專利名稱：一種導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種智能機(jī)器人，尤其是一種導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
導(dǎo)游職業(yè)在我國(guó)旅游事業(yè)的高速發(fā)展過(guò)程中起到了非常重要的作用，然而多數(shù)旅游景點(diǎn)的導(dǎo)游工作都具有重復(fù)性高、創(chuàng)造性低的特點(diǎn)。一方面高度重復(fù)性的勞動(dòng)浪費(fèi)了大量的人力資源；另一方面長(zhǎng)期從事某項(xiàng)導(dǎo)游工作也難免使人產(chǎn)生滯怠情緒，降低服務(wù)質(zhì)量。 此外，隨著各種新興的旅游方式的興起，游客通常會(huì)希望及時(shí)地得到不同的信息，同時(shí)也希望導(dǎo)游方式也更加吸引人；然而傳統(tǒng)的導(dǎo)游服務(wù)逐漸地不能滿足這些需求，這為面向旅游業(yè)的導(dǎo)引機(jī)器人的誕生及發(fā)展提出了市場(chǎng)需求。近年來(lái)國(guó)家重點(diǎn)發(fā)展服務(wù)機(jī)器人事業(yè)，目的在于利用機(jī)器人代替一些以往需要人完成的工作，以減輕人工負(fù)擔(dān)、并降低某些工作的危險(xiǎn)性，此類機(jī)器人有家庭清潔機(jī)器人、護(hù)理機(jī)器人、助行機(jī)器人等一些文教娛樂(lè)機(jī)器人。 通過(guò)研究人員對(duì)環(huán)境感知、信息融合、自主決策以及精密控制等智能機(jī)器人技術(shù)的不斷創(chuàng)新，現(xiàn)階段的服務(wù)機(jī)器人已經(jīng)能在很多場(chǎng)合發(fā)揮出令人滿意的作用，各種服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展為旅游導(dǎo)引機(jī)器人的發(fā)展奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型目的是提供一種基于ARM處理器為核心，多種傳感器為信息輸入，音頻及視頻為主要輸出方式的導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠向游客提供游覽路徑導(dǎo)航、景區(qū)特點(diǎn)介紹、人機(jī)互動(dòng)交流及其他服務(wù)，并能與景區(qū)主控系統(tǒng)進(jìn)行無(wú)線信息交流，在主控系統(tǒng)的指引下與其他機(jī)器人能夠互相通信，共享位置、景點(diǎn)實(shí)時(shí)等信息，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)導(dǎo)游網(wǎng)絡(luò)。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是一種導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)，包括視頻信息采集模塊，采集視頻圖像并對(duì)采集到的視頻圖像進(jìn)行處理，計(jì)算出障礙物的位置；音頻信息模塊，將文字轉(zhuǎn)化為語(yǔ)音的輸出并由揚(yáng)聲器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的發(fā)聲；運(yùn)動(dòng)控制模塊，導(dǎo)引機(jī)器人的漫游控制和避障控制；無(wú)線通信模塊，實(shí)現(xiàn)與主控機(jī)之間的無(wú)線通信；電源管理模塊，為上述各模塊提供電源。進(jìn)一步的，所述視頻信息采集模塊包括攝像頭、視頻解碼器以及DSP處理器，所述攝像頭通過(guò)視頻解碼器與DSP處理器相連。進(jìn)一步的，所述音頻信息模塊包括微控制器、Flash存儲(chǔ)器、D/A轉(zhuǎn)換器和功率放大器，所述Flash存儲(chǔ)器與微控制器相連，所述微控制器通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換器與功率放大器相連。進(jìn)一步的，所述運(yùn)動(dòng)控制模塊包括電機(jī)以及電機(jī)控制電路。進(jìn)一步的，所述電機(jī)控制電路包括光電隔離器、電壓比較器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片及外圍電路、光電編碼盤(pán)和霍爾電流傳感器，由ARM定時(shí)器產(chǎn)生的PWM波經(jīng)過(guò)光電隔離器隔離后輸入電壓比較器與控制芯片提供的安全保護(hù)電壓比較后輸入到控制芯片的PWM發(fā)生器， 控制芯片與電機(jī)相連，所述電機(jī)內(nèi)置霍爾位置傳感器并與光電編碼盤(pán)相連。進(jìn)一步的，所述電機(jī)為直流無(wú)刷電機(jī)。進(jìn)一步的，所述無(wú)線通信模塊為WIFI模塊。進(jìn)一步的，所述攝像頭為兩個(gè)。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是該系統(tǒng)可以豐富旅游景點(diǎn)的導(dǎo)游服務(wù)市場(chǎng)，緩解一些景區(qū)導(dǎo)游人員不足的壓力， 有效保證景區(qū)的引導(dǎo)服務(wù)質(zhì)量，避免因?qū)в稳藛T的滯怠情緒而導(dǎo)致的服務(wù)質(zhì)量下降情況， 并且可以同步主控機(jī)實(shí)時(shí)更新景區(qū)信息，與其他導(dǎo)引機(jī)器人協(xié)調(diào)共同完成景區(qū)導(dǎo)引服務(wù)。
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述

圖1為本實(shí)用新型的導(dǎo)引機(jī)器人開(kāi)發(fā)流程圖。圖2為視頻信息采集模塊結(jié)構(gòu)框圖。圖3為圖像采集流程圖。圖4為音頻系統(tǒng)架構(gòu)及操作流程圖。圖5為運(yùn)動(dòng)控制模塊硬件原理方案圖。圖6為雙閉環(huán)調(diào)速原理圖。圖7為運(yùn)動(dòng)控制模塊程序流程圖。圖8為中心網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖。圖9為機(jī)械本體結(jié)構(gòu)示意圖。圖10為機(jī)械本體結(jié)構(gòu)示意圖。其中1攝像頭；2揚(yáng)聲器；3觸摸屏；4驅(qū)動(dòng)輪；5導(dǎo)向輪；6視頻模塊、音頻模塊硬件安裝柜；7主處理器及運(yùn)動(dòng)控制模塊硬件安裝柜；8電池安裝柜。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例本實(shí)用新型的導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)包括視頻信息采集模塊、音頻信息模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、無(wú)線通信模塊、電源管理模塊和機(jī)械本體結(jié)構(gòu)，加上主控機(jī)和其他設(shè)備共同組成導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)。導(dǎo)引機(jī)器人的開(kāi)發(fā)過(guò)程為選取主處理器、協(xié)處理器、CCD攝像頭等視頻設(shè)備、音頻設(shè)備、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備等，設(shè)計(jì)機(jī)器人整體機(jī)械結(jié)構(gòu)；以ARMll為主處理器，用 JTAG串口線、網(wǎng)線將主機(jī)與目標(biāo)板連接起來(lái)，建立硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)；在PC機(jī)上建立虛擬機(jī)，安裝Linux系統(tǒng)，安裝配置通信軟件，建立交叉編譯環(huán)境，進(jìn)行Bootloader移植、Linux系統(tǒng)移植和文件系統(tǒng)移植建立軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)；然后進(jìn)行各硬件設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)和各模塊應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)；最后連接各模塊硬件及軟件系統(tǒng)進(jìn)行整體調(diào)試和實(shí)驗(yàn)，其開(kāi)發(fā)流程圖如圖1所
示[0032]導(dǎo)引機(jī)器人主要模塊的組建方法如下(1)導(dǎo)引機(jī)器人的視頻信息采集模塊導(dǎo)引機(jī)器人在動(dòng)態(tài)引導(dǎo)模式下的漫游控制及避障依賴于視頻信息的高速采集和圖像處理，因此選用TI公司的DSP處理器TMS320DM642作為協(xié)處理器進(jìn)行視頻/圖像的數(shù)字處理。該模塊采用雙攝像頭進(jìn)行視頻信息采集，PHILIPS公司的SAA7113H視頻解碼器進(jìn)行視頻解碼，解碼信號(hào)輸入DSP芯片，然后DSP通過(guò)HPI (Host Port hterface)接口與 ARM連接進(jìn)行通信。機(jī)器人的視覺(jué)避障主要有以下步驟第一步，把圖像轉(zhuǎn)化到RGB色域；第二步，圖像的均衡化處理；第三步，進(jìn)行目標(biāo)顏色的匹配，主要是地面顏色的匹配，系統(tǒng)以工作環(huán)境的地面顏色作為色彩匹配的目標(biāo)值，最終將圖像二值化成為黑白兩色，其中呈現(xiàn)白色的部分就是地面，而呈現(xiàn)黑色的就是非地面的障礙物了 ；第四步是軟件濾波，濾掉CCD攝像頭視頻采集到DSP圖像捕捉這個(gè)過(guò)程中引入的噪聲信號(hào)；第五步，梯形避障算法，在圖像中劃分出一個(gè)梯形區(qū)域，這個(gè)區(qū)域就是機(jī)器人前進(jìn)方的一片區(qū)域，在這個(gè)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行查找，如果黑色像素?cái)?shù)超過(guò)一定數(shù)量，就認(rèn)定在前方的梯形區(qū)域內(nèi)有障礙物，采用中斷方式發(fā)送信號(hào)到運(yùn)動(dòng)控制模塊，進(jìn)行機(jī)器人的避障控制。視頻模塊連接圖如圖2所示。圖像采集流程圖如圖3所示。導(dǎo)引機(jī)器人的音頻信息模塊導(dǎo)引機(jī)器人的音頻信息模塊選取Atmel公司的AT89S52單片機(jī)為協(xié)處理器，開(kāi)發(fā)出基于波形編輯法的嵌入式TTS (Text To Speech)系統(tǒng)。該TTS嵌入式系統(tǒng)基于AT89S52 單片機(jī)采用時(shí)域波形編輯技術(shù)，利用GB2312漢字編碼字符集中所有字符發(fā)音作為原始材料，通過(guò)使用改進(jìn)的游程編碼算法壓縮生成可適用于當(dāng)前Flash存儲(chǔ)器的語(yǔ)音庫(kù)，并采用多重查找表設(shè)計(jì)及預(yù)存儲(chǔ)命令字技術(shù)有效地加快語(yǔ)音庫(kù)的尋址速度，成功的實(shí)現(xiàn)了文字轉(zhuǎn)化為語(yǔ)音的輸出。協(xié)處理器與ARM經(jīng)串口連接通信，由主處理器ARM程序把所要發(fā)聲文檔經(jīng)串口輸出到TTS系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)TTS系統(tǒng)轉(zhuǎn)化后再經(jīng)過(guò)D/A轉(zhuǎn)換和功率放大，由揚(yáng)聲器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的發(fā)聲。系統(tǒng)原理框圖及主要操作流程見(jiàn)圖4所示。導(dǎo)引機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制模塊運(yùn)動(dòng)控制模塊硬件由兩組直流無(wú)刷電機(jī)、光電隔離器、電壓比較器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片LM621及外圍電路、光電編碼盤(pán)和霍爾電流傳感器等組成，分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。運(yùn)動(dòng)控制模塊硬件原理方案如圖5所示。由ARM定時(shí)器產(chǎn)生的PWM波經(jīng)過(guò)PWMl接口進(jìn)入光電隔離器隔離后，輸入電壓比較器與LM621提供的安全保護(hù)電壓比較后，在保證系統(tǒng)安全的情況下輸入到LM621的PWM發(fā)生器，由于所采用的LM621芯片具備過(guò)流保護(hù)、硬件死區(qū)設(shè)置、轉(zhuǎn)向設(shè)定等功能，內(nèi)置霍爾位置傳感器，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)邏輯，所以LM621自動(dòng)根據(jù)內(nèi)置霍爾傳感器的位置反饋產(chǎn)生符合控制邏輯時(shí)序的PWM序列，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。光電編碼盤(pán)提供電機(jī)的轉(zhuǎn)速反饋，霍爾傳感器提供電流反饋，系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，從而構(gòu)成了一個(gè)直流雙閉環(huán)調(diào)速的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。雙閉環(huán)調(diào)速原理圖如圖6所示。運(yùn)動(dòng)控制模塊程序流程圖如圖7所示。運(yùn)動(dòng)控制模塊是機(jī)器人系統(tǒng)的核心模塊之一，在該模塊驅(qū)動(dòng)下完成導(dǎo)引機(jī)器人的漫游控制和避障控制。主控機(jī)通過(guò)攝像頭遙控導(dǎo)引機(jī)器人做全景區(qū)的遍歷，建立景點(diǎn)坐標(biāo)信息和景點(diǎn)路徑數(shù)據(jù)庫(kù)，導(dǎo)引機(jī)器人以該數(shù)據(jù)庫(kù)為基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)對(duì)已知環(huán)境的漫游導(dǎo)航控制。導(dǎo)引機(jī)器人的無(wú)線通信模塊景區(qū)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)采用有中心網(wǎng)絡(luò)的方式組建，中心網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)包括STA(Stati0n)、 WM (Wireless Medium)禾口 AP (Access Point)。中心網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖 8 所示。[0046]機(jī)器人的WIFI模塊采用Marvell公司的88w8686，通過(guò)SPI接口與ARM連接通信。 需要開(kāi)發(fā)的驅(qū)動(dòng)程序?yàn)閃LAN驅(qū)動(dòng)和SPI驅(qū)動(dòng)。嵌入式Linux系統(tǒng)動(dòng)態(tài)加載WIFI設(shè)備驅(qū)動(dòng)后，導(dǎo)引機(jī)器人即可與主控機(jī)實(shí)現(xiàn)無(wú)線通信?；贏RM的Linux系統(tǒng)主程序構(gòu)架主程序主要包括三部分1.語(yǔ)音交流模塊該模塊主要完成對(duì)游客的簡(jiǎn)單問(wèn)候、景點(diǎn)特色介紹等功能。程序調(diào)用數(shù)據(jù)來(lái)源于單片機(jī)TTS系統(tǒng)。導(dǎo)航模塊導(dǎo)航功能主要由觸摸屏系統(tǒng)與游客的交流中觸發(fā)，調(diào)用景區(qū)地圖數(shù)據(jù)庫(kù)完成景點(diǎn)間的移動(dòng)；調(diào)用基于DSP的視頻信息采集模塊信息完成移動(dòng)中的避障。無(wú)線通信模塊主程序通過(guò)WIFI模塊實(shí)現(xiàn)與主控機(jī)的信息交流。導(dǎo)弓I機(jī)器人通過(guò)該模塊向主控機(jī)實(shí)時(shí)傳輸其服務(wù)景點(diǎn)的視頻信息，并通過(guò)該模塊接受主控機(jī)的遙控指令以完成相應(yīng)動(dòng)作。導(dǎo)引機(jī)器人的機(jī)械本體結(jié)構(gòu)示意圖如圖9、圖10所示。導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)工作流程首先，主控機(jī)通過(guò)攝像頭遙控機(jī)器人做全景區(qū)遍歷，建立景區(qū)地圖數(shù)據(jù)庫(kù)；其次， 主控機(jī)遙控分配各個(gè)導(dǎo)引機(jī)器人移動(dòng)到不同景點(diǎn)分別執(zhí)行導(dǎo)引任務(wù)；第三，某景點(diǎn)工作的導(dǎo)引機(jī)器人主動(dòng)對(duì)游客進(jìn)行簡(jiǎn)單問(wèn)候、景點(diǎn)特點(diǎn)介紹，在此過(guò)程中導(dǎo)引機(jī)器人進(jìn)行該景點(diǎn)游客流量統(tǒng)計(jì)，并把信息實(shí)時(shí)發(fā)送給主控機(jī)；第四，游客通過(guò)觸摸屏系統(tǒng)與導(dǎo)引機(jī)器人交流，此時(shí)導(dǎo)引機(jī)器人可進(jìn)行地圖導(dǎo)航和實(shí)時(shí)最優(yōu)游覽路徑推薦，并可在游客要求下進(jìn)入動(dòng)態(tài)弓I導(dǎo)模式，弓I導(dǎo)游客到其他景點(diǎn)。靜態(tài)引導(dǎo)此模式下導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)工作在景區(qū)的固定景點(diǎn)，主要完成的功能有景點(diǎn)的特色介紹、景區(qū)的導(dǎo)航查詢、景點(diǎn)游客數(shù)量統(tǒng)計(jì)以及建議游覽路線規(guī)劃等。在靜態(tài)引導(dǎo)模式下， 導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)可以進(jìn)行景點(diǎn)特色的主動(dòng)介紹；通過(guò)基于視覺(jué)圖像的人體、人像識(shí)別和環(huán)境識(shí)別技術(shù)和人聲語(yǔ)音指令的識(shí)別技術(shù)，可以與游客進(jìn)行簡(jiǎn)單的語(yǔ)音互動(dòng)交流；通過(guò)基于 ARM平臺(tái)的觸控系統(tǒng)和導(dǎo)航查詢系統(tǒng)，完成與游客的主要交流和景區(qū)導(dǎo)航查詢等任務(wù)；通過(guò)基于視覺(jué)圖像的人體、人像識(shí)別技術(shù)和基于ARM控制系統(tǒng)上的WIFI無(wú)線技術(shù)完成景點(diǎn)游客的流量統(tǒng)計(jì)和與主控系統(tǒng)無(wú)線信息交流；通過(guò)基于ARM平臺(tái)的導(dǎo)航查詢系統(tǒng)和整個(gè)景區(qū)多點(diǎn)靜態(tài)引導(dǎo)模式下導(dǎo)引機(jī)器人對(duì)游客的流量統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)對(duì)游客的游覽路線進(jìn)行規(guī)劃和建議。動(dòng)態(tài)引導(dǎo)在主控機(jī)命令或游客選取命令下可激活導(dǎo)引機(jī)器人的動(dòng)態(tài)引導(dǎo)模式。由游客選取命令進(jìn)入該模式下，導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)可以進(jìn)行動(dòng)態(tài)的景區(qū)導(dǎo)航，完成引導(dǎo)游客由某一景點(diǎn)向目標(biāo)景點(diǎn)的移動(dòng)，在導(dǎo)引過(guò)程中機(jī)器人會(huì)通過(guò)語(yǔ)音系統(tǒng)對(duì)景區(qū)特點(diǎn)進(jìn)行介紹，還可以和游客進(jìn)行其他簡(jiǎn)單的語(yǔ)音交流；由主控機(jī)命令進(jìn)入該模式下時(shí)，導(dǎo)引機(jī)器人只完成由一景點(diǎn)到另一景點(diǎn)的位置移動(dòng)。移動(dòng)過(guò)程中，導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)在基于ARM平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和以梯形區(qū)域避障算法為核心的雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)下完成由當(dāng)前景點(diǎn)到目標(biāo)景點(diǎn)的漫游控制和避障控制。其移動(dòng)過(guò)程中的路徑規(guī)劃是從由前期主控機(jī)通過(guò)雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)遙控
6導(dǎo)引機(jī)器人做全景區(qū)路徑遍歷所建立的景區(qū)路徑數(shù)據(jù)庫(kù)中調(diào)用。主控機(jī)的信息綜合與機(jī)器人遙控調(diào)度導(dǎo)弓I機(jī)器人在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)引導(dǎo)模式下都可以與主控機(jī)進(jìn)行信息交流，主控機(jī)也可以在任何時(shí)候?qū)煞N模式下工作的機(jī)器人進(jìn)行遙控控制。主控機(jī)通過(guò)靜態(tài)引導(dǎo)模式下工作的導(dǎo)引機(jī)器人所完成的游客流量統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)對(duì)景區(qū)不同景點(diǎn)的機(jī)器人數(shù)量進(jìn)行調(diào)配，導(dǎo)引服務(wù)需求量大的景點(diǎn)可配置多個(gè)導(dǎo)引機(jī)器人，主控機(jī)可下達(dá)命令使機(jī)器人完成不同景點(diǎn)之間的移動(dòng)；主控機(jī)還可以根據(jù)不同景點(diǎn)游客流量數(shù)據(jù)完成最優(yōu)游覽路線規(guī)劃，合理分配不同景點(diǎn)游客流量，避免某景點(diǎn)出現(xiàn)高峰游客接待量，并且把對(duì)不同景點(diǎn)所規(guī)劃的游覽路線共享至該景點(diǎn)的導(dǎo)引機(jī)器人，以方便游客查詢。
權(quán)利要求1.一種導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括可以采集視頻圖像并對(duì)采集到的視頻圖像進(jìn)行處理，計(jì)算出障礙物的位置的視頻信息采集模塊，將文字轉(zhuǎn)化為語(yǔ)音的輸出并由揚(yáng)聲器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的發(fā)聲的音頻信息模塊，導(dǎo)引機(jī)器人的漫游控制和避障控制的運(yùn)動(dòng)控制模塊，實(shí)現(xiàn)與主控機(jī)之間的無(wú)線通信的無(wú)線通信模塊以及為上述各模塊提供電源的電源管理模塊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述視頻信息采集模塊包括攝像頭、視頻解碼器以及DSP處理器，所述攝像頭通過(guò)視頻解碼器與DSP處理器相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述音頻信息模塊包括微控制器、Flash存儲(chǔ)器、D/A轉(zhuǎn)換器和功率放大器，所述Flash存儲(chǔ)器與微控制器相連，所述微控制器通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換器與功率放大器相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制模塊包括電機(jī)以及電機(jī)控制電路。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述電機(jī)控制電路包括光電隔離器、電壓比較器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片及外圍電路、光電編碼盤(pán)和霍爾電流傳感器，由ARM 定時(shí)器產(chǎn)生的PWM波經(jīng)過(guò)光電隔離器隔離后輸入電壓比較器與控制芯片提供的安全保護(hù)電壓比較后輸入到控制芯片的PWM發(fā)生器，控制芯片與電機(jī)相連，所述電機(jī)內(nèi)置霍爾位置傳感器并與光電編碼盤(pán)相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述電機(jī)為直流無(wú)刷電機(jī)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)線通信模塊為WIFI模塊。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像頭為兩個(gè)。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于ARM處理器為核心，多種傳感器為信息輸入，音頻及視頻為主要輸出方式的導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠向游客提供游覽路徑導(dǎo)航、景區(qū)特點(diǎn)介紹、人機(jī)互動(dòng)交流及其他服務(wù)，并能與景區(qū)主控系統(tǒng)進(jìn)行無(wú)線信息交流，在主控系統(tǒng)的指引下與其他機(jī)器人能夠互相通信，共享位置、景點(diǎn)實(shí)時(shí)等信息，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)導(dǎo)游網(wǎng)絡(luò)。
文檔編號(hào)G05D1/02GK202230387SQ20112031998
公開(kāi)日2012年5月23日 申請(qǐng)日期2011年8月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月30日
發(fā)明者張凱, 張小棟, 李耀楠 申請(qǐng)人:西安交通大學(xué)蘇州研究院