專利名稱：：同步驅(qū)動伺服電機的控制模塊的制作方法
技術領域：
：本實用新型涉及一種同步驅(qū)動伺服電機的控制模塊。
背景技術：
：目前，隨著市場競爭的加劇，制造業(yè)企業(yè)需要持續(xù)地追求提升產(chǎn)品品質(zhì)并降低生產(chǎn)成本，因而對于自動化工業(yè)設備中伺服系統(tǒng)精準度的要求，亦不斷地提高，由于伺服電機可以配合控制程序，精準地執(zhí)行動作，故被廣泛地應用至各種高精度工業(yè)設備中，如半導體制成設備、各種自動化組裝設備及工業(yè)機器人等，以對這些工業(yè)設備進行精確的動作控制，且已成為其不可或缺的驅(qū)動組件，而隨著近年來迅速發(fā)展的計算機技術被運用于工業(yè)設備的開發(fā)及設計中，伺服電機動作的精確控制有了較大發(fā)展。傳統(tǒng)上，自動化工業(yè)設備由對其內(nèi)含的伺服電機，分別傳送電壓脈波訊號，以控制各伺服電機的轉(zhuǎn)動，包括正轉(zhuǎn)、停止、逆轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)動單位數(shù)，如圖l所示是一典型的電壓脈波訊號時序圖，一脈波訊號系由復數(shù)個訊框(Frame)所構(gòu)成，單一訊框由一高脈波(PulseHigh)及一低脈波(PulseLow)所構(gòu)成，其所占時間為一周期，亦稱為訊框時間(FrameTime)ll，一高脈波所占時間又稱為脈寬(PulseWidth)12，高脈波命令伺服電機轉(zhuǎn)動，低脈波則命令伺服電機停止，脈寬占脈波周期的比例，又稱為工作周期(DutyCycle),且不同的脈寬則能命令伺服電機正轉(zhuǎn)或逆轉(zhuǎn)，一個訊框能使伺服電機轉(zhuǎn)動一個單位，亦即轉(zhuǎn)動至一固定角度，如此，可由訊框數(shù)量控制伺服電機轉(zhuǎn)動的角度。以一種常見的自動化機具為例，如圖2所示，該自動化機具包括一機臺21及四支機械手臂22、23、24及25，該機臺21及各機械手臂22、23、24及25依序相連接，且機臺21與機械手臂22間及相鄰二機械手臂間各設有一轉(zhuǎn)動軸，該轉(zhuǎn)動軸分別被四個伺服電機31、32、33及34帶動，該機具尚包括一計算機設備40，該計算機設備40具有控制軟件，能根據(jù)預先設定的控制程序，分別對各伺服電機31、32、33及34發(fā)出電壓脈波訊號41、42、43及44，以通過各脈波訊號41、42、43及44，分別控制各伺服電機31、32、33及34的正轉(zhuǎn)、停止、逆轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)動單位數(shù)，使各機械手臂22、23、24及25準確地位移至指定的位置，因此，該計算機設備40必需耗費極大的效能，對各該伺服電機31、32、33及34的轉(zhuǎn)動，依序地進行運算處理，再傳送訊號，而無法同步地傳送訊號以驅(qū)動各伺服電機，甚至可能造成程控延遲，使得各伺服電機31、32、33及34所驅(qū)動的齒輪(圖中未示)在轉(zhuǎn)動過程中，產(chǎn)生背隙(Backlash)誤差，進而因誤差累積，導致自動化機具最末端的工作部35位置發(fā)生嚴重偏差，而影響其動作的精確度，此外，因各伺服電機31、32、33及34并異步地被驅(qū)動，使自動化機具的作動速度受到相當大的限制。上述計算機設備通常以單一中央處理器進行運算及處理，為解決計算機效能不足的問題，有廠商在計算機設備中設置復數(shù)個計算機芯片，或設置復數(shù)臺計算機設備，分別控制各伺服電機的正轉(zhuǎn)、停止、逆轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)動單位數(shù)，使各機械手臂能準確地位移至指定的位置，這些方式雖能改善各機械手臂的運作效率及精準度，但計算機設備必須搭配更為復雜的控制軟件，且控制程序編寫難度也相對地提高，將大幅增加軟件開發(fā)及程序編寫的維護成本，且因計算機芯片或計算機裝置的價格昂貴，故設置多個計算機芯片或計算機裝置，亦將大幅提高自動化機具的硬件成本。綜上所述，如何設計出一種控制模塊，以期能有效解決上述自動化機具對于伺服電機控制上的諸多缺點，從而降低成本、提高精度，是亟待需要解決的問題。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種同步驅(qū)動伺服電機的控制模塊，該控制模塊包括一計算機芯片及復數(shù)個脈寬調(diào)變(PulseWidthModulation,簡稱PWM)模塊，該計算機芯片通過一總線(Bus)與一輸入輸出地址譯碼器(I/OAddressDecoder)、一同步緩存器(SynchronousRegister)、一中斷狀態(tài)緩存器(InterruptMaskControlStatusRegister)及各脈寬調(diào)變模塊相連接，同步緩存器與中斷狀態(tài)緩存器通過復數(shù)條傳輸線路或通過該總線與各脈寬調(diào)變模塊相連接，各脈寬調(diào)變模塊連接一伺服電機；計算機芯片依照預先設定的控制程序，并根據(jù)輸入輸出地址譯碼器的譯碼地址，將用以控制各伺服電機轉(zhuǎn)動一單位的高脈波值、低脈值及用以控制各該伺服電機重復轉(zhuǎn)動的單位數(shù)量資料，分別寫入至各脈寬調(diào)變模塊中，而同步緩存器根據(jù)計算機芯片傳來的同步激活訊號，同步激活各脈寬調(diào)變模塊，使得各脈寬調(diào)變模塊能根據(jù)高脈波值、低脈值及單位數(shù)量等資料，產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波及低脈波，即產(chǎn)生一脈寬調(diào)變訊號，再傳送至與其相連接的伺服電機；當各脈寬調(diào)變模塊己產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波及低脈波后，將傳送一中斷訊號至中斷狀態(tài)緩存器，并通過中斷狀態(tài)緩存器傳送至計算機芯片，使得計算機芯片能得知各伺服電機是否已轉(zhuǎn)動對應的單位數(shù)量。這樣計算機芯片能通過這些脈寬調(diào)變模塊，同步驅(qū)動復數(shù)個伺服電機，有效地簡化對伺服電機的控制程序。本實用新型的另一目的是在各脈寬調(diào)變模塊內(nèi)包含一高脈波值緩存器(PulseHighRegister)、一低脈波值緩存器(PulseLowRegister)、一脈波控制緩存器(PulseControlRegister)、一高脈波值計數(shù)器(PulseHighcounter)、一低脈波值計數(shù)器(PulseLowCoimter)、一脈波重復計數(shù)器(PulseRepeatcounter)及一反轉(zhuǎn)脈波控制器(InversePulseControl)。該計算機芯片根據(jù)該輸入輸出地址譯碼器的譯碼地址，將用以控制各伺服電機轉(zhuǎn)動一單位的高脈波值、低脈波值及將用以控制各該伺服電機重復轉(zhuǎn)動的單位數(shù)量等資料，通過總線分別寫入至各高脈波值緩存器、低脈波值緩存器及脈波控制緩存器中，然后計算機芯片通過同步緩存器同步激活各脈寬調(diào)變模塊，各脈寬調(diào)變模塊內(nèi)即產(chǎn)生一高頻(如10MHz)的時脈(Clock)訊號，同步輸入至高脈波值計數(shù)器、低脈波值計數(shù)器、脈波重復計數(shù)器，使得其脈波重復計數(shù)器能根據(jù)脈波控制緩存器中的單位數(shù)量，分別控制高脈波值計數(shù)器及低脈波值計數(shù)器，對時脈訊號做除頻處理，以產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波(PulseHigh)及低脈波(PulseLow),再傳送至反轉(zhuǎn)脈波控制器進行處理后，產(chǎn)生一脈寬調(diào)變訊號，以輸出至對應的伺服電機，另外當脈波控制緩存器接收到總線傳來的單位數(shù)量中包含有令伺服電機反轉(zhuǎn)的單位數(shù)量，即驅(qū)動反轉(zhuǎn)脈波控制器，對高脈波值計數(shù)器及低脈波值計數(shù)器傳來的高脈波及低脈波，進行反轉(zhuǎn)處理后，始輸出一脈寬調(diào)變訊號至對應的伺服電機。當各脈寬調(diào)變模塊內(nèi)的脈波重復計數(shù)器偵測到高脈波值計數(shù)器及低脈波^^十數(shù)器，已產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波及低脈波后，將傳送一中斷訊號至中斷狀態(tài)緩存器中儲存，故計算機芯片可借由讀取中斷狀態(tài)緩存器的資料，即能得知各伺服電機是否已轉(zhuǎn)動對應的單位數(shù)量，且在各伺服電機轉(zhuǎn)動過程中，不需再讀取各伺服電機回傳之回授訊號，亦不必進行誤差補償?shù)倪\算處理，能有效簡化計算機芯片對伺服電機的控制程序，更有效提升計算機芯片的處理效能。本實用新型的又一目的是使一自動化機具所屬的復數(shù)個伺服電機能被同步驅(qū)動，節(jié)省待機時間，有效地提升自動化機具的動作效率，且在轉(zhuǎn)動過程中，各伺服電機所驅(qū)動的齒輪，不會因異步運轉(zhuǎn)或因程控延遲，而發(fā)生背隙(Backlash)誤差累積，導致該自動化機具動作的精確度發(fā)生嚴重偏差，故能有效提升其運動控制的精準度，此外，因同步驅(qū)動模式對各伺服電機的控制程序更簡易，故能大幅降低過程控制軟件的開發(fā)及維護成本。因此，本實用新型要解決的技術問題是提供一種大幅降低控制軟件開發(fā)及維護成本，有效提升伺服電機的同步運轉(zhuǎn)效率及精準度的同步驅(qū)動伺服電機的控制模塊。為解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案一種同步驅(qū)動伺服電機的控制模塊，包括一計算機芯片、一輸入輸出地址譯碼器、一總線、一同步緩存器、一中斷狀態(tài)緩存器和脈寬調(diào)變模塊，所述脈寬調(diào)變模塊為復數(shù)個并分別與伺服電機相連接；所述輸入輸出地址譯碼器分別與計算機芯片及各脈寬調(diào)變模塊相連接，用以將計算機芯片傳來的輸入輸出地址，譯碼成對應的譯碼位置；所述總線分別與計算機芯片、輸入輸出地址譯碼器及各脈寬調(diào)變模塊相連接，以根據(jù)輸入輸出地址譯碼器的譯碼地址，將計算機芯片傳來的用以控制各伺服電機轉(zhuǎn)動一單位的高脈波值、低脈值及用以控制各伺服電機重復轉(zhuǎn)動的單位數(shù)量資料，通過總線分別寫入至各脈寬調(diào)變模塊中；所述同步緩存器與總線相連接，以根據(jù)計算機芯片傳來的同步激活訊號，同步激活各脈寬調(diào)變模塊，使得各脈寬調(diào)變模塊能根據(jù)高脈波資料、低脈波資料及重復轉(zhuǎn)動的單位數(shù)量，產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波及低脈波，再傳送至與其相連接的伺服電機；所述中斷狀態(tài)緩存器與總線相連接，當各脈寬調(diào)變模塊已產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波及低脈波后，將傳送一中斷訊號至中斷狀態(tài)緩存器，并通過該中斷狀態(tài)緩存器，傳送至計算機芯片，使得計算機芯片能得知各伺服電機是否已轉(zhuǎn)動對應的單位數(shù)量。本實用新型所述脈寬調(diào)變模塊包含一脈波控制緩存器，供存放計算機芯片所傳來的用以控制伺服電機重復轉(zhuǎn)動的單位數(shù)量；一高脈波值緩存器，供存放計算機芯片所傳來的用以控制各伺服電機轉(zhuǎn)動一單位的高脈波值；一低脈波值緩存器，供存放計算機芯片所傳來的用以控制各伺服電機暫停一單位的低脈波值；一高脈波值計數(shù)器，依據(jù)高脈波值緩存器所傳來的高脈波值，產(chǎn)生高脈波；一低脈波值計數(shù)器，依據(jù)低脈波值緩存器所傳來的低脈波值，產(chǎn)生低脈波；一脈波重復計數(shù)器，能根據(jù)該脈波控制緩存器中的單位數(shù)量，控制高脈波值計數(shù)器及低脈波值計數(shù)器，分別產(chǎn)生對應該單位數(shù)量的高脈波及低脈波；及一反轉(zhuǎn)脈波控制器，接受高脈波值計數(shù)器及低脈波值計數(shù)器所產(chǎn)生對應該單位數(shù)量的高脈波及低脈波，再進行處理后，始輸出至對應的伺服電機；當脈波控制緩存器接收到總線傳來的單位數(shù)量中包含有令伺服電機反轉(zhuǎn)的資料，即驅(qū)動該反轉(zhuǎn)脈波控制器，對高脈波值計數(shù)器及低脈波值計數(shù)器傳來的高脈波及低脈波，進行反轉(zhuǎn)處理后，始輸出至對應的伺服電機。本實用新型所述脈波重復計數(shù)器偵測到高脈波值計數(shù)器及低脈波值計數(shù)器產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波值及低脈波值后，將傳送一中斷訊號至中斷狀態(tài)緩存器中儲存，并通過中斷狀態(tài)緩存器傳送至計算機芯片。本實用新型與現(xiàn)有技術相比，該控制模塊不僅能同步地驅(qū)動所控制的伺服電機，使控制程序更簡單而有效率，且能降低軟件及硬件的成本。圖1是現(xiàn)有技術的一種脈波訊號時序圖。圖2是現(xiàn)有技術的一種自動化機具示意圖。圖3是本實用新型同步驅(qū)動伺服電機的控制模塊的示意圖。圖4是本實用新型脈寬調(diào)變模塊內(nèi)部與周邊組件的示意圖。主要組件符號說明<table>tableseeoriginaldocumentpage11</column></row><table>具體實施方式以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步詳細說明。如圖3和圖4所示，本實用新型一種同步驅(qū)動伺服電機之控制模塊之一較佳實施例如圖3所示，該同步驅(qū)動伺服電機的控制模塊包括一計算機芯片50及四個脈寬調(diào)變(PulseWidthModulation,簡稱PWM)模塊51，但該控制模塊的脈寬調(diào)變模塊51的數(shù)量并不限于四個；計算機芯片50分別通過一輸入輸出地址譯碼器(I/OAddressDecoder)52、一總線(Bus)53、一同步緩存器(PWMSync.Register)54及一中斷狀態(tài)緩存器(InterruptMaskControlStatusRegister)55等組件與各脈寬調(diào)變模塊51相連接，各脈寬調(diào)變模塊51連接一伺服電機；計算機芯片50依照預先設定的控制程序，并根據(jù)輸入輸出地址譯碼器52的譯碼地址，將用以控制各伺服電機71、72、73、74轉(zhuǎn)動一單位的高脈波值、低脈值及用以控制各伺服電機71、72、73、74重復轉(zhuǎn)動的單位數(shù)量等資料，通過總線52分別寫入至各脈寬調(diào)變模塊51中，同步緩存器54根據(jù)計算機芯片50傳來的同步激活訊號，同步激活脈寬調(diào)變模塊51，使得脈寬調(diào)變模塊51能根據(jù)接收到的高脈波值、低脈值及單位數(shù)量等資料，產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波及低脈波，即產(chǎn)生一脈寬調(diào)變訊號，再將該脈寬調(diào)變訊號傳送至各伺服電機71、72、73、74。當各脈寬調(diào)變模塊51己產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波及低脈波后，將傳送一中斷訊號至中斷狀態(tài)緩存器55，并通過中斷狀態(tài)緩存器55傳送至計算機芯片50，使得計算機芯片50能得知各伺服電機71、72、73、74是否已轉(zhuǎn)動對應的單位數(shù)量，如此，計算機芯片50能通過脈寬調(diào)變模塊51，同步驅(qū)動四個伺服電機71、72、73、74，且能有效地簡化對伺服電機71、72、73、74的控制程序。在上述實施例中，如圖4所示，各脈寬調(diào)變模塊內(nèi)51包含一高脈波值緩存器(PulseHighRegister)511、一低脈波值緩存器(PulseLowRegister)512、一脈波控制緩存器(PulseControlRegister)513、一高脈波值計數(shù)器(PulseHighcounter)514、一低脈波值計數(shù)器(PulseLowCounter)515、一脈波重復計數(shù)器(PulseRepeatcounter)516及一反轉(zhuǎn)脈波控制器(InversePulseControl)117，計算機芯片50根據(jù)輸入輸出地址譯碼器52的譯碼地址，將用以控制各伺服電機轉(zhuǎn)動一單位的高脈波值、低脈波值等資料，通過總線53分別寫入至各高脈波值緩存器511及低脈波值緩存器512中，且將用以控制各伺服電機重復轉(zhuǎn)動的單位數(shù)量，分別寫入至對應的各脈波控制緩存器513中，然后計算機芯片50通過同步緩存器54，同步激活各脈寬調(diào)變模塊51，各脈寬調(diào)變模塊51內(nèi)部，即產(chǎn)生一高頻(如lOMHz)的時脈(Clock)訊號，同步輸入至高脈波值計數(shù)器514、低脈波值計數(shù)器515、脈波重復計數(shù)器516，使得脈波重復計數(shù)器516能根據(jù)脈波控制緩存器513中的單位數(shù)量，進而分別控制高脈波值計數(shù)器514及低脈波值計數(shù)器515，對時脈訊號作除頻處理，以產(chǎn)生對應該單位數(shù)量的高脈波(PulseHigh)及低脈波(PulseLow),再傳送至反轉(zhuǎn)脈波控制器117進行處理后，產(chǎn)生一脈寬調(diào)變訊號，輸出至對應的伺服電機，若該脈波控制緩存器513接收到總線53傳來的單位數(shù)量中包含有伺服電機的反轉(zhuǎn)數(shù)值，即令反轉(zhuǎn)脈波控制器117對高脈波值計數(shù)器514及低脈波值計數(shù)器515傳來的高脈波及低脈波進行反轉(zhuǎn)處理后，始輸出至對應的伺服電機。在該實施例中，如圖3、4所示，當脈波重復計數(shù)器516偵測到高脈波值計數(shù)器514及低脈波值計數(shù)器515，已產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波值及低脈波值后，將傳送一中斷訊號至中斷狀態(tài)緩存器55中儲存，計算機芯片50可借由讀取中斷狀態(tài)緩存器55的儲存資料，能得知各伺服電機是否已轉(zhuǎn)動到所設定位置，且在各伺服電機71、72、73、74轉(zhuǎn)動過程中，不需再監(jiān)控各伺服電機71、72、73、74的轉(zhuǎn)動量，亦不必進行誤差補償?shù)倪\算處理，因此，能有效簡化計算機芯片50對各伺服電機71、72、73、74的控制程序，并有效提升計算機芯片50的處理效能。且因各伺服電機71、72、73、74能同步被驅(qū)動，節(jié)省待機時間，有效地提升其所屬的自動化機具(圖中未示)的動作效率，且各伺服電機71、72、73、74在轉(zhuǎn)動過程中，所驅(qū)動的齒輪(圖中未示)，不會因異步運轉(zhuǎn)或因程控延遲，而累積背隙(Backlash)誤差，導致自動化機具動作的精確度發(fā)生嚴重偏差，故能有效提升自動化機具運動控制的精準度，此外，因同步驅(qū)動模式，相較于異步驅(qū)動模式，其對各該伺服電機71、72、73、74的控制程序更簡易，故能大幅降低過程控制軟件的開發(fā)及維護成本。綜上所述，本實用新型控制模塊能達成以下目的與效果1、該控制模塊僅需一顆計算機芯片，通過復數(shù)個脈寬調(diào)變模塊，即能同步驅(qū)動等同該脈寬調(diào)變模塊數(shù)目的伺服電機。2、大幅簡化了對伺服電機的控制程序，而有效提升計算機芯片的處理效能，亦大幅降低了過程控制軟件的開發(fā)及維護成本。3、有效提升了復數(shù)個伺服電機的同步運轉(zhuǎn)效率。4、能避免因程控延遲，導致累積誤差的問題，提高了復數(shù)個伺服電機同步動作的精準度。以上所述，僅為本實用新型的一較佳具體實施例，但本實用新型的特征并不局限于此，任何熟悉該項技藝者在本實用新型
技術領域：
內(nèi)，可輕易思及的變化或修飾，皆應涵蓋在本實用新型的申請專利范圍中。權(quán)利要求1.一種同步驅(qū)動伺服電機的控制模塊，包括一計算機芯片、一輸入輸出地址譯碼器、一總線、一同步緩存器、一中斷狀態(tài)緩存器和脈寬調(diào)變模塊，其特征在于所述脈寬調(diào)變模塊為復數(shù)個并分別與伺服電機相連接；所述輸入輸出地址譯碼器分別與計算機芯片及各脈寬調(diào)變模塊相連接，用以將計算機芯片傳來的輸入輸出地址，譯碼成對應的譯碼位置；所述總線分別與計算機芯片、輸入輸出地址譯碼器及各脈寬調(diào)變模塊相連接，以根據(jù)輸入輸出地址譯碼器的譯碼地址，將計算機芯片傳來的用以控制各伺服電機轉(zhuǎn)動一單位的高脈波值、低脈值及用以控制各伺服電機重復轉(zhuǎn)動的單位數(shù)量資料，通過總線分別寫入至各脈寬調(diào)變模塊中；所述同步緩存器與總線相連接，以根據(jù)計算機芯片傳來的同步激活訊號，同步激活各脈寬調(diào)變模塊，使得各脈寬調(diào)變模塊能根據(jù)高脈波資料、低脈波資料及重復轉(zhuǎn)動的單位數(shù)量，產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波及低脈波，再傳送至與其相連接的伺服電機；所述中斷狀態(tài)緩存器與總線相連接，當各脈寬調(diào)變模塊已產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波及低脈波后，將傳送一中斷訊號至中斷狀態(tài)緩存器，并通過該中斷狀態(tài)緩存器，傳送至計算機芯片，使得計算機芯片能得知各伺服電機是否己轉(zhuǎn)動對應的單位數(shù)量。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的同步驅(qū)動伺服電機的控制模塊，其特征在于所述脈寬調(diào)變模塊包含一脈波控制緩存器，供存放計算機芯片所傳來的用以控制伺服電機重復轉(zhuǎn)動的單位數(shù)量；一高脈波值緩存器，供存放計算機芯片所傳來的用以控制各伺服電機轉(zhuǎn)動一單位的高脈波值；一低脈波值緩存器，供存放計算機芯片所傳來的用以控制各伺服電機暫停一單位的低脈波值；一高脈波值計數(shù)器，依據(jù)高脈波值緩存器所傳來的高脈波值，產(chǎn)生高脈波；一低脈波值計數(shù)器，依據(jù)低脈波值緩存器所傳來的低脈波值，產(chǎn)生低脈波；一脈波重復計數(shù)器，能根據(jù)該脈波控制緩存器中的單位數(shù)量，控制高脈波值計數(shù)器及低脈波值計數(shù)器，分別產(chǎn)生對應該單位數(shù)量的高脈波及低脈波；及一反轉(zhuǎn)脈波控制器，接受高脈波值計數(shù)器及低脈波值計數(shù)器所產(chǎn)生對應該單位數(shù)量的高脈波及低脈波，再進行處理后，始輸出至對應的伺服電機；當脈波控制緩存器接收到總線傳來的單位數(shù)量中包含有令伺服電機反轉(zhuǎn)的資料，即驅(qū)動該反轉(zhuǎn)脈波控制器，對高脈波值計數(shù)器及低脈波值計數(shù)器傳來的高脈波及低脈波，進行反轉(zhuǎn)處理后，始輸出至對應的伺服電機。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的同步驅(qū)動伺服電機的控制模塊，其特征在于所述脈波重復計數(shù)器偵測到高脈波值計數(shù)器及低脈波值計數(shù)器產(chǎn)生對應單位數(shù)量的高脈波值及低脈波值后，將傳送一中斷訊號至中斷狀態(tài)緩存器中儲存，并通過中斷狀態(tài)緩存器傳送至計算機芯片。專利摘要本實用新型公開了一種同步驅(qū)動伺服電機的控制模塊，該控制模塊包括一計算機芯片、一輸入輸出地址譯碼器、一總線、一同步緩存器、一中斷狀態(tài)緩存器和脈寬調(diào)變模塊，所述脈寬調(diào)變模塊為復數(shù)個并分別與伺服電機相連接；所述輸入輸出地址譯碼器分別與計算機芯片及各脈寬調(diào)變模塊相連接；所述總線分別與計算機芯片、輸入輸出地址譯碼器及各脈寬調(diào)變模塊相連接；所述同步緩存器與總線相連接；所述中斷狀態(tài)緩存器與總線相連接。本實用新型與現(xiàn)有技術相比，不僅能同步地驅(qū)動所控制的伺服電機，使控制程序更簡單而有效率，提升了伺服電機的同步運轉(zhuǎn)速度及精準度，且能降低軟件及硬件的成本。文檔編號G05D3/00GK201156208SQ200820092150公開日2008年11月26日申請日期2008年2月15日優(yōu)先權(quán)日2008年2月15日發(fā)明者戴文鐘申請人:深圳市昭營科技有限公司