專利名稱：閉環(huán)控制方法及具有多通道反饋的閉環(huán)控制器件的制作方法
技術領域：
本發(fā)明關于一種閉環(huán)控制方法，特別是一種用于例如為伺服電機的感性負載的閉
環(huán)控制方法。該閉環(huán)控制方法的特征分別地在于控制變量的二信道或多信道評估，快速且 準確的閉環(huán)控制可利用該控制變量而實施。該閉環(huán)控制優(yōu)選地通過脈寬調制而實施，其同 時包含高寄生信號抑制以及高帶寬。本發(fā)明也關于相應的閉環(huán)控制裝置，其分別地具有二 信道反饋或多信道反饋。
背景技術：
許多技術程序需要把控制變量維持在由指令變量所預先確定的設定值上。對此， 則使用閉環(huán)控制系統(tǒng)，在該閉環(huán)控制系統(tǒng)中，連續(xù)地測量該控制變量，并將該控制變量與該 指令變量比較，根據(jù)此比較，在對于該指令變量的均衡化而言，利用相應地設定操縱變量而 改變該控制變量。導因在此的該一連串動作發(fā)生在閉環(huán)控制系統(tǒng)中。根據(jù)特別的應用而 考慮不同的物量變量，例如壓力、溫度、發(fā)動機轉速、速度、電壓、電流強度等。其中，閉環(huán)控 制系統(tǒng)的特征以及該一連串動作所需的組件，例如測量裝置、比較裝置、控制裝置或執(zhí)行器 單元，可根據(jù)該應用而大為不同。除了少數(shù)的例外之外，現(xiàn)代化的閉環(huán)控制系統(tǒng)幾乎是專 門地通過電路技術而實施，特別是在相當復雜的閉環(huán)控制系統(tǒng)的案例中。那些閉環(huán)控制系 統(tǒng)的范圍包括從基礎的仿真控制電路到數(shù)字控制器。除了利用電路技術的解決方案之外， 也可以編程的形式而實施數(shù)字閉環(huán)控制算法，該編程在微處理器上或在現(xiàn)場可編程門數(shù)組 (FPGA)中執(zhí)行。由于數(shù)字信號處理以及其所連接的可修改性，數(shù)字控制器特別適合于相當 復雜的閉環(huán)控制需求，在該需求中特別高的準確度以及可以以準確方式而再現(xiàn)的參數(shù)是必 要的。 在連續(xù)控制器以及取樣控制器之間有其它別的東西可以區(qū)分。仿真控制器是典型 的連續(xù)控制器。由于仿真控制算法可對輸入變量的改變作出反應而實際上沒有時間的延 遲，且由于其可提供相應的輸出變量在其輸出上，此類型控制器的輸入以及輸出變量典型 地與連續(xù)信號一致。與此相反地，數(shù)字控制器是取樣控制器，其傳送功能利用連續(xù)執(zhí)行的一 系列算術運算而實施。由于在數(shù)字控制算法中所需的計算時間，時間的延遲發(fā)生在測量該 輸入變量以及輸出該輸出變量之間。該控制變量并非被連續(xù)地測量，而只是在該控制算法 實施期間的特定取樣時刻測量，典型地不再次測量以及計算該輸入變量。因此，數(shù)字取樣 提供不連續(xù)的時間離散信號，其中只在時間的離散點提供該信號變量。兩個隨后的取樣時 刻之間的時間(周期時間T》確定了取樣速率，或應該說是取樣頻率&。為了也可以測量 該控制變量的較高頻(higher-frequent)信號部分，需要高取樣速率。數(shù)字控制器特有的 取樣速率上限主要由該計算算法所需的計算時間確定，因此其取決于分別所使用的微處理 器、微控制器或FPGA的計算速度。 為了實施控制系統(tǒng)，需要對于相應的應用具有特異性的控制行為的控制器。因此， 具有范圍的簡單控制組件，該簡單控制組件的特有控制特性可分別利用基本傳送函數(shù)來描 述。通過結合那些控制組件的其中幾個控制組件，可建構出更復雜的控制器，其控制行為可
6更適用于相應應用的需求。 例如，PI控制器是典型的控制器組合。此類型的控制器包含比例控制器以及積分 控制器，該積分控制器與該比例控制器并聯(lián)切換。鑒于該比例組件把輸入值與固定因子相 乘，該積分組件執(zhí)行可被參數(shù)化的控制偏差的時間積分。相對于該積分控制器，其中相對快 的比例控制器是積分控制器一種好的實現(xiàn)，該積分控制器特別地對較長持續(xù)的控制偏長有 反應。由于該PI控制器結合了其兩個組件的控制特性，其可相當快地對該控制變量或該指 令變量中的改變作出反應，且其也可產(chǎn)生少量的平穩(wěn)莊重地朝向零的靜態(tài)控制偏差。在許 多技術應用中想要此種的控制行為，這是這種控制器類型被廣泛應用的原因之一。
現(xiàn)有的電氣傳動控制是PI控制器的應用中非常重要的領域。這種傳動包含作為 中央組件的電動機，該電動機如同能量轉換器地作動，而把供應至其的電能轉換成機械能。 旋轉電機在電機軸上以旋轉動作的形式而提供該機械能，而直線電機提供作為轉換的機械 能至可移動的滑動架。其中，根據(jù)所供應的電能，特定的力矩或特定的作用力，分別發(fā)生在 該電機軸或在該電機滑動架上，而分別地根據(jù)有效的反作用力而執(zhí)行動作。為了控制此動 作，該電裝置包含電流控制裝置，其形成傳動控制的中央閉環(huán)控制系統(tǒng)。利用該電流控制裝 置，其優(yōu)選地基于PI控制器，直接影響了流經(jīng)該電機線圈以及因此由該電動機所運送的機 械能。為了分配供應至該電動機的電能，使用執(zhí)行器單元。利用此執(zhí)行器單元，可根據(jù)該PI 控制器的需求而分別設定作用于該電機軸或電機滑動架上的作用力?，F(xiàn)代化電氣傳動的執(zhí) 行器單元使用功率半導體，例如功率晶體管，利用該功率晶體管，供應至該電機的電能可切 換開與關。 位置控制傳動以及特別是用于工業(yè)制造的伺服傳動需要非常精確的電流控制，以 可以精確地控制該力矩，或分別地控制該作用力以及由此產(chǎn)生的該伺服電機的動作。對于 該傳動的高度僵硬以及迭加的旋轉速率控制環(huán)路的高度閉環(huán)增益，更需要快速且精確的電 流控制。利用精確的電流控制，也可有效地使用前饋系統(tǒng)。沒有必要以較慢的轉速控制器 來補償潛在發(fā)生的電流或力矩誤差。 由于對于該閉環(huán)控制系統(tǒng)對于該控制變量中變異的快速反應來說，確切地知道有 效的實際值是必要的，該實際值快速以及準確的測量是閉環(huán)控制系統(tǒng)的極度重要的特性。 原則上可通過不同的測量方法而測量該控制變量的該實際值，藉以該相應的測量方法在其 準確度及快速性方面部分地有相當大的不同。除了控制變量的連續(xù)測量之外，其特別是仿 真控制器的特征，也可不連續(xù)地利用取樣方法來測量該控制變量。特別是對于數(shù)字控制器， 其是常見的實施，以取樣頻率來對該控制變量取樣，該取樣頻率由該控制器的工作周期預 先確定。 然而，在對該控制變量取樣時，為了避免潛在的測量誤差，必須通過該測量信號的 較高頻部分而考慮取樣原則。對此有幾種可能性。例如可利用抗混迭低通濾波器而帶限 (band-limited)該控制變量。在此，該測量信號的高頻部分被過濾掉。然而，由于與其相關 的移相，此方法不適合于所有的應用。此外，該較高頻部分可在適合的時間周期期間通過平 均所測量的值而被抑制。特別地，在利用脈沖調制(例如脈寬調制(P麗))操作的控制方法 中，該脈沖調制的切換周期可為適合的時間周期。然而，額外的停工時間連同該平均值的產(chǎn) 生也導致了不想要的相移。最后，在使用脈沖調制以設定控制變量的閉環(huán)控制方法中，也可 同步地與該脈沖調制一起對該控制變量取樣。然而，此測量方法取決于該控制變量的特定無諧波時間點的存在與了解，該控制變量使其對擾亂非常敏感。

發(fā)明內容
基于本技術領域的情況，本發(fā)明的目的在于提供當前的控制，其結合了幾個測量
方法的優(yōu)點，然而卻沒有包含這些各自的相應方法的缺點。此目的通過根據(jù)權利要求1所
述的一種閉環(huán)控制方法、根據(jù)權利要求12所述的一種閉環(huán)控制裝置以及根據(jù)權利要求26 所述的一種閉環(huán)控制系統(tǒng)來解決。在從屬權利要求中提供了本發(fā)明進一步有利的具體實施 例。 根據(jù)本發(fā)明，提供了一種閉環(huán)控制方法，在該閉環(huán)控制方法中，通過以特定的取樣 頻率對控制變量取樣而確定第一反饋變量，該控制變量的實際值分別在時間點寄存，該時 間點由該取樣頻率所預先確定，且該時間點被提供作為第一反饋變量。隨后，通過比較該第 一反饋變量與指令變量而確定第一控制偏差。然后，利用第一控制器而由該第一控制偏差 產(chǎn)生第一相應控制器輸出變量。此外，利用平均在時間周期期間的該控制變量而確定第二 反饋變量，該控制變量的實際值是，例如，在整個取樣周期間所測量，以及產(chǎn)生在此時間周 期中所測量的該實際值的平均值，該平均值被提供作為該第二反饋變量。隨后，通過比較該 第二反饋變量以及該指令變量而確定第二控制偏差。由因此所產(chǎn)生的第二控制偏差而產(chǎn)生 第二相應控制器輸出變量。最后，由這兩個相應的控制器輸出變量產(chǎn)生控制器輸出變量，該 控制器輸出變量用以設定該控制變量，使得該控制變量順從指令變量。在此，有利處在于通 過結合這兩種測量方法，提供了該控制變量的該實際值的兩個不同測量值，這兩個不同的 測量值在準確度及快速性的特性上彼此相當?shù)夭煌６犹峁┝朔浅Ｐ碌臏y量值，因此 允許了快速的控制而沒有任何額外的停工時間，并允許了高頻擾亂的抑制，因此通過產(chǎn)生 平均值而可以產(chǎn)生確切的測量值。通過提供都具有測量值作為分開的反饋變量的兩個不同 控制組件，每個相應的控制組件以及因此整個控制器的控制行為可被最佳化。
在本發(fā)明的有利具體實施例中，其提供了利用比例控制器而產(chǎn)生該第一相應控制 器輸出變量。此外，該第二相應控制器輸出變量利用積分控制器而由該第二控制偏差產(chǎn)生。 由于比例控制器用以作為第一控制器，此快速控制器類型被提供了利用取樣所獲得的最新 的第一控制偏差。然而，該第二控制器被提供了該控制偏差的非常準確值。通過使用積分 控制器，更可增加此控制器類型的準確度。通過最佳化這兩種相應控制器而可使用兩種控 制器的優(yōu)點。該結合的控制器因此包含了兩種測量方法/控制器類型的優(yōu)點，其中兩種測 量方法/相應控制器的缺點可被必要地補償。 本發(fā)明的有利具體實施例提供了通過在時間周期期間(例如P麗切換周期)的控 制變量實際值的積分而確定該第二反饋變量。該積分允許了平均值的特別快速產(chǎn)生，其更 可以相當簡單的方式來實施。 在本發(fā)明的另一有利具體實施例中，該控制變量利用以切換頻率所計時的操縱變 量而設定。在此，以雙倍的切換頻率來執(zhí)行對該控制變量取樣。此外，該控制變量的平均值 在時間周期期間產(chǎn)生，其相應于由該操縱變量的該切換頻率所預先確定的切換周期。兩種 方法都適合于最小化這種由于諧波而發(fā)生的測量誤差，該諧波由于在該控制變量范圍中的 該操縱變量的計時所造成。如果對該控制變量取樣在該操縱變量被計時的幫助下而與該時 鐘信號同步地執(zhí)行，其是有利的。在此，其特別地可輕易地在無諧波的時間點執(zhí)行該取樣。
8而這允許了更準確的測量。 本發(fā)明的另一有利具體實施例提供了利用脈寬調制而執(zhí)行對該操縱變量計時。該 脈寬調制特別地適合用于設定該操縱變量，例如該電機電壓。典型地用于脈寬調制的固定 切換頻率允許了使用上述步驟的該控制變量的特別準確的測量。由于脈寬調制總是以有限 數(shù)量的切換狀態(tài)而工作，該執(zhí)行單元以及因此該相應的控制系統(tǒng)可使用脈寬調制器而以特 別簡單以及成本效益的方式實施。 在本發(fā)明的另一有利具體實施例中，提供了使用數(shù)字控制器控制該控制變量。此
類型的控制器允許非常準確的控制，且由于其可修改性而可最佳地適用于相應的應用。如
果利用差異積分調制器(delta-sigma modulator)而把仿真信號數(shù)字化，則分別來對該控
制變量取樣或積分的算法可在商業(yè)可得的可編程邏輯模塊中以成本效益的方法實施。 本發(fā)明的有利具體實施例提供了負載的電流如同控制變量而被控制。由于控制準
確度在許多電流控制的應用中是必要的特性，可利用本發(fā)明而以特別簡單的方式實施適合
的電流控制裝置。這個案例是，例如，以用于電氣傳動的電流控制器。由于尤其是伺服電機
需要極為精確的電流控制，可利用該創(chuàng)造性的閉環(huán)控制裝置而以特別具成本效益的方式實
施特別快速以及準確的伺服控制。 根據(jù)本發(fā)明的另一有利具體實施例，控制裝置包含測量裝置，當該控制變量的實 際值在時間點被分別地確定以及當該實際值被提供作為第一反饋變量時，該測量裝置通過 對該控制變量取樣而確定該第一反饋變量，該時間點由該取樣頻率所預先確定。此外，當該 控制變量的實際值被確定且在時間周期期間被平均時，以及當被平均的實際值被提供作為 第二反饋變量時，該測量裝置通過平均該控制變量而確定該第二反饋變量。此外，該控制裝 置包含比較裝置，該比較裝置具有第一 比較組件以及第二比較組件。兩個比較組件中的每 個經(jīng)由分開的通道而接收分別的反饋變量，并通過比較該反饋變量與指令變量而由其產(chǎn)生 分別的相應控制偏差。該控制裝置更包含控制單元，該控制單元具有第一控制器以及第二 控制器，該第一控制器產(chǎn)生來自于該第控制偏差的第一相應控制器輸出變量，以及該第二 控制器產(chǎn)生來自于該第二控制偏差的第二相應控制器輸出變量。該控制裝置的總和裝置由 這兩個相應的控制器輸出變量而產(chǎn)生共同控制器輸出變量，該共同控制器輸出變量使用執(zhí) 行器單元來設定該控制變量。 最后，本發(fā)明的另一有利具體實施例提供了該測量裝置包含積分裝置，用以通過 在該時間周期期間的該控制變量的積分而產(chǎn)生該平均的實際值?？衫梅e分組件而以特別 簡單的方式實施產(chǎn)生該平均值。


在下述中更細節(jié)地結合圖式而解釋了本發(fā)明。在圖式中 圖1顯示了控制環(huán)路的區(qū)塊圖，該控制環(huán)路利用PI控制器以及脈寬調制而用于負 載的電流控制； 圖2描繪了利用脈寬調制實施的電流控制的時間電壓_/電流曲線；
圖3描繪了利用抗混迭低通濾波器而進行的電流測量的時間電壓_/電流曲線；
圖4顯示了通過在該切換頻率的周期期間的積分而進行的電流測量的時間電 壓_/電流曲線；
圖5顯示了利用在特定無諧波時間點同步地對該電流取樣進展的電流測量的時 間電壓_/電流曲線； 圖6A顯示了具有二信道電路反饋的新電流控制器的區(qū)塊圖；
圖6B顯示了具有三信道電路反饋的新電流控制器的區(qū)塊圖；
圖7顯示了用于伺服電機的新電流控制器的區(qū)塊圖； 圖8顯示了用于三相電機的電流控制器的區(qū)塊圖，在該三相電機中，兩個不同的 電流組分是彼此獨立地被確定以及被控制的；以及 圖9描繪了具有轉速控制裝置的閉環(huán)控制系統(tǒng)的塊圖，該轉速控制裝置被該電流 控制裝置迭加。
具體實施例方式
在下述中，將連同電動機而更細節(jié)地解釋本發(fā)明。然而，本發(fā)明也可應用于其它的 控制器。 圖1顯示了典型電流控制裝置的閉合連串的動作。其中，負載的電流i，特別是感 性負載(例如電動機)的電流，作為該控制變量x而被控制。該閉環(huán)控制系統(tǒng)l包含多個 彼此互相作用的組件，其形成了閉合控制環(huán)路。電流xs。u的設定值作為該電流控制裝置1 的指令變量w，該電流Xs。u例如由上位的轉速控制環(huán)路2所提供。形成該閉環(huán)控制系統(tǒng)1的 輸入?yún)^(qū)的比較組件20比較了該電流xs。u的設定值與流經(jīng)該電機線圈的該電流x的電流xist 的實際值。該電流Xist的實際值利用測量裝置10來確定，且經(jīng)由反饋通道作為反饋變量r 而可用于該比較組件20。該比較組件20所產(chǎn)生的控制偏差e可用于閉環(huán)控制裝置30，該 閉環(huán)控制裝置30利用其傳送功能而由該控制偏差e產(chǎn)生控制器輸出變量m。該控制器輸出 變量m用以控制執(zhí)行器單元50。通常，PI控制器用以作為電流控制器30，該PI控制器的 控制行為適用于分別地應用。該PI控制器30包含比例控制器(具有比例作用系數(shù)Kp的比 例組件)以及積分控制器(具有積分作用系數(shù)& = KP/Tn以及重設時間Tn的積分(I-)組 件)，該積分控制器與該比例控制器并聯(lián)作用。其中，這兩個控制器中的每一個由適用于其 輸出的該輸入變量e而產(chǎn)生區(qū)別的相應控制器輸出變量。然后，加總這兩個相應的控制器 輸出變量以形成共同控制器輸出變量m，該共同控制器輸出變量m被提供至執(zhí)行器單元50 中。為了把由該控制器輸出變量m所預先確定的該電機電壓值轉換成脈寬調制執(zhí)行信號， 本案例中的該執(zhí)行器單元50包含脈寬調制器。該執(zhí)行信號用以控制執(zhí)行器的功率開關，因 此實現(xiàn)對用于該電機線圈的電壓計時。該電機線圈L的積分效應使所產(chǎn)生的該電機電流x 平順。如圖1的區(qū)塊圖所描繪的，不同的擾亂變量z可根據(jù)該控制路徑而作用，且因此可負 面地影響該控制變量電流x。 圖2顯示了在脈寬調制(P麗)期間電動機的原則電壓及電流曲線。其中的電機電 壓或線圈電壓單獨地通過脈寬調制以離散時間形式來預先確定。此控制方法的特征在于相 應P麗脈沖的寬度直接相關于該脈寬調制器的輸入值的時間發(fā)展，以及該電壓改變發(fā)生在 時間間隔Ts的圖樣中，該時間間隔Ts由該脈寬調制的切換頻率fs所預先確定。由此所產(chǎn) 生的該控制電壓包含實際上為矩形的曲線，該矩形曲線只具有兩個電壓等級。為了最小化 潛在的切換損失，該脈寬調制電壓典型地包含非常陡峭的邊緣。該控制電壓的所想要的基 礎波導因于兩個電壓階段之間的快速切換。通常，脈寬調制使用固定頻率，例如4kHz、8kHz或16kHz。在本案例中，三角電壓作為P麗載波信號。由于該電機線圈L的平順效應，該線 圈電流x只是非常緩慢地跟隨著該線圈電壓。鋸齒電流曲線導因在此，該線圈電流以該脈 寬調制的該切換頻率Ts而在該平均值附近來回振蕩。該線圈電流的該振蕩動作如同該線 圈電流x的諧波而動作，由于潛在的混迭效應，該振蕩動作可能導致該取樣測量的大量曲 解。錯誤的測量最后會導致該電流控制電路1的更糟的控制行為，特別是關于準確度，以及 也因此導致該上位的轉速控制環(huán)路2的更糟的控制行為。 為了避免這些取樣誤差以及因此為了最佳化該控制環(huán)路的控制行為，必須考慮取 樣原則。這可利用不同的測量方法來達到。 該線圈電流的較高頻部分可通過使用適合的抗混迭低通濾波器而消除。這導致過 濾過的線圈電流x'曲線，該過濾過的線圈電流x'曲線示于圖3。該曲線基本上相應于未 過濾過的線圈電流x的平均值。然而，第一級抗混迭低通濾波器的使用造成高至90。的相 移，大大地減低該控制環(huán)路的相位裕度，且也因此減低了最大可能閉環(huán)增益。這使得這種測 量方法較不適合，特別是對工業(yè)用途方面。 產(chǎn)生平均值是另一種用于準確地測量該控制變量電流x的實際值xist的測量方 法。在此方法中，其例如也使用于數(shù)字多用表中，在適合的時間周期期間寄存該測量值x，并 由該寄存的測量值而產(chǎn)生平均值?？蛇B續(xù)地以及利用快速取樣而執(zhí)行寄存該測量值。當使 用脈寬調制時，P麗切換周期Ts特別考慮為適合的時間周期。這種在切換周期Ts期間產(chǎn)生 平均值的情況描繪在圖4中。由于該伺服電機的電流強度x的適時發(fā)展可利用連續(xù)函數(shù)來 描述，該電流xist的實際值的平均值的確定可通過在P麗周期Ts的積分而執(zhí)行 J"", 如圖4所示，以積分所產(chǎn)生的在該電流曲線之下的區(qū)域正比于在該P麗周期Ts中 的該電流xint的平均實際值。為了獲得在該時間間隔Ts中該電流xint的正平均實際值，以 該積分時間Ts除以該區(qū)域積分。 產(chǎn)生遵守該P麗周期Ts的時間間隔期間的積分是有利的，該P麗周期Ts由該脈寬 調制的該時鐘信號所預先確定。然而，該積分沒有強制地必須確切地在該時鐘信號所預先 確定的時間點、、t2、 t3、 t4之間執(zhí)行，但其也可以時移而執(zhí)行。如圖4所示，在理想的案例 中，該電流信號的上與下偏轉由于在完整P麗周期期間的積分而彼此抵消。從而所確定的 該積分然后以非常好的近似值表現(xiàn)了該電流的分別平均實際值。然而，該平均值的產(chǎn)生發(fā) 生在完整周期期間并非是強制需要的。例如，也可選擇較長的時間周期(例如該P麗周期 的倍數(shù))作為積分周期。比P麗周期還短的時間周期通常也是可能的。然而，來自該確定 平均值的偏差可能接著發(fā)生，該確定平均值來自該正平均值，因為在此案例中，由該諧波所 誘導的該電流信號的偏轉沒有完全地彼此抵消。然而，如果需要的話，可利用相應的修改來 考慮來自該實際平均值的潛在偏差。 由于由該較高頻部分所誘導的該測量信號的變化典型地在平均值的產(chǎn)生期間彼 此抵消，此測量方法特別地不被例如由切換過程或由EMC(電磁兼容性)所引起的擾亂而影 響。因此，基本上適用于所有脈沖調制方法的積分測量非常適合工業(yè)用途的應用，特別是如 果需要準確控制的情況。 然而，在產(chǎn)生平均值中也必須考慮額外的停工時間Tt = Ts/2 = TA。由于這里由該額外的停工時間Tt所造成的相移(p = co'Tt也減少了該控制環(huán)路的相位裕度，并因此減少了 最大可能閉環(huán)增益，這對在控制環(huán)路中的實際值測量是缺點。 然而，在特定時間點^、t2、t3、t4對該控制變量x取樣是測量該電流xist的實際值 的特別快速的可能性。為了預防該測量不會被該控制變量x的較高頻部分所歪曲，這種在 其中該控制變量基本上相應于該平均值的時間點^、^、^、t4優(yōu)選地被選擇來取樣。然而，
對此，需要這種無諧波的時間點^、^、^、^真的存在。此外，他們也必須是已知的。例如，
這是電流控制方法中的案例，該電流控制方法使用計時電壓(例如通過脈沖調制)來控制
該電流。如圖5所示，由于對該控制電壓計時所導致的該電機電流x的振蕩，在P麗切換周 期Ts期間，在時間點t2、 t3、 t4通常確切地發(fā)生了兩個無諧波的時間點。在該P麗切換 周期所預先確定的時間幀之內的位置可取決于對該控制電壓計時相應采用的方法，其中該 P麗切換周期是這些時間點的所在處。倘若所有的取樣時刻與該P麗時鐘信號是處于一種 固定的時間關系，可用與該P麗時鐘信號相關的取樣頻率fA二 1/L而執(zhí)行取樣。當使用脈 寬調制來控制該電機電流x時，該無諧波的時間點基本上遵守由該P麗時鐘信號所預先確 定的時間點tptytytp因此，在這樣一個案例中的該控制變量x可與該P麗時鐘信號同 步地取樣，即，在該三角P麗載波信號包含穩(wěn)定點時的分別的時間點取樣。其中，該取樣頻 率優(yōu)選地是切換頻率fs的兩倍
f A = 2 fs 通常較高的取樣速率是不合理的。在此，該脈寬調制必須更快地切換，然而，其在 技術上分別是不想要或不可能的。由于閉環(huán)控制隨后會以不必要慢的方式發(fā)生，較低的取 樣速率也不很合理。 控制變量x的取樣測量基本上是十分快速的測量方法。因此其特別適用于快速的 閉環(huán)控制，尤其是在沒有額外的停工時間限制該控制環(huán)路的帶寬時。因為這個理由，此測量 方法常常應用在工業(yè)的用途。然而，高頻的擾亂或不準確的取樣可大大地影響測量的結果。 此外，此方法需要適合的P麗方法或另外適合的脈沖調制方法用于該電機電流，其中該無 諧波的時間點為已知或至少可被估計。 在下述中，將示出如何利用結合不同的測量方法以及分別利用其中所產(chǎn)生的該反 饋變量的二信道或多信道反饋，來實施閉環(huán)控制，其結合了所使用的測量方法的優(yōu)點而不 具其缺點。對此，所結合的閉環(huán)控制器劃分成其相應的控制器，該相應的控制器分別獲得其
自己的控制偏差作為輸入變量，但產(chǎn)生共同控制器輸出變量。 圖6A顯示了該創(chuàng)造性的電流控制環(huán)路1的部分區(qū)域的區(qū)塊圖，該電流控制環(huán)路1 具有包含兩個比較組件21、22的比較裝置20、控制裝置30、優(yōu)選地包含PI控制器以及總 和裝置40。從而，該PI控制器劃分成P-控制組件31以及并聯(lián)切換的I-控制組件32，第 一比較組件21被指派至該P-控制組件31，以及第二比較組件22被指派至該I-控制組件 32。這兩個比較組件21、22的每一個包含其自己的反饋通道，該相應的比較組件21、22經(jīng) 由該反饋信道接收來自測量裝置10的反饋變量巧、iv已利用不同的測量方法所確定的該 電流的兩個不同實際值作為反饋變量巧、iv原則上，每個適合的測量方法可用于確定該電 流的實際值。除了直接測量該控制電流之外，其也可由其它的特定參數(shù)推論出。優(yōu)選地選 擇這兩種測量方法，使得由他們所確定的實際值被最佳化用于相應類型的控制器。這兩個 比較組件21、22的每一個比較被指派至它的該反饋變量巧、1^與提供至共同輸入的該指令變量w，并且由在此比較而輸出控制偏差ei、 e2至分別被指派至它的該控制組件31、32。利用他們相應的傳送功能，這兩個控制組件31、32分別由提供至他們的該控制偏差ei、 e2產(chǎn)生相應的控制器輸出變量mi、 m2。接著，該相應控制器輸出變量mi、 m2被轉交至共同的總和裝置40，該總和裝置40由他們產(chǎn)生控制器輸出變量m。通常，該控制器輸出變量m由這兩個相應控制器輸出變量mi、 m2簡單相加所產(chǎn)生。然而，為了由這兩個控制器輸出變量mi、 m2產(chǎn)生結合的控制器輸出變量，也可執(zhí)行任何其它的運算，例如以不同的因子加權該相應的控制器輸出變量n^、m2。該控制裝置30的結合控制器輸出變量m然后作為用于執(zhí)行器單元50的輸入變量，來設定該控制變量x。 圖6A中所示的控制裝置30原則上也可包含其它的控制組件。例如，可對這兩個控制組件31、32并聯(lián)提供第三控制組件33 (例如分別具有微分作用系數(shù)KD或速率時間Tv的微分(D-)組件。其中，該額外的控制組件33可使用已存在的控制偏差^、e2中的一個作為輸入變量。此外，也可能提供其自己的輸入變量給該額外的控制組件33。例如，這可能利用額外的比較組件23來比較第三反饋變量r3與該指令變量w而執(zhí)行。其中，利用第三測量方法所確定的電流的實際值可作為進一步的反饋變量iV該第三控制組件33的輸出變量可提供至該共同的總和裝置40而作為第三相應控制器輸出變量!113，該總和裝置由所有的三個相應控制器輸出變量m" m2、 m3而產(chǎn)生該控制器輸出變量m。那種的控制裝置30描繪在圖6B中。 也可選擇該第三反饋變量r3等于零。在此案例中，只有該指令變量w被該控制組件33所微分。從此，產(chǎn)生了描繪于圖6B中的該具體實施例的特別有利的案例。這里，該閉合控制環(huán)路1可對該指令變量w中的改變以特別快速的方式作出反應。
圖7描繪了創(chuàng)造性的閉環(huán)控制裝置1的區(qū)塊圖，該閉環(huán)控制裝置1包含來自圖6A的該控制裝置30，其包含二通道反饋。優(yōu)選地被配置成用以控制電動機電流的該閉環(huán)控制裝置1更包含測量裝置IO，利用該測量裝置10確定該控制變量電機電流的實際值。
對此，該測量裝置10在該控制路徑的適合點處對該電動機60的電流x取樣。其中該測量裝置10被配置來利用兩個不同的測量方法而確定該電流x^的實際值，以及把分別作為反饋變量巧、^的這兩個測量的測量結果經(jīng)由兩個分開的反饋通道而轉交至該比較裝置20。對此，該測量裝置IO包含兩個次單元，這兩個次單元在此概要地被配置成取樣裝置11以及積分裝置12。該取樣裝置11通過以預先確定的取樣頻率fA對該控制變量X取樣而確定該第一反饋變量IV在此，取樣優(yōu)選地與該脈寬調制同步地發(fā)生，利用該脈寬調制產(chǎn)生用以該電機電流x的功率輸出級52的控制電壓。其中，優(yōu)選地選擇P麗-切換頻率fs的兩倍作為取樣頻率fA。然而，該積分裝置12通過產(chǎn)生該控制變量x的平均值而確定該第二反饋變量r2。此經(jīng)由P麗周期Ts以通過對該控制變量x積分而產(chǎn)生。
用于對該控制變量x取樣以及積分的算法可如同結構上彼此分開的兩個裝置11、12以及如同該測量裝置10的共同裝置而實施。此外，在數(shù)字控制器1中，所有可用的仿真信號，例如該控制變量x，必須在他們可被進一步處理前被數(shù)字化。對此，該測量裝置10包含適合的數(shù)字化儀13。優(yōu)選地，利用積分差異(E A)調制器而執(zhí)行該仿真信號的數(shù)字化。在此案例中，分別用于對該測量變量x取樣或積分的算法也可以成本效益的方式在商業(yè)可編程的半導體裝置中實施，例如FPGA(現(xiàn)場可編程門數(shù)組)。 如上述已描述的，該比較裝置20產(chǎn)生兩個控制偏差ei、e2，其彼此獨立來自于這兩
13個反饋變量巧、iv該控制裝置30的兩個控制組件31、32由該控制偏差A、e2產(chǎn)生相應的控制器輸出變量i^、m2。通過利用該總和裝置40而結合該相應的控制器輸出變量n^、m2，在該執(zhí)行器單元50的輸入提供該控制器輸出變量m。該執(zhí)行器單元50因此包含執(zhí)行組件51以及執(zhí)行器52。該執(zhí)行組件51把由該控制器輸出變量m所預先確定的值轉換成用于該執(zhí)行器52的作動變量y。在本案例中，利用脈寬調制器51，該數(shù)字可用的控制器輸出變量m被轉換成脈寬調制電壓信號y，該執(zhí)行器52由該脈寬調制電壓信號y所控制。典型的執(zhí)行器52包含功率開關，該功率開關只在兩個特征點上操作(鎖或切換經(jīng)過)。該執(zhí)行器52基于該脈寬調制作動變量y而對該電機電流x計時。 圖7中所描繪的該控制裝置直接控制流經(jīng)所連接的電動機60的線圈的電流。在多相裝置中，該電機電流由多個分別流經(jīng)該電機的不同線圈的電流組分所組成。在三相電機的案例中，使用旋轉電流或三相交流電，其在預定相中的三個電流組分ia、ib、ie以及彼此間的振幅關系是分別分開設定的。由于所有的三個三相交流電組分ia、 ib、 ie總結為零，每個電流組分可由其它兩個電流組分確定。因此，足以測量以及控制這三個電流組分"、ib、ic中的只有兩個電流組分ia、ib。這允許了容易的三相電流控制，該三相電流控制只具有兩個彼此獨立的控制環(huán)路。 可通過使用適合的協(xié)調系統(tǒng)而進一步最佳化該閉環(huán)控制。根據(jù)該應用(同步電機、異步電機等)，考慮定子固定幀、場定向協(xié)調系統(tǒng)或轉子協(xié)調系統(tǒng)。例如，存在于原本固定的定子固定幀中的該電流組分ia、ib、i。可通過簡單的轉換，如同矩形a/P-協(xié)調系統(tǒng)的相應電流組分i。以及ie而描繪。利用協(xié)調旋轉器，也可能在場定向d/q-協(xié)調系統(tǒng)中控制，在該場定向d/q-協(xié)調系統(tǒng)中，兩個電流組分id、 iq被配置成兩個容易控制的直流電。由于該流量產(chǎn)生(flow-generating)電流組分id對力矩的產(chǎn)生沒有貢獻，為了以關于損失的最佳方式而操作該裝置，該相應控制環(huán)路的輸入變量可被預先確定成等于零。在此案例中，迭加的速度控制器w只應用在負責該力矩產(chǎn)生電流組分id的該控制環(huán)路的輸入。
圖8顯示了用于三相電機60的相應電流控制裝置1。在本范例中的該控制裝置1包含兩個控制環(huán)路，其彼此獨立以用于該矩形定子固定幀的兩個電流組分i。、 ie。其中每個電流組分i。、ie指派了相應的測量裝置10'、10"以及相應的控制裝置30'、30"。這兩個測量裝置10'、10"的每一個優(yōu)選地利用不同的測量方法，例如取樣測量以及平均值測量，而確定指派至它的該電流組分ia、ie。其中所確定的該電流iist的實際值被提供至分別的比較裝置20'、20"。在圖8中，例如提供給每個測量裝置10'、10"兩個反饋通道。在該相關的控制裝置30' 、30"中，多個相應的控制器基于比較裝置20' 、20"的輸出變量而產(chǎn)生相應數(shù)量的相應控制器輸出變量，隨后利用總和裝置40' 、40"而將該相應的控制器輸出變量結合至該相應控制環(huán)路的控制器輸出變量。最后，利用這兩個控制環(huán)路的該控制器輸出變量，控制執(zhí)行器單元50設定該相應的三相電壓組分ua、 ub、 u。。因此，在此范例中，可用于該矩形a / |3 -協(xié)調系統(tǒng)的該控制器輸出變量必定被轉換，使得該執(zhí)行器單元50設定這三個三相電壓組分W、 ub、 ue。為了增加該閉環(huán)控制的準確度，也可直接測量該三相電流的所有三個電流組分ia、ib、i。。在此案例中，該閉環(huán)控制裝置1優(yōu)選地包含三個測量裝置、每個測量裝置分別用于相(此處未描繪)。在此案例中，控制也可發(fā)生在雙軸協(xié)調系統(tǒng)中。
在旋轉裝置中時常需要控制，利用該控制，該轉速可維持在預先確定的值。例如可利用已知為串級控制的控制方法而可實施以此方法的轉速控制，在該串級控制中，電流控
14制環(huán)路隸屬于轉速控制環(huán)路。從而，首先利用快速內部控制環(huán)路控制該從屬的可變電機電流，該快速內部控制環(huán)路的指令變量由外部較慢的控制環(huán)路(轉速控制環(huán)路)所產(chǎn)生。通過以此方式交織這兩個控制環(huán)路，整個控制路徑再細分成較小的部分控制路徑，該較小的部分控制路徑比整個控制控制路徑被更清楚地表示，以及更好地被控制。從而，常可達到更高的控制準確度。 圖9描繪了這種用于伺服電機的轉速控制系統(tǒng)3的區(qū)塊圖，該伺服電機具有如圖7中所示的該創(chuàng)造性的電流控制裝置1以及迭加的轉速控制裝置2。有鑒于該內部電流控制環(huán)路1利用其測量裝置10而測量作為控制變量x的該電機電流，該迭加的轉速控制環(huán)路2利用相應的測量裝置70而對在該裝置鏈中的該電動機60的轉速取樣。該轉速控制器2的比較裝置80由該轉速的實際值與該轉速設定值的比較而產(chǎn)生轉速控制偏差，該轉速的實際值利用該測量裝置70所確定，該轉速的該設定值由指令變量u所預先確定。基于此控制偏差，該轉速控制環(huán)路的PI控制器90產(chǎn)生相應的控制器輸出控制，該相應的控制器輸出控制作為指令變量w而提供至該電流控制環(huán)路1。假使額外地提供前饋系統(tǒng)，該電流控制環(huán)路1的該指令變量w也可通過結合該轉速控制環(huán)路2的該控制器輸出變量與前饋變量而產(chǎn)生。 圖9中所顯示的轉速控制環(huán)路2也可配置成上位控制裝置的內部控制環(huán)路。特別是，定位控制裝置，例如伺服傳動，包含比該轉速控制器3上位的另一定位控制環(huán)路(此處未示)，該定位控制器的輸出變量產(chǎn)生該轉速控制器3的該指令變量u。
1權利要求
一種閉環(huán)控制方法，該方法包括下述步驟通過以取樣速率(fA)對控制變量(x)取樣而確定第一反饋變量(r1)，分別在時間點(t1，t2，t3，t4)寄存所述控制變量(x)的實際值(xist)，所述時間點(t1，t2，t3，t4)由所述取樣速率(fA)確定，以及提供所述實際值(xist)作為所述第一反饋變量(r1)；通過比較所述第一反饋變量(r1)與指令變量(w)而確定第一控制偏差(e1)；利用第一控制器(31)由所述第一控制偏差(e1)產(chǎn)生第一相應的控制器輸出變量(m1)；通過平均所述控制變量(x)而確定第二反饋變量(r2)，在時間周期(TS)期間寄存所述控制變量(x)的所述實際值(xist)，從而，由所述實際值產(chǎn)生平均值，從而提供所述平均后的實際值(xint)作為所述第二反饋變量(r2)；通過比較所述第二反饋變量(r2)與所述指令變量(w)而確定第二控制偏差(e2)；利用第二控制器(32)由所述第二控制偏差(e2)產(chǎn)生第二相應的控制器輸出變量(m2)；以及由所述第一相應的控制器輸出變量(m1)和所述第二相應的控制器輸出變量(m2)產(chǎn)生控制器輸出變量(m)；使用所述控制器輸出變量(m)設定所述控制變量(x)，使得所述控制變量(x)跟隨所述指令變量(w)。
2. 根據(jù)權利要求l所述的閉環(huán)控制方法，其中所述第一相應控制器輸出變量OV利用比例控制器(31)由所述第一控制偏差 (e》產(chǎn)生；及/或其中所述第二相應控制器輸出變量(m2)利用積分控制器(32)由所述第二控制偏差 (e2)產(chǎn)生。
3. 根據(jù)權利要求1或2所述的閉環(huán)控制方法，其中所述控制器輸出變量(m)通過加總所述第一相應的控制器輸出變量(nO和所述 第二相應控制器輸出變量(m2)而產(chǎn)生。
4. 根據(jù)前述權利要求其中之一所述的閉環(huán)控制方法，其中所述第二反饋變量(r2)通過 在所述時間周期(Ts)期間的所述控制變量(x)的所述實際值(xist)的積分而確定。
5. 根據(jù)前述權利要求其中之一所述的閉環(huán)控制方法，其中以切換頻率(fS)計時的作 動變量(y)由用以設定所述控制變量(x)的所述控制器輸出變量(m)所產(chǎn)生；其中對所述控制變量(x)取樣時是以雙倍的所述切換頻率(fs)來執(zhí)行的；及/或 其中所述控制變量(x)的所述平均值(xint)在時間周期期間產(chǎn)生，所述時間周期相應于切換周期(Ts)或所述切換周期(Ts)的整數(shù)倍，所述切換周期(Ts)由所述作動變量(y)的所述切換頻率(fs)預先確定。
6. 根據(jù)權利要求5所述的閉環(huán)控制方法，其中對所述控制變量(x)取樣是與時鐘信號同步地發(fā)生的，所述作動變量(y)利用所 述時鐘信號計時。
7. 根據(jù)前述權利要求其中之一所述的閉環(huán)控制方法，其中所述取樣在所述控制變量 (x)的無諧波時間點發(fā)生。
8. 根據(jù)前述權利要求5至7其中之一所述的閉環(huán)控制方法，其中利用脈寬調制執(zhí)行對所述作動變量(y)的計時。
9. 根據(jù)前述權利要求其中之一所述的閉環(huán)控制方法，其中所述控制變量(x)利用數(shù)字 控制器控制；其中利用差異積分調制器數(shù)字化仿真信號。
10. 根據(jù)前述權利要求其中之一所述的閉環(huán)控制方法，其中負載(60)的電流被控制以 作為控制變量(x)。
11. 根據(jù)權利要求io所述的閉環(huán)控制方法，其中電動機(60)的電流被控制而作為控制變量(x);以及其中所述指令變量(w)由上位的轉速控制環(huán)路(2)或由上位的轉速控制環(huán)路(2)以及 前饋系統(tǒng)提供。
12. —種閉環(huán)控制裝置，包含 測量裝置(10);其中所述測量裝置(10)被配置來通過對控制變量(x)取樣而確定第一反饋變量(r》， 每次在時間點(、t2， t3， t4)寄存所述控制變量(x)的實際值(XiJ，所述時間點(tp t2， t3， t4)由所述取樣頻率(fA)確定，以及接著提供所述控制變量(x)的所述實際值(xist)作 為所述第一反饋變量(r》；其中所述測量裝置(10)還被配置來通過平均所述控制變量(x)、在時間周期(Ts)期間 確定以及平均的所述控制變量(x)的所述實際值G^t)、以及提供作為第二反饋變量(r2) 的平均過的所述實際值(xint)來確定所述第二反饋變量(r2);比較裝置(20)，所述比較裝置(20)具有第一比較組件(21)以及第二比較組件(22);其中所述第一比較組件(21)被配置來利用比較所述第一反饋變量(r2)與指令變量 (w)而產(chǎn)生第一控制偏差(e》；以及其中所述第二比較組件(22)被配置來利用比較所述第二反饋變量(r2)與所述指令變 量(w)而產(chǎn)生第二控制偏差(e2);所述閉環(huán)控制裝置(30)具有第一控制器(31)以及第二控制器(32);其中所述第一控制器(31)被配置來由所述第一控制偏差(e》產(chǎn)生第一相應控制器輸 出變量OV ;以及其中所述第二控制器(32)被配置來由所述第二控制偏差(e2)產(chǎn)生第二相應控制器輸 出變量(m2);總和裝置(40);其中所述總和裝置(40)被配置來由所述第一相應的控制器輸出變量(m》和所述第二 相應的控制器輸出變量(m2)產(chǎn)生控制器輸出變量(m);以及執(zhí)行器單元(50)，用以利用所述控制器輸出變量(m)以所述控制變量(x)跟隨所述指 令變量(w)的方式來設定所述控制變量(x)。
13. 根據(jù)權利要求12所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述第一控制器(31)是比例控制器及/或所述第二控制器(32)是積分控制器。
14. 根據(jù)權利要求12或13所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述測量裝置(10)包含積分裝置以在所述時間周期(Ts)期間利用所述控制變量 (x)的積分而產(chǎn)生平均過的所述實際值(xist)。
15. 根據(jù)權利要求12至14其中之一所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述執(zhí)行器單元(50) 被配置來由所述控制器輸出變量(m)產(chǎn)生作動變量(y)以設定所述控制變量(x)，所述作動 變量(y)以切換頻率(fs)計時；其中所述測量裝置(10)被配置來以雙倍的所述切換頻率(fs)對所述控制變量(x)取 樣；及/或其中所述測量裝置(10)被配置來在時間周期期間產(chǎn)生所述控制變量(x)的所述平均 變量(Xint)，所述時間周期相應于切換周期(Ts)或所述切換周期(Ts)的整數(shù)倍，所述切換周期(Ts)由所述作動變量(y)的所述切換頻率(fs)預先確定。
16. 根據(jù)權利要求15所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述測量裝置(10)被配置來同步于時鐘信號而對所述控制變量(x)取樣，所述時 鐘信號供應給所述執(zhí)行器單元(50)來對所述作動變量(y)計時。
17. 根據(jù)權利要求16所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述測量裝置(10)被配置來執(zhí)行每次在所述時間點的所述控制變量(x)的取樣， 所述時間點是沒有諧波的。
18. 根據(jù)前述權利要求15至17其中之一所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述執(zhí)行器單元 (50)包含脈寬調制器(51)以對所述作動變量(y)計時。
19. 根據(jù)權利要求12至18其中之一所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述控制裝置(30)被 配置為數(shù)字控制器。
20. 根據(jù)權利要求19所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述測量裝置(10)包含差異積分調制器(13)用以數(shù)字化仿真信號；以及 其中根據(jù)可編程半導體裝置中的算法實施所述積分裝置(12)及/或所述測量裝置 (10)的取樣裝置(11)。
21. 根據(jù)權利要求12至20其中之一所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述閉環(huán)控制裝置(1) 被配置為負載(60)的電流控制器。
22. 根據(jù)權利要求21所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述電流控制裝置(1)是上位轉速控制環(huán)路(2)的一部分，所述上位轉速控制環(huán) 路(2)的所述作動變量獨自或與前饋系統(tǒng)結合而產(chǎn)生所述電流控制器(1)的所述指令變量 (w)。
23. 根據(jù)權利要求21或22所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述閉環(huán)控制裝置(1)被配置為 用于伺服電機(60)的電流控制裝置。
24. 根據(jù)權利要求21至23其中之一所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述閉環(huán)控制裝置(1) 被配置來控制定子固定幀中的三相電機(60)的電流；以及其中，依照所應用的定子固定幀，提供兩個或三個測量裝置(10'、10")以及兩個或三 個控制裝置(20'、20")，以彼此獨立地寄存以及控制所述相應的定子固定幀的相應電流組 分(ia、ib、ic、ia、ie)。
25. 根據(jù)權利要求21至23其中之一所述的閉環(huán)控制裝置，其中所述閉環(huán)控制裝置(1) 被配置來控制在磁場定向協(xié)調系統(tǒng)中的三相電機(60)的電流；以及其中，為所述磁場定向協(xié)調系統(tǒng)的每個電流組分(iq、 id)提供相應的控制裝置(20'、 20");以及其中提供兩個或三個測量裝置(10'、10")，以彼此獨立地分別寄存所述磁場定向協(xié)調 系統(tǒng)的所述兩個電流組分(iq、id)或所述三相電機(60)的所有三個電流組分(ia、ib、ic)。
26. —種閉環(huán)控制系統(tǒng)(3)，其包含電動機(60)以及轉速控制環(huán)路(2)，其中所述轉速 控制環(huán)路(2)包含根據(jù)權利要求12至25其中之一所述的閉環(huán)控制裝置(l)，所述轉速控制 環(huán)路(2)作為用于所述電動機(60)的電流控制裝置。
全文摘要
本發(fā)明描述了具有多通道反饋的閉環(huán)控制方法，其中反饋變量r1以及另外的反饋變量r2分開地與引導變量w比較，該反饋變量r1通過以取樣頻率fA對閉環(huán)控制變量x取樣而確定，該另外的反饋變量r2通過在時間周期TS期間平均該閉環(huán)控制變量x而確定。在該過程中所確定的各控制誤差e1、e2被提供至分開的控制器31、32，該控制器31、32分別地由其形成相應的閉環(huán)控制輸出變量m1、m2。最后，由該相應的閉環(huán)控制輸出變量m1、m2形成的閉環(huán)控制輸出變量來調整該閉環(huán)控制變量x，使得該閉環(huán)控制變量x跟隨該引導變量w。
文檔編號G05B21/00GK101743521SQ200880018826
公開日2010年6月16日 申請日期2008年7月9日 優(yōu)先權日2007年7月12日
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