(tǒng)計時器108按照每個規(guī)定周期來產(chǎn)生中斷信號，并將其提供至微處理器100。典型的，能夠設定成根據(jù)硬件的規(guī)格，以多個不同的周期來分別產(chǎn)生中斷信號，但也能夠設定成根據(jù)OS(OperatingSystem:操作系統(tǒng))、B10S(BasicInputOutputSystem:基本輸入輸出系統(tǒng))等而以任意周期來產(chǎn)生中斷信號。利用該系統(tǒng)計時器108所產(chǎn)生的中斷信號，來實現(xiàn)后述那樣的每個控制循環(huán)的控制動作。[0075]CPU單元13具有PLC系統(tǒng)總線控制器120以及現(xiàn)場網(wǎng)絡控制器140來作為通信電路。這些通信電路發(fā)送輸出數(shù)據(jù)以及接收輸入數(shù)據(jù)。[0076]此外，在CPU單元13自身具有IO單元14和/或伺服電機驅動器3的功能的情況下，在CPU單元13的內部進行本應由通信電路進行的輸出數(shù)據(jù)發(fā)送以及輸入數(shù)據(jù)接收，并且將具有這些功能的部分作為通信的對方。[0077]PLC系統(tǒng)總線控制器120，控制經(jīng)由PLC系統(tǒng)總線11進行的數(shù)據(jù)交換。更具體而言，PLC系統(tǒng)總線控制器120包括DMA(DynamicMemoryAccess:動態(tài)存儲存取)控制電路122、PLC系統(tǒng)總線控制電路124、緩存器126。此外，PLC系統(tǒng)總線控制器120經(jīng)由PLC系統(tǒng)總線連接器130而與PLC系統(tǒng)總線11進行內部連接。[0078]緩存器126作為發(fā)送緩存器和接收緩存器來發(fā)揮功能，該發(fā)送緩存器是經(jīng)由PLC系統(tǒng)總線11向其它單元輸出的數(shù)據(jù)(以下也稱為“輸出數(shù)據(jù)”)的發(fā)送緩存器，該輸入緩存器是經(jīng)由PLC系統(tǒng)總線11從其它單元輸入的數(shù)據(jù)(以下也稱為“輸入數(shù)據(jù)”)的接收緩存器。此外，微處理器100通過計算處理而生成的輸出數(shù)據(jù)，被原樣保存在主存儲器104中。并且，應該向特定單元傳送的輸出數(shù)據(jù)，被從主存儲器104中讀出，暫時保存(保持)在緩存器126中。另外，從其它單元傳送來輸入數(shù)據(jù)，被暫時保存在緩存器126中之后，進而被轉移至主存儲器104中。[0079]DMA控制電路122進行如下處理:從主存儲器104向緩存器126傳送輸出數(shù)據(jù)，從緩存器126向主存儲器104傳送輸入數(shù)據(jù)。[0080]PLC系統(tǒng)總線控制電路124進行如下處理:在與PLC系統(tǒng)總線11連接的其它單元之間，進行發(fā)送緩存器126的輸出數(shù)據(jù)的處理，以及接收輸入數(shù)據(jù)并將其保存在緩存器126中的處理。典型的,PLC系統(tǒng)總線控制電路124提供PLC系統(tǒng)總線11中的物理層以及數(shù)據(jù)鏈路層的功能。[0081]現(xiàn)場網(wǎng)絡控制器140控制經(jīng)由現(xiàn)場網(wǎng)絡2的數(shù)據(jù)交換。即，現(xiàn)場網(wǎng)絡控制器140根據(jù)所使用的現(xiàn)場網(wǎng)絡2的規(guī)格，來控制輸出數(shù)據(jù)的發(fā)送以及輸入數(shù)據(jù)的接收。例如，在采用了EtherCAT(注冊商標)規(guī)格的現(xiàn)場網(wǎng)絡2的情況下，所使用的現(xiàn)場網(wǎng)絡控制器140包括用于進行通常的以太網(wǎng)(注冊商標)通信的硬件。在EtherCAT(注冊商標)規(guī)格中，能夠使用通常的以太網(wǎng)(注冊商標)控制器，該通常的以太網(wǎng)(注冊商標)控制器用于實現(xiàn)通常的以太網(wǎng)(注冊商標)規(guī)格的通信協(xié)議。根據(jù)作為現(xiàn)場網(wǎng)絡2而采用的工業(yè)用以太網(wǎng)(注冊商標)的種類，能夠使用與通常的通信協(xié)議不同的專用規(guī)格的通信協(xié)議所對應的特別規(guī)格的以太網(wǎng)(注冊商標)控制器。另外，在采用工業(yè)用以太網(wǎng)(注冊商標)以外的現(xiàn)場網(wǎng)絡的情況下，能夠使用與該規(guī)格對應的專用的現(xiàn)場網(wǎng)絡控制器。[0082]緩存器146作為發(fā)送緩存器和接收緩存器來發(fā)揮功能，該發(fā)送緩存器是經(jīng)由現(xiàn)場網(wǎng)絡2向其它單元輸出的數(shù)據(jù)(該數(shù)據(jù)在以下也稱為“輸出數(shù)據(jù)”)的發(fā)送緩存器，該輸入緩存器是經(jīng)由現(xiàn)場網(wǎng)絡2從其它單元輸入的數(shù)據(jù)(該數(shù)據(jù)在以下也稱為“輸入數(shù)據(jù)”)的接收緩存器。如上述，微處理器100通過計算處理而生成的輸出數(shù)據(jù)，被原樣保存在主存儲器104中。并且，應該向特定裝置傳送的輸出數(shù)據(jù)，被從主存儲器104中讀出，暫時保存(保持)在緩存器146中。另外，從其它裝置傳送來輸入數(shù)據(jù)，被暫時保存在緩存器146中之后，進而被轉移至主存儲器104中。[0083]DMA控制電路142進行如下處理:從主存儲器104向緩存器146傳送輸出數(shù)據(jù)，從緩存器146向主存儲器104傳送輸入數(shù)據(jù)。[0084]現(xiàn)場網(wǎng)絡控制電路144進行如下處理:在與現(xiàn)場網(wǎng)絡2連接的其它裝置之間，進行發(fā)送緩存器146的輸出數(shù)據(jù)的處理，以及接收輸入數(shù)據(jù)并將其保存在緩存器146中的處理。典型的，現(xiàn)場網(wǎng)絡控制電路144提供現(xiàn)場網(wǎng)絡2中的物理層以及數(shù)據(jù)鏈路層的功能。[0085]USB連接器110是用于對控制器輔助裝置8與CPU單元13進行連接的接口。典型的，從控制器輔助裝置8傳送來的能夠由CPU單元13的微處理器100執(zhí)行程序等，經(jīng)由USB連接器110而被讀入至PLCl。[0086]<C.CPU單元的軟件結構>[0087]接著，參照圖3，說明用于控制器(PLCl)提供各種功能的軟件組。這些軟件所含的指令代碼，在恰當?shù)臅r機被讀出，由CPU單元13的微處理器100執(zhí)行。[0088]圖3是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器(PLC)輔助裝置進行輔助使用的CPU單元13所執(zhí)行的軟件結構。參照圖3，作為CPU單元13所執(zhí)行的軟件，有如下三個層級:實時0S200、系統(tǒng)程序210、用戶程序236。[0089]實時0S200，是根據(jù)CPU單元13的計算機體系機構而設計的，為微處理器100執(zhí)行系統(tǒng)程序210以及用戶程序236提供基本的執(zhí)行環(huán)境。該實時OS，典型的由PLC的廠商或專門的軟件公司等提供。[0090]系統(tǒng)程序210是用于提供作為PLCl的功能的軟件組。具體而言，系統(tǒng)程序210包括:調度程序(schedulerprogram)212、輸出處理程序214、輸入處理程序216、序列指令計算程序232、運動計算程序234、其它系統(tǒng)程序220。此外，一般而言，輸出處理程序214以及輸入處理程序216是連續(xù)(一體)執(zhí)行的，因此，有時也將這些程序統(tǒng)稱為IO處理程序218。[0091]用戶程序236是根據(jù)用戶的控制目的而生成的。即，是根據(jù)使用PLC系統(tǒng)SYS進行控制的對象的生產(chǎn)線(工藝規(guī)程，process)等,而任意設計的程序。[0092]用戶程序236，與序列指令計算程序232以及運動計算程序234聯(lián)動，來實現(xiàn)用戶的控制目的。即，用戶程序236利用由序列指令計算程序232以及運動計算程序234提供的指令、函數(shù)、功能模塊等，來實現(xiàn)程序化的動作。因此，有時將用戶程序236、序列指令計算程序232以及運動計算程序234統(tǒng)稱為控制程序230。[0093]下面，詳細說明各程序。[0094]如上述，用戶程序236是根據(jù)用戶的控制目的(例如，對象的生產(chǎn)線、工藝規(guī)程)而生成的。作為用戶程序236，典型的構成為能夠由CPU單元13的微處理器100執(zhí)行的對象程序形式。在控制器輔助裝置8等中，通過對由分布式算法語言(LADAlanguage)等記述的源程序進行編譯，來生成該用戶程序236。并且，所生成的對象程序形式的用戶程序236，被從控制器輔助裝置8經(jīng)由連接電纜10而傳送至CPU單元13，進而存儲在非易失性存儲器106等中。[0095]調度程序212，針對輸出處理程序214、輸入處理程序216以及控制程序230，控制在各執(zhí)行循環(huán)中的處理開始以及處理中斷后的處理恢復。更具體而言，調度程序212控制用戶程序236以及運動計算程序234的執(zhí)行。[0096]在CPU單元13中，采用適于運動計算程序234的規(guī)定周期的執(zhí)行循環(huán)(控制循環(huán))，來作為全部處理的共用循環(huán)。因此，在一個控制循環(huán)內，難以使全部處理都完成，因此，根據(jù)應該執(zhí)行的處理的優(yōu)先級等，分為應該在各控制循環(huán)中完成執(zhí)行的處理和可以分散在多個控制循環(huán)中執(zhí)行的處理。調度程序212對這樣區(qū)分后的處理的執(zhí)行順序等進行管理。更具體而言，調度程序212使得在各控制循環(huán)期間內先執(zhí)行被賦予較高優(yōu)先級的程序。[0097]輸出處理程序214，將通過執(zhí)行用戶程序236(控制程序230)而生成的輸出數(shù)據(jù)，再次配置成適于向PLC系統(tǒng)總線控制器120及/或現(xiàn)場網(wǎng)絡控制器140進行傳送的形式。在PLC系統(tǒng)總線控制器120或現(xiàn)場網(wǎng)絡控制器140需要從微處理器100接收到用于執(zhí)行發(fā)送的指示情況下，輸出處理程序214發(fā)出這種指示。[0098]輸入處理程序216，將利用PLC系統(tǒng)總線控制器120及/或現(xiàn)場網(wǎng)絡控制器140接收的輸入數(shù)據(jù)，再次配置成適于控制程序230使用的形式。[0099]序列指令計算程序232，在執(zhí)行由用戶程序236所使用的種類的序列指令時被調用，是為了用于實現(xiàn)該指令的內容而執(zhí)行的程序。[0100]運動計算程序234，根據(jù)用戶程序236的指示而被執(zhí)行，每次執(zhí)行時，計算出用于對伺服電機驅動器3、脈沖電機驅動器這樣的電機驅動器輸出的指令值。[0101]其它系統(tǒng)程序220，概括表示圖3中單獨示出的程序以外的用于實現(xiàn)PLCl的各種功能的程序組。[0102]實時0S200，提供用于隨著時間的經(jīng)過而切換執(zhí)行多個程序的環(huán)境。在PLCl中，初始設定控制循環(huán)開始的中斷，來作為用于將通過CPU單元13執(zhí)行程序而生成的輸出數(shù)據(jù)向其它單元或其它裝置輸出(發(fā)送)的事件(中斷)。如果產(chǎn)生了控制循環(huán)開始的中斷，則實時0S200將微處理器100的執(zhí)行對象從在中斷產(chǎn)生的時點正在執(zhí)行的程序切換為調度程序212。此外，在調度程序212和調度程序212對其執(zhí)行進行控制的程序都沒有執(zhí)行的情況下，實時0S200執(zhí)行包含在其它系統(tǒng)程序210中程序。作為這種程序，例如包括通過CPU單元13與控制器輔助裝置8之間的連接電纜10(USB)等實現(xiàn)的通信處理相關的程序。[0103]此外，控制程序230以及調度程序212存儲在作為存儲單元的主存儲器104以及非易失性存儲器106中。[0104]<D.CPU單元中的執(zhí)行動作>[0105]接著，說明CPU單元13中的執(zhí)行動作。[0106]圖4是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器(PLC)輔助裝置輔助使用的CPU單元13中的執(zhí)行動作的一例的序列圖。在圖4中，沿著紙面的從上到下經(jīng)過的時間軸，依次示出IO處理程序、控制程序A以及控制程序B的執(zhí)行期間。[0107]分別沿著控制程序A和B各自的時間軸示出的虛線的圓角矩形，表示所對應的控制程序的執(zhí)行循環(huán)。在圖4所示的例子中，控制程序A將I次控制循環(huán)設為執(zhí)行循環(huán)，控制程序B將4次控制循環(huán)設為執(zhí)行循環(huán)。另外，控制程序A的執(zhí)行優(yōu)先級被設定的高于控制程序B的執(zhí)行優(yōu)先級。[0108]控制程序A的序列程序(用戶程序)，包括用于實現(xiàn)運動控制的運動指令，通過執(zhí)行運動指令，來調用并執(zhí)行運動計算程序234。另一方面，控制程序B的序列程序不包括運動指令。[0109]當開始控制循環(huán)I時，通過調度程序212的執(zhí)行控制，來執(zhí)行IO處理程序。[0110]如果通過執(zhí)行IO處理程序而實現(xiàn)的輸出處理以及輸入處理結束，則調度程序212進行執(zhí)行控制，從而執(zhí)行控制程序A。在控制程序A的執(zhí)行過程中，首先執(zhí)行序列程序，緊接著執(zhí)行運動計算程序234。在序列程序的執(zhí)行過程中，每次調用序列指令計算程序232都執(zhí)行該序列指令計算程序232。整個控制程序A(序列程序以及運動計算程序)構成一個線程(thread)，在執(zhí)行過程中與調度程序212無關地連續(xù)被執(zhí)行。[0111]如果控制程序A執(zhí)行結束，則通過調度程序212進行的執(zhí)行控制，來執(zhí)行控制程序B。但是，在控制程序B的執(zhí)行過程中，由于控制循環(huán)I已經(jīng)結束(控制循環(huán)2開始)，因此在該時點中斷執(zhí)行控制程序B。[0112]在控制循環(huán)2以后，IO處理程序以及控制程序A還是會與控制循環(huán)I中的執(zhí)行方式同樣的被重復執(zhí)行。如果控制循環(huán)2中的控制程序A執(zhí)行結束，則執(zhí)行控制程序B的未執(zhí)行的部分。但是，在控制循環(huán)2中，由于在控制程序B的執(zhí)行過程中控制循環(huán)2結束，因此在此中斷執(zhí)打控制程序B。[0113]在控制循環(huán)3中恢復執(zhí)行的控制程序B—直執(zhí)行到控制循環(huán)3結束才結束。[0114]在控制循環(huán)4中，雖然要繼續(xù)執(zhí)行從控制循環(huán)I開始的控制程序B的執(zhí)行循環(huán)，但控制程序B在控制循環(huán)3中已經(jīng)結束了本次執(zhí)行循環(huán)中的執(zhí)行過程，因此在控制循環(huán)4中不會被執(zhí)行。[0115]這樣一來，PLCl能夠針對每個控制循環(huán)，按照針對各控制程序分別設定的執(zhí)行優(yōu)先級與控制循環(huán)的整數(shù)倍的執(zhí)行循環(huán)，來執(zhí)行多個控制程序。另外，PLCl能夠針對每個控制循環(huán)或每個控制程序的執(zhí)行循環(huán)，來執(zhí)行輸入輸出處理(10處理)。[0116]<E.輔助裝置的硬件結構>[0117]接著，說明控制器輔助裝置8，該控制器輔助裝置8用于生成由PLCl執(zhí)行的程序以及用于PLCl的維護(maintenance)等。[0118]圖5是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置8的硬件結構的示意圖。參照圖5，控制器輔助裝置8典型的由通用的計算機構成。此外，從維護性的觀點出發(fā)，優(yōu)選便攜性優(yōu)異的筆記本型的個人計算機。[0119]參照圖5，控制器輔助裝置8包括:CPU81，其執(zhí)行包括OS在內的各種程序；R0M(ReadOnlyMemory:只讀存儲器)82，其存儲有BIOS(基本輸入輸出系統(tǒng))、各種數(shù)據(jù)；存儲器RAM83，其提供工作區(qū)域，該工作區(qū)域用于存儲由CPU81執(zhí)行程序所需的數(shù)據(jù)；硬盤(HDD)84，其非易失的存儲有由CPU81執(zhí)行的程序等。CPU81與控制器輔助裝置8的計算部相當，R0M82、RAM83以及硬盤84與控制器輔助裝置8的存儲部相當。[0120]控制器輔助裝置8進而還包括:鍵盤85以及鼠標86，用于接受來自用戶的操作；監(jiān)視器87，用于向用戶提示信息。進而，控制器輔助裝置8還包括用于與PLCl(CPU單元13)等進行通信的通信接口(IF)89。[0121]如后述，由控制器輔助裝置8執(zhí)行的各種程序被存儲在⑶-R0M9中以便流通。該Q)-R0M9所存儲的程序被⑶-ROM(CompactDisk-ReadOnlyMemory:光盤只讀存儲器)驅動器88讀取，進而被存入硬盤(HDD)84等中。或者，也可以從上位的主計算機等通過網(wǎng)絡來下載程序。[0122]如上述，控制器輔助裝置8能夠用通用的計算機實現(xiàn)，因此不對其進行更詳細的說明。[0123]<F.控制器輔助裝置的軟件結構>[0124]接著，參照圖6，說明用于由本實施方式涉及的控制器輔助裝置8提供各種功能的軟件組。[0125]圖6是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置8的軟件結構的示意圖。參照圖6，在控制器輔助裝置8中執(zhí)行0S310，從而提供能夠執(zhí)行控制器輔助程序320所含的各種程序的環(huán)境。[0126]控制器輔助程序320包括編輯程序321、編譯程序322、調試程序323、模擬程序324、總計執(zhí)行時間計算程序325、輸出程序327、通信程序328、校正式推斷執(zhí)行時間計算程序331、累計式(推斷)執(zhí)行時間計算程序332、推斷輸入輸出時間計算程序329、控制器實測時間取得程序326?？刂破鬏o助程序320所含的各程序，典型的以存儲在CD-R0M9中的狀態(tài)流通，并被安裝至控制器輔助裝置8中。[0127]編輯程序321，提供用于生成用戶程序(源程序)330的輸入以及編輯這樣的功能。更具體而言，編輯程序321提供這樣的功能:用戶操作鍵盤85、鼠標86來生成用戶程序236的控制源程序330的功能，所生成控制源程序330的保存功能以及編輯功能。另外，就編輯程序321而言，從外部輸入控制程序230(其中，特別是用戶程序236)的源程序，并且通過用戶的操作來編輯現(xiàn)有的控制程序230的源程序。[0128]編譯程序322提供這樣的功能:對控制源程序330進行編譯，生成能夠由CPU單元13的微處理器100執(zhí)行的對象程序形式的控制程序342。另外，編譯程序322還提供這樣的功能:對控制源程序330進行編譯，生成能夠由控制器輔助裝置8的CPU81執(zhí)行的對象程序形式的控制程序340。[0129]調試程序323提供用于對控制源程序330進行調試的功能。作為該調試的內容，包括這樣的動作:在控制源程序330中部分地執(zhí)行由用戶指定的范圍，追蹤在控制源程序330的執(zhí)行過程中的變量值隨時間的變化。[0130]執(zhí)行模擬程序324，則在控制器輔助裝置8內構建PLCl的CPU單元13(控制器)的模擬器。本模擬器提供以下的功能。[0131](I)CPU單元13的實時OS的功能，該實時OS根據(jù)系統(tǒng)計時器的信號來開始控制循環(huán)。[0132](2)CPU單元13的調度程序212的功能，該調度程序212按照控制程序的執(zhí)行優(yōu)先級與執(zhí)行循環(huán)，來控制執(zhí)行控制程序230。[0133](3)CPU單元13的輸出處理程序214以及輸入處理程序216的功能。[0134](4)取代控制對象而賦予輸入數(shù)據(jù)的功能，以及在可能的情況下，模仿出能夠接受輸出數(shù)據(jù)而進行動作的控制對象，將動作的結果反映至輸入數(shù)據(jù)中的功能。[0135]另外，模擬程序324，相當于在模擬器上使控制程序(模擬器用對象程序，即，模擬用對象程序)340進行動作時所需的CPU單元13中的序列指令計算程序232及/或運動計算程序234。[0136]控制程序(模擬器用對象程序，即，模擬用對象程序)340的執(zhí)行代碼本身是能夠由控制器輔助裝置8的CPU81執(zhí)行的代碼，因此，在上述的執(zhí)行環(huán)境中的執(zhí)行控制或輔助的情況下，由控制器輔助裝置8的CPU81直接執(zhí)行控制程序(模擬器用對象程序，即，模擬用對象程序)340。[0137]或者，可以使模擬程序324虛擬構建出CPU單元13的微處理器100，在模擬器上使控制程序(控制器用對象程序，即，控制用對象程序)342動作。在該情況下，控制程序(模擬器用對象程序，即，模擬用對象程序)340與控制程序(控制器用對象程序，即，控制用對象程序)342是同一程序，因此無需分別生成它們。[0138]另外，控制器輔助裝置8的CPU81與CPU單元13的微處理器100是同系列的處理器，在CPU81能夠執(zhí)行控制程序(控制器用對象程序，即，控制用對象程序)342的執(zhí)行代碼的情況下，控制程序(模擬器用對象程序，即，模擬用對象程序)340與控制程序(控制器用對象程序，即，控制用對象程序)342成為同一程序。[0139]通過執(zhí)行總計執(zhí)行時間計算程序325，構成后述的圖7的總計執(zhí)行時間計算部325A。通過執(zhí)行輸出程序327，構成后述的圖7的輸出部327A。通過執(zhí)行校正式推斷執(zhí)行時間計算程序331，構成后述的圖7的校正式推斷執(zhí)行時間計算部331A。通過執(zhí)行累計式執(zhí)行時間計算程序332，構成后述的圖7的累計式推斷執(zhí)行時間計算部332A。通過執(zhí)行推斷輸入輸出時間計算程序329，構成后述的圖7的推斷輸入輸出時間計算部329A。通過執(zhí)行輸出程序327，構成圖7的輸出部327A。在后面參照圖7詳細說明由這些程序提供的處理。[0140]通過執(zhí)行控制器實測時間取得程序326，來從控制器取得實測執(zhí)行時間、實測輸入輸出時間、實測總計執(zhí)行時間。[0141]通信程序328，提供向PLCl的CPU單元13傳送控制程序230的CPU單元13用的對象程序342的功能。[0142]一般情況下，在PLCl中安裝的系統(tǒng)程序210，在CPU單元13的制造階段已經(jīng)存入CPU單元13的非易失性存儲器106中。但是，只要在CD-R0M9中存儲有系統(tǒng)程序210，則用戶就能夠將⑶-R0M9的系統(tǒng)程序210復制至控制器輔助裝置8，利用通信程序328的功能將復制的系統(tǒng)程序210傳送至CPU單元13。進而，只要在⑶-R0M9中存儲有由PLCl的CPU單元13執(zhí)行的實時0S200，就能夠通過用戶操作將實時0S200再次安裝至PLCl。[0143]如上述，控制器輔助裝置8的存儲部(圖5所示的R0M82、RAM83以及硬盤84等)除了存儲用于實現(xiàn)控制器輔助裝置8的控制器輔助程序之外，還用于存儲控制程序340，342。[0144]<G.控制器輔助裝置所關聯(lián)的整體處理>[0145]接著，參照圖7，說明控制器輔助裝置8中的各處理。圖7是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置8所關聯(lián)的整體處理的示意圖。[0146]參照圖7，控制器輔助裝置8包括凈執(zhí)行時間取得部350、輸入輸出時間取得部352、總計執(zhí)行時間取得部354、輸出部327A。另外，控制器輔助裝置8具有存儲部(圖5所示的R0M82、RAM83以及硬盤84等)。[0147]存儲部(圖5所示的R0M82、RAM83以及硬盤84等),除了用于存儲圖6所示的各程序之外，還用于存儲校正數(shù)據(jù)、按指令區(qū)分的執(zhí)行時間數(shù)據(jù)、系統(tǒng)結構數(shù)據(jù)、實測執(zhí)行時間、實測輸入輸出時間、實測總計執(zhí)行時間。進而，存儲部還用于存儲由用戶輸入的控制源程序330以及系統(tǒng)結構數(shù)據(jù)。[0148]控制器(PLCl)執(zhí)行控制程序(控制器用對象程序，即，控制用對象程序)342，測定該執(zhí)行時間而獲取實測執(zhí)行時間。另外，控制器測定輸入輸出時間而獲取實測輸入輸出時間。另外，控制器測定后述的總計執(zhí)行時間而獲取實測總計執(zhí)行時間。控制器輔助裝置8通過與控制器進行通信，來獲取實測執(zhí)行時間、實測輸入輸出時間以及實測總計執(zhí)行時間。[0149]凈執(zhí)行時間取得部350是用于取得凈執(zhí)行時間的處理部。凈執(zhí)行時間是指，在控制器執(zhí)行控制程序342的執(zhí)行循環(huán)內，即，在控制程序342的執(zhí)行開始到執(zhí)行結束的期間內，控制程序342實際執(zhí)行的時間，并且不包含該控制程序342的執(zhí)行被中止的時間。凈執(zhí)行時間與【
背景技術：
】的說明中提及的實際處理時間意義相同。校正式推斷執(zhí)行時間、累計式推斷執(zhí)行時間以及實測執(zhí)行時間都屬于凈執(zhí)行時間。[0150]凈執(zhí)行時間取得部350是用于進行如下一系列處理的處理部的總稱，這些處理包括:計算校正式推斷執(zhí)行時間，計算累計式推斷執(zhí)行時間，取得實測執(zhí)行時間。即，凈執(zhí)行時間取得部350取得凈執(zhí)行時間所含的某一個或幾個時間。但是，控制器輔助裝置8不一定必須具有這三個系統(tǒng)的處理部，只要至少具有一個系統(tǒng)的處理部，就能夠使用凈執(zhí)行時間的數(shù)據(jù)。[0151]這樣一來，控制器輔助裝置8(CPU81)通過執(zhí)行控制器輔助程序，來執(zhí)行用于取得凈執(zhí)行時間的凈執(zhí)行時間取得處理，如上述，該凈執(zhí)行時間是指，控制器在執(zhí)行控制程序342的執(zhí)行循環(huán)內，該控制程序342實際執(zhí)行的時間，并且是在控制器中測定出的時間或在控制器輔助裝置8中推斷出的時間。下面，說明凈執(zhí)行時間取得部350的各系統(tǒng)。[0152]首先，校正式推斷執(zhí)行時間計算部331A利用校正數(shù)據(jù)，根據(jù)模擬執(zhí)行時間來計算校正式推斷執(zhí)行時間。針對校正數(shù)據(jù)的計算以及校正式推斷執(zhí)行時間的計算，在后面參照圖8詳細敘述。[0153]通過圖6的編譯程序322(更具體而言，后述的圖8的模擬器用編譯器)，從控制源程序330生成控制程序(模擬器用對象程序，即，模擬用對象程序)340。模擬器324A執(zhí)行控制程序(模擬器用對象程序，即，模擬用對象程序)340，測定作為該執(zhí)行時間的模擬執(zhí)行時間。[0154]這樣一來，控制器輔助裝置8(CPU81)通過執(zhí)行控制器輔助程序，取得推斷執(zhí)行時間來作為凈執(zhí)行時間，該推斷執(zhí)行時間是根據(jù)控制器(PLCl)在模擬器中測定出的控制程序的執(zhí)行時間而計算出的。[0155]累計式推斷執(zhí)行時間計算部332A，基于控制源程序330來追蹤控制程序的執(zhí)行，按照每個控制程序的執(zhí)行的指令，從存儲部讀取該指令的執(zhí)行時間數(shù)據(jù)并且對執(zhí)行時間進行累計，從而計算出累計式推斷執(zhí)行時間。[0156]按指令區(qū)分的執(zhí)行時間數(shù)據(jù)是由控制器輔助程序320的供應者提供的。[0157]進而，將在控制器中測定出并且從控制器取得的實測執(zhí)行時間，作為凈執(zhí)行時間存儲在存儲部中。[0158]輸入輸出時間取得部352，是用于進行推斷輸入輸出時間的計算或實測輸入輸出時間的取得的一系列的處理部的總稱。控制器輔助裝置8不一定必須具有這兩個系統(tǒng)的處理部，只要至少具有一個系統(tǒng)的處理部就能夠使用輸入輸出時間的數(shù)據(jù)。[0159]這樣一來，控制器輔助裝置8(CPU81)通過執(zhí)行控制器輔助程序，從而執(zhí)行用于取得輸入輸出時間的輸入輸出時間取得處理，該輸入輸出時間是指，控制器執(zhí)行輸入輸出處理(10處理)所需的時間，并且是在控制器中測定出的時間或在控制器輔助裝置8中推斷出的時間。[0160]推斷輸入輸出時間計算部329A參照系統(tǒng)結構數(shù)據(jù)來計算推斷輸入輸出時間。輸入輸出處理的執(zhí)行時間(輸入輸出時間)，相關于與CPU單元13連接的其它單元(通信節(jié)點)的數(shù)目、控制輸出數(shù)據(jù)以及控制輸入數(shù)據(jù)的量，這些(數(shù)目、量)越多則輸入輸出時間越長。推斷輸入輸出時間計算部329A利用存儲在存儲部中的系統(tǒng)結構數(shù)據(jù)所含的這些信息，計算輸入輸出時間的推斷值(推斷輸入輸出時間)。[0161]進而，將在控制器中測定出并且從控制器取得的實測輸入輸出時間作為輸入輸出時間存儲在存儲部中。[0162]總計執(zhí)行時間取得部354計算總計執(zhí)行時間，或取得實測總計執(zhí)行時間。[0163]總計執(zhí)行時間是指，在控制器按照執(zhí)行優(yōu)先級和執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行控制程序342時，從控制程序342的執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中控制程序342執(zhí)行結束為止的時間。例如，就圖4的控制程序A而言，控制程序A的執(zhí)行循環(huán)等于控制循環(huán)，因此，控制程序A的總計執(zhí)行時間是指，從各控制循環(huán)的開頭開始到在該控制循環(huán)中控制程序A執(zhí)行結束為止的時間。在該時間中，除了包括控制程序A自身的執(zhí)行時間之外，還要加上輸入輸出處理(10處理)的執(zhí)行時間(輸入輸出時間)。另一方面，圖4的控制程序B的執(zhí)行循環(huán)是4次的控制循環(huán)，因此，控制程序B的總計執(zhí)行時間是指，從控制循環(huán)I的開頭開始到在控制循環(huán)3中控制程序B執(zhí)行結束為止的時間。在該時間中，加上從控制程序B的執(zhí)行循環(huán)的開始到控制程序B的執(zhí)行結束為止所執(zhí)行的3次輸入輸出時間和3次控制程序A的執(zhí)行時間。[0164]這樣一來，本實施方式涉及的總計執(zhí)行時間取得處理包括對下述時間進行相加的處理，這些時間是指:作為取得總計執(zhí)行時間的對象的控制程序的凈執(zhí)行時間；該控制程序的優(yōu)先程序的凈執(zhí)行時間，該優(yōu)先程序的執(zhí)行優(yōu)先級比該控制程序的執(zhí)行優(yōu)先級高，并且該優(yōu)先程序是從執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的所述控制程序；在從該控制程序的執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的輸入輸出處理的輸入輸出時間。[0165]總計執(zhí)行時間計算部325A針對各控制程序計算總計執(zhí)行時間。更具體而言，總計執(zhí)行時間計算部325A為了計算總計執(zhí)行時間，將校正式推斷執(zhí)行時間以及累計式推斷執(zhí)行時間中的一個時間用作凈執(zhí)行時間。[0166]另外，總計執(zhí)行時間計算部325A將推斷輸入輸出時間用作輸入輸出時間。但是，也可以不使用推斷輸入輸出時間，只要輸入輸出時間短則可以忽略輸入輸出時間。或者，如果因系統(tǒng)結構差異而引起的輸入輸出時間的變動少，則可以使用總計執(zhí)行時間計算部325A預先設定的固定值來作為輸入輸出時間。[0167]這樣一來，本實施方式涉及的總計執(zhí)行時間取得處理包括至少對下述時間進行相加的處理，這些時間是指:作為取得總計執(zhí)行時間的對象的控制程序的凈執(zhí)行時間；比特定的控制程序的執(zhí)行優(yōu)先級高的控制程序的凈執(zhí)行時間，該特定的控制程序是指，從該控制程序的執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的該控制程序。[0168]總計執(zhí)行時間計算部325A也可以使用實測執(zhí)行時間作為凈執(zhí)行時間?？傆媹?zhí)行時間計算部325A也可以使用實測輸入輸出時間作為輸入輸出時間。[0169]總計執(zhí)行時間計算部325A使計算出的總計執(zhí)行時間能夠在輸出部327A中使用。另外，在輸出部327A中使用凈執(zhí)行時間以及輸入輸出時間的情況下，總計執(zhí)行時間計算部325A使在計算總計執(zhí)行時間時使用的凈執(zhí)行時間以及輸入輸出時間能夠在輸出部327A中使用。[0170]進而，將在控制器中測定出并且從控制器取得的實測總計執(zhí)行時間存儲在存儲部中。實測總計執(zhí)行時間也能夠在輸出部327A中使用。[0171]S卩，控制器輔助裝置8(CPU81)通過執(zhí)行控制器輔助程序，從而執(zhí)行用于取得總計執(zhí)行時間的總計執(zhí)行時間取得處理?？傆媹?zhí)行時間是指，在控制器中測定出的時間或在控制器輔助裝置中推斷出的時間，并且，是控制器(PLCl)按照執(zhí)行優(yōu)先級和執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行控制程序時，從執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中控制程序執(zhí)行結束為止的期間內經(jīng)過的時間。[0172]輸出部327A生成表示總計執(zhí)行時間(包括其是實測總計執(zhí)行時間的情況下)的輸出用數(shù)據(jù)并將其輸出。即，控制器輔助裝置8(CPU81)通過執(zhí)行控制器輔助程序，來執(zhí)行用于輸出總計執(zhí)行時間的輸出處理。[0173]在輸出用數(shù)據(jù)中，還可以包含用于表示凈執(zhí)行時間(包括其是實測執(zhí)行時間的情況)、輸入輸出時間(包括其是實測輸入輸出時間的情況)的數(shù)據(jù)。[0174]生成輸出用數(shù)據(jù)并將其輸出的處理例如是指，生成用于在監(jiān)視器畫面上顯示出用于表示總計執(zhí)行時間(還根據(jù)需要包括凈執(zhí)行時間以及輸入輸出時間)的顯示用數(shù)據(jù)，并進行顯示的處理。生成輸出用數(shù)據(jù)并將其輸出的處理也可以是指，生成用于將總計執(zhí)行時間(還根據(jù)需要包括凈執(zhí)行時間以及輸入輸出時間)發(fā)送至其它裝置的發(fā)送用數(shù)據(jù)，并進行發(fā)送的處理。用于輸出輸出用數(shù)據(jù)的處理也可以是指，在能夠從控制器輔助裝置外訪問的存儲部中存儲輸出用數(shù)據(jù)的處理。[0175]<H.校正式推斷執(zhí)行時間的計算處理>[0176](h1:概要)[0177]接著，參照圖8，說明到計算校正式推斷執(zhí)行時間為止的一系列的處理以及各處理的間的程序和數(shù)據(jù)流。圖8是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置8中的到計算校正式推斷執(zhí)行時間為止的一系列的處理以及各處理的間的程序和數(shù)據(jù)流的示意圖。[0178]圖8所示的用于推斷控制程序的執(zhí)行時間的方法，以校正數(shù)據(jù)計算處理的步驟和校正式推斷執(zhí)行時間計算處理的步驟為中心。[0179]在校正數(shù)據(jù)計算處理中，利用以校正用的測試程序作為對象而事先測定出的模擬器中的執(zhí)行時間(第一測試執(zhí)行時間)和控制器中的執(zhí)行時間(第二測試執(zhí)行時間)，來計算表示它們間的關系的校正數(shù)據(jù)。[0180]在校正式推斷執(zhí)行時間計算處理中，取得在模擬器中測定出的控制程序的執(zhí)行時間(模擬執(zhí)行時間)，使用校正數(shù)據(jù)對其進行變換，從而計算出在控制器執(zhí)行該控制程序情況下的執(zhí)行時間的推斷值。[0181]下面更詳細說明各處理的內容。[0182](h2:校正數(shù)據(jù)計算處理)[0183]首先，準備測試程序的源程序(測試源程序)370。[0184]利用模擬器用編譯器380，根據(jù)測試源程序370來生成模擬用對象程序(第一測試程序)390。另外，利用控制器用編譯器382，根據(jù)測試源程序370來生成控制器用對象程序(第二測試程序)392。[0185]由控制器A執(zhí)行第二測試程序392，從而，測定其執(zhí)行時間，取得作為第二測試程序392的執(zhí)行時間的第二測試執(zhí)行時間的數(shù)據(jù)。[0186]到此為止的處理，一般是由控制器的供應者(控制器的制造商、販賣者、技術支持者等)執(zhí)行的，將第一測試程序390和第二測試執(zhí)行時間提供給用戶，并存儲在控制器輔助裝置8的存儲部中。此外，到此為止的處理也可以由用戶自身執(zhí)行。[0187]在模擬器324A中執(zhí)行第一測試程序390，測定其執(zhí)行時間，由此，取得作為第一測試程序390的執(zhí)行時間的第一測試執(zhí)行時間的數(shù)據(jù)。并且,計算出表示第一測試執(zhí)行時間和第二測試執(zhí)行時間之間的關系的校正數(shù)據(jù)。即，校正數(shù)據(jù)計算部計算出表示表示第一測試執(zhí)行時間和第二測試執(zhí)行時間之間的關系的校正數(shù)據(jù)。[0188]這樣一來，在校正數(shù)據(jù)計算處理中，計算出表示第一測試執(zhí)行時間和第二測試執(zhí)行時間之間的關系的校正數(shù)據(jù)。[0189](h3:校正式推斷時間計算處理)[0190]接著，準備控制源程序330，該控制源程序330是根據(jù)用戶的控制目的而生成的控制程序的源程序。[0191]利用模擬器用編譯器322A，根據(jù)控制源程序330來生成控制程序(模擬器用對象程序，即，模擬用對象程序)340。[0192]在模擬器324A中執(zhí)行控制程序340，測定其執(zhí)行時間，由此，取得模擬執(zhí)行時間的數(shù)據(jù)。[0193]校正式推斷執(zhí)行時間計算部331A，利用校正數(shù)據(jù)對模擬執(zhí)行時間進行變換，從而計算出校正式推斷執(zhí)行時間。校正式推斷執(zhí)行時間是控制程序(控制器用對象程序，即，控制用對象程序)342在控制器中的執(zhí)行時間的推斷值。[0194]控制器用編譯器322B根據(jù)控制源程序330來生成控制程序(控制器用對象)342。只要根據(jù)推斷執(zhí)行時間，在按需要修正控制源程序330之后進行實際生成控制器用對象342的處理即可。所生成的控制器用對象342被傳送至控制器B，在控制器B中被執(zhí)行。此夕卜，控制器A和控制器B在執(zhí)行時間的觀點上被視為相同機型。[0195](114:變形例)[0196]在執(zhí)行模擬器(控制器輔助裝置8)與控制器(PLCl)能夠執(zhí)行相同的對象代碼的情況下，無需將模擬器用編譯器與控制器用編譯器分開使用，只要使用共用的編譯即可。在該情況下，第一測試程序390與第二測試程序392是相同的程序，模擬用對象程序340與控制器用對象程序342是相同的程序。[0197]就用于編譯測試源程序370的模擬器用編譯器380和用于編譯控制源程序330的模擬器用編譯器322A而言，使用只要編譯相同源程序就能夠生成相同對象程序的編譯器?？刂破饔镁幾g器也可以是同樣的。[0198](h5:其它方式)[0199]如圖8所示，控制器輔助裝置8能夠利用單一裝置來執(zhí)行被提供了第一測試程序390以及第二測試執(zhí)行時間以后的全部處理，非常方便。[0200]但是，從執(zhí)行時間推斷的觀點看來，也可以由其它裝置來執(zhí)行對象程序的生成處理。[0201]或者，也可以在其它裝置中構成模擬器，控制器輔助裝置8從作為其它裝置的模擬器中取得模擬執(zhí)行時間。[0202]此外，在任何情況下，一旦計算出校正數(shù)據(jù)，則之后可以刪除所存儲的第一測試程序390和第二測試執(zhí)行時間。[0203]進而，也可以使其它裝置執(zhí)行校正數(shù)據(jù)的計算處理，控制器輔助裝置8取得計算出的校正數(shù)據(jù)，將其存儲并使用。[0204]<1.校正數(shù)據(jù)的計算處理>[0205]接著，說明表示第一測試執(zhí)行時間和第二測試執(zhí)行時間之間的關系的校正數(shù)據(jù)的計算處理。[0206]圖9是表示第一測試執(zhí)行時間與第二測試執(zhí)行時間之間的關系的一例的圖。在圖9中，X軸(橫軸)表不模擬器中的第一測試程序390的執(zhí)行時間的測定值(第一測試時間)，Y軸(縱軸)表示控制器中的第二測試程序392的執(zhí)行時間的測定值(第二測試執(zhí)行時間)。[0207]如上述，第一測試程序390以及第二測試程序392是根據(jù)相同的測試源程序370生成的對象程序。圖10的圖表中所示的測定點Pl?P5，表示所執(zhí)行的根據(jù)指令數(shù)不同的5種測試源程序370生成的第一以及第二測試程序的執(zhí)行時間。[0208]此外，測定點Pl?P5可以分別是執(zhí)行一次程序時的執(zhí)行時間的測定值，但考慮到執(zhí)行時間會因輸入變量值等的執(zhí)行條件而在每次執(zhí)行時發(fā)生變動，因此，優(yōu)選采用多次執(zhí)行相同程序時的執(zhí)行時間的平均值。[0209]在使用通用計算機作為控制器輔助裝置8的情況下，通常，在非實時操作系統(tǒng)環(huán)境中執(zhí)行第一測試程序390，因此，第一測試程序的執(zhí)行有可能會被操作系統(tǒng)暫時中斷。在這種情況下的執(zhí)行時間的測定值會變成大值的異常值，因此，在求得執(zhí)行時間的平均值時，需要排除這種異常值后進行計算。同樣地，對于以校正式推斷執(zhí)行時間的計算為基礎的控制程序的模擬執(zhí)行時間，也會產(chǎn)生異常值，因此，也必須排除這種異常值之后計算推斷執(zhí)行時間。[0210]直線L，是利用最小二乘法求出的與測定點Pl?P5的誤差最小的直線。該例中，直線L用式Y=aX表示。該比例系數(shù)“a”成為校正數(shù)據(jù)。對在模擬器中測定出的控制程序的執(zhí)行時間即模擬執(zhí)行時間，乘以該校正數(shù)據(jù)“a”，從而能夠計算出推斷執(zhí)行時間。[0211]直線L也能夠用式Y=aX+b表示，在該情況下，“a”以及“b”的值成為校正數(shù)據(jù)。[0212]第一測試執(zhí)行時間與第二測試執(zhí)行時間大致成正比例關系，因此，能夠用直線來表現(xiàn)它們間的關系，但有時為了更準確地表現(xiàn)該關系，而使用2次曲線、3次曲線這樣的多次函數(shù)。在該情況下，用于規(guī)定多次函數(shù)的各系數(shù)成為校正數(shù)據(jù)。[0213]有時不用直線來表示第一測試執(zhí)行時間與第二測試執(zhí)行時間之間的關系的原因之一在于，考慮到控制器輔助裝置8的CPU81、控制器的微處理器(PLC1的微處理器100)的緩存機構的動作的影響?？紤]到這種情況:有時，由于這種緩存機構的動作，導致短執(zhí)行時間的測定值不在根據(jù)某種程度的長執(zhí)行時間的測定值求出的直線上。[0214]校正數(shù)據(jù)也能夠設為表(table)的形式，該表(table)表示與X的幾個值對應的Y的值。在該情況下，為了求出與表中不存在的X的值(控制程序的模擬執(zhí)行時間)對應的Y的值，使用根據(jù)其附近的存在于表中的值而通過直線插補或曲線插補求出X的值與Y的值之間的關系。[0215]<J.顯示例>[0216]接著，說明通過上述那樣的處理而計算出的執(zhí)行時間信息的提示例(顯示例)。[0217](jl:第一狀態(tài))[0218]圖10是表示本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置8所提供的顯示畫面的一例的圖。如圖10所示，控制器輔助裝置8顯示總計執(zhí)行時間以及凈執(zhí)行時間。此外，也可以僅顯示總計執(zhí)行時間。[0219]在圖10所示的顯示畫面例中，圖4所示的控制程序A和B成為執(zhí)行時間推斷的對象。在本顯示畫面中，控制程序A被標記為“任務A”(“TASKA”)，控制程序B被標記為“任務B”(“TASKB”)。[0220]在圖10中，顯示出校正式推斷執(zhí)行時間來作為凈執(zhí)行時間。也可以取代校正式推斷執(zhí)行時間，而顯示累計式推斷執(zhí)行時間及/或實測執(zhí)行時間。[0221]如上述，凈執(zhí)行時間是指，除去了執(zhí)行中止時間之后的該控制程序實際執(zhí)行的時間。例如，在圖4中，控制程序B夾著2次執(zhí)行中止期間而被分3次執(zhí)行。這分3次實際執(zhí)行的時間的合計，就是凈執(zhí)行時間。[0222]在凈執(zhí)行時間的顯示部還顯示輸入輸出時間。輸入輸出處理被標記為“I/O”。[0223]在凈執(zhí)行時間的顯示部中顯示“500μs”時，表示控制循環(huán)的周期是500μS。[0224]在模擬器中，能夠通過分別以無執(zhí)行中止期間的方式執(zhí)行控制程序A和B，來測定出成為校正式推斷執(zhí)行時間(凈執(zhí)行時間)的計算基礎的模擬執(zhí)行時間。另外，在模擬器中，也可以與實際控制器中執(zhí)行時同樣地，也按照圖4的序列，按照執(zhí)行優(yōu)先級和執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行，測定實際執(zhí)行的時間。[0225]就模擬執(zhí)行時間的測定與推斷執(zhí)行時間的計算而言，優(yōu)選重復進行多次。如果重復執(zhí)行控制程序，控制程序中所使用的變量的值等的執(zhí)行條件會發(fā)生變化，隨著該變化，執(zhí)行時間也會變動。在凈執(zhí)行時間的圖表上附加顯示的“最長”(MAX)值，是重復執(zhí)行的情況下的最大值。也可以在此基礎上顯示最小值、平均值。[0226]按照序列計算部分與運動計算部分，分別計算出控制程序A的推斷執(zhí)行時間，在圖表表示中也分開顯示分別計算出的控制程序A的推斷執(zhí)行時間。[0227]在總計執(zhí)行時間的顯示部中，“0.5ms”以及“2ms”分別表示各自的控制程序的執(zhí)行循環(huán)的周期。[0228]這樣一來，優(yōu)選以能夠與取得總計執(zhí)行時間的對象即控制程序的執(zhí)行循環(huán)的周期相對比的圖表的方式，來顯示總計執(zhí)行時間。另外，與凈執(zhí)行時間的情況同樣地，顯示各控制程序的總計執(zhí)行時間的最大值。通過顯示總計執(zhí)行時間，用戶能夠知曉各控制程序在執(zhí)行循環(huán)的時間內能否執(zhí)行結束。即，也可以說，在此的輸出處理中所輸出的顯示數(shù)據(jù)，以能夠與取得總計執(zhí)行時間對象即控制程序的執(zhí)行循環(huán)的周期相對比的圖表的方式，來顯示總計執(zhí)行時間。[0229](j2:第二狀態(tài))[0230]圖11是表示從本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置8輸出的推斷執(zhí)行時間的顯示畫面的另一例的圖。[0231]圖11所示的顯示畫面的例中的總計執(zhí)行時間的表示方式與圖10的情況相同。與圖10的不同點在于，在凈執(zhí)行時間的顯示部中，將輸入輸出處理(10處理)的執(zhí)行時間包含在“任務A”(“TASKA”)中進行顯示。[0232]S卩，在圖11所示的顯示畫面中，將以與控制程序(該情況下，是控制程序A)的執(zhí)行循環(huán)的周期相同的周期來執(zhí)行的IO處理的執(zhí)行時間，與該控制程序的執(zhí)行時間相加來進行顯示。這樣一來，凈執(zhí)行時間的顯示處理包括如下處理:將該控制程序的執(zhí)行處理與組合執(zhí)行的其它處理的執(zhí)行時間相加來進行顯示。換言之，無須一定顯示控制程序的凈執(zhí)行時間自身，在決定控制循環(huán)周期、執(zhí)行循環(huán)周期時、控制程序的分割方法等時，為了對于用戶來說是有用的，而顯示出包含控制程序的凈執(zhí)行時間在內的實質的凈執(zhí)行時間。[0233]以能夠使用戶明白IO處理的執(zhí)行時間與控制程序A的執(zhí)行時間的方式，顯示凈執(zhí)行時間的任務A的圖表。在該圖表附加顯不的最長(MAX)值,是包含IO處理時間的執(zhí)行時間，控制程序的凈執(zhí)行時間可以不用數(shù)值表示。這樣一來，也可以僅用圖表來顯示控制程序的凈執(zhí)行時間自身。[0234]在圖4所示的序列圖中，輸入輸出處理(IO處理)是用于控制程序A和B兩者的處理，但也可以將圖4所示的輸入輸出處理設為用于控制程序A的處理，與其不同地，另外將用于控制程序B的輸入輸出處理設為每到控制程序B的執(zhí)行循環(huán)就執(zhí)行一次的處理，例如在控制程序B的執(zhí)行開始前執(zhí)行用于控制程序B的輸入輸出處理。在該情況下，在圖11的顯示畫面中，在任務B的凈執(zhí)行時間中加入用于控制程序B的輸入輸出處理的執(zhí)行時間。[0235](j3:第三狀態(tài))[0236]圖12是表示從本發(fā)明的實施方式涉及的控制器輔助裝置8輸出的推斷執(zhí)行時間的顯示畫面的另一例。[0237]圖12所示的顯示畫面的例中的凈執(zhí)行時間的表示方式與圖11的情況相同。與圖11的不同點在于，在總計執(zhí)行時間的顯示部中，對于執(zhí)行循環(huán)跨越(對應)多個控制循環(huán)的控制程序(控制程序B)，在圖表上以控制循環(huán)來分段顯示。[0238]S卩，在圖12所示的顯示畫面中，在2ms的執(zhí)行循環(huán)內，用3根豎線標記來分4段顯示控制循環(huán)。另外，在圖12所示的顯示畫面中，僅對在總計執(zhí)行時間內該控制程序實際執(zhí)行的時間的部分進行著色顯示。通過采用這種顯示狀態(tài)，在該例中，針對控制程序B，用戶能夠一目了然地把握如下信息:在執(zhí)行循環(huán)內的第一個控制循環(huán)中執(zhí)行開始和中斷；在第二個控制循環(huán)中執(zhí)行恢復和中斷；在第三個控制循環(huán)中，執(zhí)行恢復后，在控制循環(huán)內執(zhí)行結束；在第四個控制循環(huán)中，(控制程序B)沒有執(zhí)行。[0239]進而，在圖12所示的顯示畫面中，用標記來顯示控制程序執(zhí)行結束的時點。在該例中，使用三角形標記。由此，在執(zhí)行循環(huán)內控制程序夾著(隔著)中斷期間而斷斷續(xù)續(xù)的執(zhí)行的情況下，也能夠容易地理解執(zhí)行結束的時點在哪里。[0240]這樣一來，也可以說，輸出處理輸出的顯示數(shù)據(jù)，用于顯示總計執(zhí)行時間和包含在總計執(zhí)行時間內的凈執(zhí)行時間。[0241]<K.服務器-客戶端方式>[0242]在上述的說明中，例示出以單機方式實現(xiàn)用于推斷控制程序的執(zhí)行時間的處理的情況，但也可以用所謂的服務器-客戶端的方式實現(xiàn)。[0243]圖13是表示本發(fā)明的實施方式涉及的服務器計算機所實現(xiàn)的控制器輔助裝置所關聯(lián)的整體處理的示意圖。在圖13的示意圖中，在服務器計算機中實現(xiàn)控制器輔助裝置，并且示出了此時的到計算校正式推斷執(zhí)行時間為止的一系列的處理以及各處理間的程序和數(shù)據(jù)流。[0244]參照圖13，作為控制器輔助裝置而發(fā)揮功能的服務器計算機所具有的程序組發(fā)揮如下功能:模擬器用編譯器322A、控制器用編譯器322B、模擬器324A、校正式推斷執(zhí)行時間計算部331A、累計式推斷執(zhí)行時間計算部332A、推斷輸入輸出時間計算部329A、總計執(zhí)行時間計算部325A、輸出部327A。另外，在服務器計算機的存儲部中，存儲有控制源程序、校正數(shù)據(jù)、按指令區(qū)分的執(zhí)行時間數(shù)據(jù)、系統(tǒng)結構數(shù)據(jù)。其中，控制源程序以及系統(tǒng)結構數(shù)據(jù)是從客戶端計算機發(fā)送來的。[0245]服務器計算機，例如可以設置在用戶的事業(yè)所(營業(yè)場所)內，通過LAN(局域網(wǎng))與客戶端計算機連接，也可以設置在控制器供應者的事業(yè)所內，通過因特網(wǎng)與用戶的事業(yè)所的客戶端計算機相連接。[0246]圖13中存儲在存儲部中校正數(shù)據(jù)，是通過與圖8所示的處理同樣的處理計算出的。也可以利用其它計算機來執(zhí)行這種用于計算校正數(shù)據(jù)的處理，也可以在服務器計算機自身中執(zhí)行這種用于計算校正數(shù)據(jù)的處理的全部或一部分。但是，在將用于執(zhí)行第一測試程序390的模擬器設置在其它計算機中的情況下，該模擬器與在服務器計算機中的模擬器相比較，需要是能夠以相同執(zhí)行時間來執(zhí)行相同程序的模擬器。[0247]在服務器計算機中執(zhí)行直到求出校正數(shù)據(jù)為止的一系列處理的情況下，也是只要能夠在服務器計算機對客戶端計算機提供服務的階段使用校正數(shù)據(jù)即可。因此，也可以從服務器計算機中刪除為了求出校正數(shù)據(jù)而使用的程序以及數(shù)據(jù)。[0248]在客戶端計算機中生成控制源程序330，并將其發(fā)送至服務器計算機。[0249]服務器計算機，利用控制器用編譯器322B，按照來自客戶端計算機的指示，根據(jù)控制源程序330來生成控制程序(控制器用對象程序，即，控制用對象程序)342，并將其(所生成的控制程序)發(fā)送至客戶端計算機。服務器計算機也可以不具有控制器用編譯器322B，從而不進行控制程序342的生成服務。[0250]在圖13中，從生成控制程序(模擬器用對象程序，即，模擬用對象程序)340的處理開始到計算校正式推斷執(zhí)行時間的處理為止，都與圖8所示的處理相同。就用于計算累計式推斷執(zhí)行時間的處理以及用于計算推斷輸入輸出時間的處理而言，與圖7所示的處理相同。就用于計算校正式推斷執(zhí)行時間的處理系統(tǒng)與用于計算累計式推斷執(zhí)行時間的處理系統(tǒng)而言，也可以僅具有其中的一個系統(tǒng)。[0251]用于計算總計執(zhí)行時間的處理，與圖7所示的處理相同。但是，與圖7的處理不同的是，不使用在控制器中測定的實測執(zhí)行時間、實測輸入輸出時間以及實測總計執(zhí)行時間。[0252]輸出部327A，生成用于例如以圖10、圖11或圖12所示的方式顯示凈執(zhí)行時間以及總計執(zhí)行時間的輸出用數(shù)據(jù)(顯示用數(shù)據(jù))，并將其發(fā)送至客戶端計算機。輸出用數(shù)據(jù)例如是能夠使用萬維網(wǎng)表示的HTML形式的數(shù)據(jù)。輸出部327A也可以僅將表示凈執(zhí)行時間、輸入輸出時間以及總計執(zhí)行時間的數(shù)值數(shù)據(jù)發(fā)送至客戶端計算機，而其顯示方式由客戶端計算機來實現(xiàn)。[0253]服務器計算機也可以不具有模擬器用編譯器322A，而是接收在客戶端計算機中生成的控制程序(模擬用對象)340。[0254]本次公開的實施方式皆為例示，并不用于限制。本發(fā)明的范圍不由上述說明決定，而是由權利要求書示出，包括與權利要求書等同的意義以及范圍內的全部變更。[0255]附圖標記的說明[0256]1PLC，2現(xiàn)場網(wǎng)絡，3伺服電機驅動器，4伺服電機，5遙控IO終端，6檢測開關，7繼電器，8控制器輔助裝置，9⑶-ROM，10連接電纜，IlPLC系統(tǒng)總線，12電源單元，13CPU單元，14,5310單元，15特殊單元，51終端總線，52通信耦合器，81CPU，82R0M,83RAM,84硬盤，85鍵盤，86鼠標，87監(jiān)視器，88⑶-ROM驅動器，100微處理器，102芯片集，104主存儲器，106非易失性存儲器，108系統(tǒng)計時器，110USB連接器，120PLC系統(tǒng)總線控制器，122DMA控制電路，124PLC系統(tǒng)總線控制電路，126、146緩存器，130連接器，140現(xiàn)場網(wǎng)絡控制器，142DMA控制電路，144現(xiàn)場網(wǎng)絡控制電路，210系統(tǒng)程序，212調度程序，214輸出處理程序，216輸入處理程序，21810處理程序，220其它系統(tǒng)程序，230控制程序，232序列指令計算程序，234運動計算程序，236用戶程序，320控制器輔助程序，321編輯程序，322編譯程序，322A、380模擬器用編譯器，322B、382控制器用編譯器，323調試程序，324模擬程序，324A模擬器，325總計執(zhí)行時間計算程序，325A總計執(zhí)行時間計算部，326控制器實測時間取得程序，327輸出程序，327A輸出部，328通信程序，329推斷輸入輸出時間計算程序，329A推斷輸入輸出時間計算部，330控制源程序，331校正式推斷執(zhí)行時間計算程序，331A校正式推斷執(zhí)行時間計算部，332累計式執(zhí)行時間計算程序，332A累計式推斷執(zhí)行時間計算部，340控制程序，340模擬用對象程序(模擬器用對象程序)，342控制用對象程序(控制器用對象程序)，350凈執(zhí)行時間取得部，352輸入輸出時間取得部，354總計執(zhí)行時間取得部，370測試源程序，390第一測試程序，392第二測試程序，200實時OS，SYS系統(tǒng)?！緳嗬蟆?.一種控制器輔助裝置，用于輔助使用控制器，該控制器用于對控制對象進行控制，該控制器輔助裝置的特征在于，所述控制器，能夠針對每個控制循環(huán)執(zhí)行多個控制程序，并且是按照針對每個所述控制程序分別設定的執(zhí)行優(yōu)先級與所述控制循環(huán)的整數(shù)倍的執(zhí)行循環(huán)，來執(zhí)行所述多個控制程序，所述控制器輔助裝置具有存儲部和計算部，所述存儲部用于存儲控制器輔助程序和所述控制程序，所述控制器輔助程序用于使所述計算部執(zhí)行如下處理:總計執(zhí)行時間取得處理，取得總計執(zhí)行時間，該總計執(zhí)行時間是指，在所述控制器按照所述執(zhí)行優(yōu)先級和所述執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行所述控制程序時，從所述執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中所述控制程序執(zhí)行結束為止的期間內經(jīng)過的時間，并且是在所述控制器中測定出的時間或在所述控制器輔助裝置中推斷出的時間，輸出處理，用于輸出所述總計執(zhí)行時間。2.如權利要求1所述的控制器輔助裝置，其特征在于，所述控制器輔助程序進而使所述計算部執(zhí)行凈時間取得處理，在該凈執(zhí)行時間取得處理中取得凈執(zhí)行時間，該凈執(zhí)行時間是，所述控制器在其所述執(zhí)行循環(huán)內實際執(zhí)行所述控制程序的時間，并且是在所述控制器中測定出的時間或在所述控制器輔助裝置中推斷出的時間，在所述總計執(zhí)行時間取得處理中，將第一凈執(zhí)行時間與第二凈執(zhí)行時間相加，該第一凈執(zhí)行時間是指，作為取得所述總計執(zhí)行時間的對象的所述控制程序的所述凈執(zhí)行時間，該第二凈執(zhí)行時間是指該控制程序的優(yōu)先程序的所述凈執(zhí)行時間，所述優(yōu)先程序是指，在從該控制程序的所述執(zhí)行循環(huán)的開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的、比該控制程序的執(zhí)行優(yōu)先級高的所述控制程序。3.如權利要求2所述的控制器輔助裝置，其特征在于，在所述凈執(zhí)行時間取得處理中，取得在所述控制器的模擬器中測定出的根據(jù)所述控制程序的執(zhí)行時間計算出的推斷執(zhí)行時間，來作為所述凈執(zhí)行時間。4.如權利要求2所述的控制器輔助裝置，其特征在于，所述控制器，針對每個所述控制循環(huán)或每個所述控制程序的執(zhí)行循環(huán)，執(zhí)行輸入輸出處理，所述控制器輔助程序還使所述計算部執(zhí)行輸入輸出時間取得處理，在該輸入輸出時間取得處理中取得輸入輸出時間，該輸入輸出時間是所述控制器執(zhí)行所述輸入輸出處理所需的時間，并且是在所述控制器中測定出的時間或在所述控制器輔助裝置中推斷出的時間，在所述總計執(zhí)行時間取得處理中，將所述第一凈執(zhí)行時間、所述第二凈執(zhí)行時間以及第三凈執(zhí)行時間相加，所述第三凈執(zhí)行時間是指，從該控制程序的所述執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的所述輸入輸出處理的所述輸入輸出時間。5.如權利要求4所述的控制器輔助裝置，其特征在于，在所述凈執(zhí)行時間取得處理中，取得在所述控制器的模擬器中測定出的根據(jù)所述控制程序的執(zhí)行時間計算出的推斷執(zhí)行時間，來作為所述凈執(zhí)行時間。6.如權利要求1~5中任意一項所述的控制器輔助裝置，其特征在于，在所述輸出處理中輸出顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于以圖表的方式顯示所述總計執(zhí)行時間，該圖表能夠將所述總計執(zhí)行時間與作為取得所述總計執(zhí)行時間的對象的所述控制程序的所述執(zhí)行循環(huán)的周期相對比。7.如權利要求2~5中任意一項所述的控制器輔助裝置，其特征在于，在所述輸出處理中輸出顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于顯示所述總計執(zhí)行時間與所述總計執(zhí)行時間所含的所述凈執(zhí)行時間。8.—種控制器輔助程序，在控制器輔助裝置中執(zhí)行，該控制器輔助裝置用于輔助使用控制器，該控制器用于對控制對象進行控制，該控制器輔助程序的特征在于，所述控制器，能夠針對每個控制循環(huán)執(zhí)行多個控制程序，并且是按照針對每個所述控制程序分別設定的執(zhí)行優(yōu)先級與所述控制循環(huán)的整數(shù)倍的執(zhí)行循環(huán)，來執(zhí)行所述多個控制程序，所述控制器輔助裝置具有存儲部和計算部，所述存儲部用于存儲控制器輔助程序和所述控制程序，所述控制器輔助程序用于使所述計算部執(zhí)行如下處理:總計執(zhí)行時間取得處理，取得總計執(zhí)行時間，該總計執(zhí)行時間是指，在所述控制器按照所述執(zhí)行優(yōu)先級和所述執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行所述控制程序時，從所述執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中所述控制程序執(zhí)行結束為止的期間內經(jīng)過的時間，并且是在所述控制器中測定出的時間或在所述控制器輔助程序中推斷出的時間，輸出處理，用于輸出所述總計執(zhí)行時間。9.如權利要求8所述的控制器輔助程序，其特征在于，所述控制器輔助程序進而使所述計算部執(zhí)行凈時間取得處理，在該凈執(zhí)行時間取得處理中取得凈執(zhí)行時間，該凈執(zhí)行時間是，所述控制器在其所述執(zhí)行循環(huán)內實際執(zhí)行所述控制程序的時間，并且是在所述控制器中測定出的時間或在所述控制器輔助程序中推斷出的時間，在所述總計執(zhí)行時間取得處理中，將第一凈執(zhí)行時間與第二凈執(zhí)行時間相加，該第一凈執(zhí)行時間是指，作為取得所述總計執(zhí)行時間的對象的所述控制程序的所述凈執(zhí)行時間，該第二凈執(zhí)行時間是指該控制程序的優(yōu)先程序的所述凈執(zhí)行時間，所述優(yōu)先程序是指，在從該控制程序的所述執(zhí)行循環(huán)的開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的、比該控制程序的執(zhí)行優(yōu)先級高的所述控制程序。10.如權利要求9所述的控制器輔助程序，其特征在于，在所述凈執(zhí)行時間取得處理中，取得在所述控制器的模擬器中測定出的根據(jù)所述控制程序的執(zhí)行時間計算出的推斷執(zhí)行時間，來作為所述凈執(zhí)行時間。11.如權利要求9所述的控制器輔助程序，其特征在于，所述控制器，針對每個所述控制循環(huán)或每個所述控制程序的執(zhí)行循環(huán)，執(zhí)行輸入輸出處理，所述控制器輔助程序還使所述計算部執(zhí)行輸入輸出時間取得處理，在該輸入輸出時間取得處理中取得輸入輸出時間，該輸入輸出時間是所述控制器執(zhí)行所述輸入輸出處理所需的時間，并且是在所述控制器中測定出的時間或在所述控制器輔助程序中推斷出的時間，在所述總計執(zhí)行時間取得處理中，將所述第一凈執(zhí)行時間、所述第二凈執(zhí)行時間以及第三凈執(zhí)行時間相加，所述第三凈執(zhí)行時間是指，從該控制程序的所述執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的所述輸入輸出處理的所述輸入輸出時間。12.如權利要求11所述的控制器輔助程序，其特征在于，在所述凈執(zhí)行時間取得處理中，取得在所述控制器的模擬器中測定出的根據(jù)所述控制程序的執(zhí)行時間計算出的推斷執(zhí)行時間，來作為所述凈執(zhí)行時間。13.如權利要求8~12中任意一項所述的控制器輔助程序，其特征在于，在所述輸出處理中輸出顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于以圖表的方式顯示所述總計執(zhí)行時間，該圖表能夠將所述總計執(zhí)行時間與作為取得所述總計執(zhí)行時間的對象的所述控制程序的所述執(zhí)行循環(huán)的周期相對比。14.如權利要求9~5中任意一項所述的控制器輔助程序，其特征在于，在所述輸出處理中輸出顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于顯示所述總計執(zhí)行時間與所述總計執(zhí)行時間所含的所述凈執(zhí)行時間。15.一種存儲有控制器輔助程序的存儲介質，該控制器輔助程序在控制器輔助裝置中執(zhí)行，該控制器輔助裝置用于輔助使用控制器，該控制器用于對控制對象進行控制，該控制器輔助程序的特征在于，所述控制器，能夠針對每個控制循環(huán)執(zhí)行多個控制程序，并且是按照針對每個所述控制程序分別設定的執(zhí)行優(yōu)先級與所述控制循環(huán)的整數(shù)倍的執(zhí)行循環(huán)，來執(zhí)行所述多個控制程序，所述控制器輔助裝置具有存儲部和計算部，所述存儲部用于存儲控制器輔助程序和所述控制程序，所述控制器輔助程序用于使所述計算部執(zhí)行如下處理:總計執(zhí)行時間取得處理，取得總計執(zhí)行時間，該總計執(zhí)行時間是指，在所述控制器按照所述執(zhí)行優(yōu)先級和所述執(zhí)行循環(huán)來執(zhí)行所述控制程序時，從所述執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中所述控制程序執(zhí)行結束為止的期間內經(jīng)過的時間，并且是在所述控制器中測定出的時間或在所述控制器輔助程序中推斷出的時間，輸出處理，用于輸出所述總計執(zhí)行時間。16.如權利要求15所述的存儲有控制器輔助程序的存儲介質，其特征在于，所述控制器輔助程序進而使所述計算部執(zhí)行凈時間取得處理，在該凈執(zhí)行時間取得處理中取得凈執(zhí)行時間，該凈執(zhí)行時間是，所述控制器在其所述執(zhí)行循環(huán)內實際執(zhí)行所述控制程序的時間，并且是在所述控制器中測定出的時間或在所述控制器輔助程序中推斷出的時間，在所述總計執(zhí)行時間取得處理中，將第一凈執(zhí)行時間與第二凈執(zhí)行時間相加，該第一凈執(zhí)行時間是指，作為取得所述總計執(zhí)行時間的對象的所述控制程序的所述凈執(zhí)行時間，該第二凈執(zhí)行時間是指該控制程序的優(yōu)先程序的所述凈執(zhí)行時間，所述優(yōu)先程序是指，在從該控制程序的所述執(zhí)行循環(huán)的開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的、比該控制程序的執(zhí)行優(yōu)先級高的所述控制程序。17.如權利要求16所述的存儲有控制器輔助程序的存儲介質，其特征在于，在所述凈執(zhí)行時間取得處理中，取得在所述控制器的模擬器中測定出的根據(jù)所述控制程序的執(zhí)行時間計算出的推斷執(zhí)行時間，來作為所述凈執(zhí)行時間。18.如權利要求16所述的存儲有控制器輔助程序的存儲介質，其特征在于，所述控制器，針對每個所述控制循環(huán)或每個所述控制程序的執(zhí)行循環(huán)，執(zhí)行輸入輸出處理，所述控制器輔助程序還使所述計算部執(zhí)行輸入輸出時間取得處理，在該輸入輸出時間取得處理中取得輸入輸出時間，該輸入輸出時間是所述控制器執(zhí)行所述輸入輸出處理所需的時間，并且是在所述控制器中測定出的時間或在所述控制器輔助程序中推斷出的時間，在所述總計執(zhí)行時間取得處理中，將所述第一凈執(zhí)行時間、所述第二凈執(zhí)行時間以及第三凈執(zhí)行時間相加，所述第三凈執(zhí)行時間是指，從該控制程序的所述執(zhí)行循環(huán)開始到在該執(zhí)行循環(huán)中該控制程序執(zhí)行結束為止的期間內執(zhí)行的所述輸入輸出處理的所述輸入輸出時間。19.如權利要求18所述的存儲有控制器輔助程序的存儲介質，其特征在于，在所述凈執(zhí)行時間取得處理中，取得在所述控制器的模擬器中測定出的根據(jù)所述控制程序的執(zhí)行時間計算出的推斷執(zhí)行時間，來作為所述凈執(zhí)行時間。20.如權利要求15~19中任意一項所述的存儲有控制器輔助程序的存儲介質，其特征在于，在所述輸出處理中輸出顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于以圖表的方式顯示所述總計執(zhí)行時間，該圖表能夠將所述總計執(zhí)行時間與作為取得所述總計執(zhí)行時間的對象的所述控制程序的所述執(zhí)行循環(huán)的周期相對比。21.如權利要求16~19中任意一項所述的存儲有控制器輔助程序的存儲介質，其特征在于，在所述輸出處理中輸出顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于顯示所述總計執(zhí)行時間與所述總計執(zhí)行時間所含的所述凈執(zhí)行時間。【文檔編號】G05B19/05GK103477290SQ201180069923【公開日】2013年12月25日申請日期:2011年3月22日優(yōu)先權日:2011年3月15日【發(fā)明者】成谷文明,大谷拓,柴田義也申請人:歐姆龍株式會社