基于can總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)，屬于醫(yī)療輔助自動化設(shè)備領(lǐng)域。為了解決目前的藥品自動化管理設(shè)備不能有效統(tǒng)一的接入與維護(hù)、調(diào)整和管理的問題。所述運動控制系統(tǒng)包括：上位機(jī)，根據(jù)輸入命令，控制其他模塊工作，完成供藥、取藥和傳送；伺服電機(jī)驅(qū)動模塊，根據(jù)上位機(jī)命令，驅(qū)動各電機(jī)工作；卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊，根據(jù)上位機(jī)命令，控制相應(yīng)電磁鐵的驅(qū)動電源的切換，進(jìn)而控制藥倉裝置出口擺動件；舵機(jī)驅(qū)動模塊，根據(jù)上位機(jī)命令，驅(qū)動舵機(jī)工作；檢測開關(guān)輸入模塊，用于檢測光電傳感器和行程開關(guān)信號，發(fā)送給上位機(jī)。上述模塊和上位機(jī)均采用基于CAN總線的CanOpen協(xié)議實現(xiàn)。它用于醫(yī)院藥品自動化管理中。
【專利說明】基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于醫(yī)療輔助自動化設(shè)備領(lǐng)域。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，各個行業(yè)的自動化設(shè)備及裝置不斷推出與應(yīng)用，在當(dāng)前很多醫(yī)院等醫(yī)療單位，醫(yī)生藥品處方的開出、庫存的管理，及患者藥品的收取并未實現(xiàn)完全的物流管理式的便利、安全性、效率。且采用的藥品自動化管理設(shè)備中控制、執(zhí)行器件多，不能有效統(tǒng)一的接入與維護(hù)、調(diào)整、管理問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了解決目前的藥品自動化管理設(shè)備不能有效統(tǒng)一的接入與維護(hù)、調(diào)整和管理的問題，本發(fā)明提供一種基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明的基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)，
[0005]所述藥品自動化管理設(shè)備包括供藥裝置、藥倉裝置和傳送裝置，所述藥品自動化管理設(shè)備還包括供藥縱向移動驅(qū)動電機(jī)、供藥橫向移動驅(qū)動電機(jī)、多個光電傳感器、行程開關(guān)、供藥驅(qū)動電機(jī)、夾緊驅(qū)動電機(jī)、多個電磁鐵、多個擺動件、傳動帶驅(qū)動電機(jī)、傳送橫向移動驅(qū)動電機(jī)、傳送縱向移動驅(qū)動電機(jī)和舵機(jī)；
[0006]所述運動控制系統(tǒng)包括伺服電機(jī)驅(qū)動模塊、卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊、檢測開關(guān)輸入模塊、舵機(jī)驅(qū)動模塊和上位機(jī)，均采用基于CAN總線的CanOpen協(xié)議實現(xiàn)；
[0007]上位機(jī)，用于根據(jù)輸入的命令，控制伺服電機(jī)驅(qū)動模塊、卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊、舵機(jī)驅(qū)動模塊、檢測開關(guān)輸入模塊和舵機(jī)驅(qū)動模塊工作，完成供藥、取藥和傳送的功會κ ;
[0008]伺服電機(jī)驅(qū)動模塊，用于根據(jù)上位機(jī)的命令，驅(qū)動各電機(jī)工作；
[0009]卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊，用于根據(jù)上位機(jī)的命令，控制相應(yīng)電磁鐵的驅(qū)動電源的切換，進(jìn)而控制藥倉裝置出口的擺動件；
[0010]舵機(jī)驅(qū)動模塊，用于根據(jù)上位機(jī)的命令，驅(qū)動舵機(jī)工作；
[0011]檢測開關(guān)輸入模塊，用于檢測光電傳感器和行程開關(guān)的信號，發(fā)送給上位機(jī)。
[0012]所述藥倉裝置包括多層藥倉存儲單元，所述多層藥倉存儲單元等間距從上至下固定，每層藥倉存儲單元均包括呈陣列分布的模塊化藥盒承載單元，每個藥盒承載單元配置一個出口和一個入口 ；每個出口處設(shè)置一個擺動件，每個擺動件采用一個電磁鐵驅(qū)動；當(dāng)相應(yīng)電磁鐵驅(qū)動藥盒承載單元的擺動件時，藥盒承載單元的藥盒卸載至傳送裝置3。
[0013]供藥縱向移動驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動供藥裝置縱向移動；
[0014]供藥橫向移動驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動供藥裝置橫向移動；
[0015]多個光電傳感器，用于測量供藥裝置的藥盒是否夾緊；
[0016]夾緊驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動供藥裝置將藥盒夾緊；
[0017]供藥驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動供藥裝置將藥盒從藥倉存儲單元的入口推入；
[0018]行程開關(guān)，用于測量供藥裝置是否將藥盒推入藥倉存儲單元；
[0019]傳送橫向移動驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動傳送裝置縱向移動；
[0020]傳送縱向移動驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動傳送裝置橫向移動；
[0021]傳動帶驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動傳送裝置將藥盒傳送；
[0022]舵機(jī)，用于驅(qū)動傳送裝置末端設(shè)置的翻板，使藥盒從傳送裝置卸載。
[0023]伺服電機(jī)驅(qū)動模塊包括第一控制模塊、伺服驅(qū)動功率輸出模塊和第一 CanOpen接口豐旲塊；
[0024]第一 CanOpen接口模塊，用于完成CanOpen協(xié)議，接收上位機(jī)的命令，對上位機(jī)命令進(jìn)行解析；
[0025]第一控制模塊，根據(jù)解析后的上位機(jī)命令，設(shè)置供藥縱向移動驅(qū)動電機(jī)、供藥橫向移動驅(qū)動電機(jī)、傳動帶驅(qū)動電機(jī)、傳送橫向移動驅(qū)動電機(jī)和傳送縱向移動驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行點到點運動，設(shè)置夾緊驅(qū)動電機(jī)和供藥驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行差值運動，設(shè)置各電機(jī)的速度；
[0026]伺服驅(qū)動功率輸出模塊，根據(jù)設(shè)置的點到點運動、差值運動和各電機(jī)的速度，向各電機(jī)提供輸出功率。
[0027]所述卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊包括第二控制模塊、光電隔離輸出控制模塊和第二CanOpen接口模塊；
[0028]第二 CanOpen接口模塊，用于完成CanOpen協(xié)議，接收上位機(jī)的命令，對上位機(jī)命令進(jìn)行解析；
[0029]第二主控模塊，根據(jù)解析后的上位機(jī)命令，設(shè)置相應(yīng)的電磁鐵動作；
[0030]光電隔離輸出控制模塊，根據(jù)設(shè)置的需要動作的電磁鐵，輸出相應(yīng)電磁鐵的控制信號，所述控制信號為光電隔離后的控制信號。
[0031]檢測開關(guān)輸入模塊包括第三主控模塊、開關(guān)量輸入處理模塊和第三CanOpen接口豐吳塊；
[0032]開關(guān)量輸入處理模塊，用于采集多個光電傳感器的光電信號和行程開關(guān)的行程信號，并對獲得信號進(jìn)行整理、分類和取出抖動處理；
[0033]第三主控模塊，根據(jù)處理后光電信號，判斷供藥裝置1是否將藥盒夾緊，根據(jù)處理后的行程信號，判斷供藥裝置1是否將藥盒推入藥倉存儲單元；
[0034]第三CanOpen接口模塊，用于完成CanOpen協(xié)議，將判斷后的信號進(jìn)行打包，發(fā)送至上位機(jī)。
[0035]本發(fā)明的有益效果在于，本發(fā)明的伺服電機(jī)驅(qū)動模塊、卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊、檢測開關(guān)輸入模塊、舵機(jī)驅(qū)動模塊和上位機(jī)均采用基于CAN總線的CanOpen協(xié)議得驅(qū)動器或?qū)?yīng)的板卡可以就近布置于執(zhí)行或者檢測單元，可以減少系統(tǒng)的電源及信號系統(tǒng)的布線，驅(qū)動電機(jī)的CAN總線地址分配明確，即可實現(xiàn)故障的快速定位與排除。本發(fā)明的控制部分均采用模塊化結(jié)構(gòu)，使其在出現(xiàn)狀況的時候維修、更換更加方便，使用起來更加便捷?；贑AN總線的CanOpen協(xié)議的本發(fā)明，能有效統(tǒng)一的接入與維護(hù)、調(diào)整和管理。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0036]圖1為具體方式一所述的基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖2為具體方式一所述的運動控制系統(tǒng)的電氣原理示意圖。
[0038]圖3為具體方式三所述的伺服電機(jī)驅(qū)動模塊的電氣原理示意圖。
[0039]圖4為具體方式三所述的卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊的電氣原理示意圖。
[0040]圖5為具體方式三所述的檢測開關(guān)輸入模塊的電氣原理示意圖。

【具體實施方式】
[0041]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式所述的基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)，所述藥品自動化管理設(shè)備包括供藥裝置1、藥倉裝置2和傳送裝置3，所述藥品自動化管理設(shè)備還包括供藥縱向移動驅(qū)動電機(jī)、供藥橫向移動驅(qū)動電機(jī)、多個光電傳感器、行程開關(guān)、供藥驅(qū)動電機(jī)、夾緊驅(qū)動電機(jī)、多個電磁鐵、多個擺動件、傳動帶驅(qū)動電機(jī)、傳送橫向移動驅(qū)動電機(jī)、傳送縱向移動驅(qū)動電機(jī)和舵機(jī)；
[0042]所述運動控制系統(tǒng)包括伺服電機(jī)驅(qū)動模塊、卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊、檢測開關(guān)輸入模塊、舵機(jī)驅(qū)動模塊和上位機(jī)，均采用基于CAN總線的CanOpen協(xié)議實現(xiàn)；
[0043]上位機(jī)，用于根據(jù)輸入的命令，控制伺服電機(jī)驅(qū)動模塊、卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊、舵機(jī)驅(qū)動模塊、檢測開關(guān)輸入模塊和舵機(jī)驅(qū)動模塊工作，完成供藥、取藥和傳送的功會κ ;
[0044]伺服電機(jī)驅(qū)動模塊，用于根據(jù)上位機(jī)的命令，驅(qū)動各電機(jī)工作；
[0045]卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊，用于根據(jù)上位機(jī)的命令，控制相應(yīng)電磁鐵的驅(qū)動電源的切換，進(jìn)而控制藥倉裝置2出口的擺動件；
[0046]舵機(jī)驅(qū)動模塊，用于根據(jù)上位機(jī)的命令，驅(qū)動舵機(jī)工作；
[0047]檢測開關(guān)輸入模塊，用于檢測光電傳感器和行程開關(guān)的信號，發(fā)送給上位機(jī)。
[0048]本實施方式的運動控制系統(tǒng)基于CAN總線形式，采用CanOpen協(xié)議。由此構(gòu)成運動伺服系統(tǒng)及藥品卸載單元均采用CanOpen協(xié)議，這樣伺服電機(jī)驅(qū)動模塊、卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊和檢測開關(guān)輸入模塊的增減均比較容易，只需要將對應(yīng)的CanOpen模塊進(jìn)行拆裝并進(jìn)行地址更改即可，采用這種實施方式非常適合醫(yī)療單位不同規(guī)格的藥品管理系統(tǒng)的配置。
[0049]【具體實施方式】二:本實施方式是對【具體實施方式】一所述的基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)的進(jìn)一步限定，所述藥倉裝置2包括多層藥倉存儲單元，所述多層藥倉存儲單元等間距從上至下固定，每層藥倉存儲單元均包括呈陣列分布的模塊化藥盒承載單元，每個藥盒承載單元配置一個出口和一個入口 ；每個出口處設(shè)置一個擺動件，每個擺動件采用一個電磁鐵驅(qū)動；當(dāng)相應(yīng)電磁鐵驅(qū)動藥盒承載單元的擺動件時，藥盒承載單元的藥盒卸載至傳送裝置3。
[0050]供藥縱向移動驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動供藥裝置1縱向移動；
[0051]供藥橫向移動驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動供藥裝置1橫向移動；
[0052]多個光電傳感器，用于測量供藥裝置1的藥盒是否夾緊；
[0053]夾緊驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動供藥裝置1將藥盒夾緊；
[0054]供藥驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動供藥裝置1將藥盒從藥倉存儲單元的入口推入；
[0055]行程開關(guān)，用于測量供藥裝置1是否將藥盒推入藥倉存儲單元；
[0056]傳送橫向移動驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動傳送裝置3縱向移動；
[0057]傳送縱向移動驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動傳送裝置3橫向移動；
[0058]傳動帶驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動傳送裝置3將藥盒傳送；
[0059]舵機(jī)，用于驅(qū)動傳送裝置3末端設(shè)置的翻板，使藥盒從傳送裝置3卸載。
[0060]【具體實施方式】三:結(jié)合圖3、圖4和圖5說明本實施方式，本實施方式是對【具體實施方式】二所述的基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)的進(jìn)一步限定，
[0061]伺服電機(jī)驅(qū)動模塊包括第一控制模塊、伺服驅(qū)動功率輸出模塊和第一 CanOpen接口豐旲塊；
[0062]第一 CanOpen接口模塊，用于完成CanOpen協(xié)議，接收上位機(jī)的命令，對上位機(jī)命令進(jìn)行解析；
[0063]第一控制模塊，根據(jù)解析后的上位機(jī)命令，設(shè)置供藥縱向移動驅(qū)動電機(jī)、供藥橫向移動驅(qū)動電機(jī)、傳動帶驅(qū)動電機(jī)、傳送橫向移動驅(qū)動電機(jī)和傳送縱向移動驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行點到點運動，設(shè)置夾緊驅(qū)動電機(jī)和供藥驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行差值運動，設(shè)置各電機(jī)的速度；
[0064]伺服驅(qū)動功率輸出模塊，根據(jù)設(shè)置的點到點運動、差值運動和各電機(jī)的速度，向各電機(jī)提供輸出功率。
[0065]所述卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊包括第二控制模塊、光電隔離輸出控制模塊和第二CanOpen接口模塊；
[0066]第二 CanOpen接口模塊，用于完成CanOpen協(xié)議，接收上位機(jī)的命令，對上位機(jī)命令進(jìn)行解析；
[0067]第二主控模塊，根據(jù)解析后的上位機(jī)命令，設(shè)置相應(yīng)的電磁鐵動作；
[0068]光電隔離輸出控制模塊，根據(jù)設(shè)置的需要動作的電磁鐵，輸出相應(yīng)電磁鐵的控制信號，所述控制信號為光電隔離后的控制信號。
[0069]檢測開關(guān)輸入模塊包括第三主控模塊、開關(guān)量輸入處理模塊和第三CanOpen接口豐吳塊；
[0070]開關(guān)量輸入處理模塊，用于采集多個光電傳感器的光電信號和行程開關(guān)的行程信號，并對獲得信號進(jìn)行整理、分類和取出抖動處理；
[0071]第三主控模塊，根據(jù)處理后光電信號，判斷供藥裝置1是否將藥盒夾緊，根據(jù)處理后的行程信號，判斷供藥裝置1是否將藥盒推入藥倉存儲單元；
[0072]第三CanOpen接口模塊，用于完成CanOpen協(xié)議，將判斷后的信號進(jìn)行打包，發(fā)送至上位機(jī)。
[0073]本實施方式的控制模塊均采用基于CanOpen協(xié)議的控制器，該模塊具有功率驅(qū)動功能以此來驅(qū)動醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備與系統(tǒng)中的伺服電機(jī)；
[0074]由于每個藥倉存儲單元具有多個電磁鐵，因此第二控制模塊上具備多路驅(qū)動通道以滿足同時驅(qū)動多路電磁鐵的需求。在控制中有多個10輸出通道，10輸出端與功率輸出端設(shè)置光電隔離裝置，以免除外部干擾給第二控制模塊帶來損傷；
[0075]本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)采用CAN形式，將本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)和藥品自動化管理設(shè)備統(tǒng)一連接到CAN網(wǎng)絡(luò)，從而構(gòu)成分布式控制網(wǎng)絡(luò)。CAN總線具有可以點對點，一對多及廣播集中方式傳送和接受數(shù)據(jù)。具有實時性強(qiáng)、傳輸距離較遠(yuǎn)、抗電磁干擾能力強(qiáng)、成本低等優(yōu)點。而本發(fā)明的運動控制系統(tǒng)采用CanOpen協(xié)議，該協(xié)議的特點是:實現(xiàn)了真正的分布式控制，可以傳送多個過程變量的同時可將儀表標(biāo)識符和簡單診斷信息一并傳送，可以產(chǎn)生先進(jìn)多變量、提高系統(tǒng)的互聯(lián)性、增強(qiáng)了系統(tǒng)的自治性。這種采用總線方式的分布式控制系統(tǒng)，安全性好，布線簡單，故障診斷明確、設(shè)備的可靠性也有保證。
【權(quán)利要求】
1.基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述藥品自動化管理設(shè)備包括供藥裝置(I)、藥倉裝置(2)和傳送裝置(3)，所述藥品自動化管理設(shè)備還包括供藥縱向移動驅(qū)動電機(jī)、供藥橫向移動驅(qū)動電機(jī)、多個光電傳感器、行程開關(guān)、供藥驅(qū)動電機(jī)、夾緊驅(qū)動電機(jī)、多個電磁鐵、多個擺動件、傳動帶驅(qū)動電機(jī)、傳送橫向移動驅(qū)動電機(jī)、傳送縱向移動驅(qū)動電機(jī)和舵機(jī)； 所述運動控制系統(tǒng)包括伺服電機(jī)驅(qū)動模塊、卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊、檢測開關(guān)輸入模塊、舵機(jī)驅(qū)動模塊和上位機(jī)，均采用基于CAN總線的CanOpen協(xié)議實現(xiàn)； 上位機(jī)，用于根據(jù)輸入的命令，控制伺服電機(jī)驅(qū)動模塊、卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊、舵機(jī)驅(qū)動模塊、檢測開關(guān)輸入模塊和舵機(jī)驅(qū)動模塊工作，完成供藥、取藥和傳送的功能；伺服電機(jī)驅(qū)動模塊，用于根據(jù)上位機(jī)的命令，驅(qū)動各電機(jī)工作； 卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊，用于根據(jù)上位機(jī)的命令，控制相應(yīng)電磁鐵的驅(qū)動電源的切換，進(jìn)而控制藥倉裝置(2)出口的擺動件； 舵機(jī)驅(qū)動模塊，用于根據(jù)上位機(jī)的命令，驅(qū)動舵機(jī)工作； 檢測開關(guān)輸入模塊，用于檢測光電傳感器和行程開關(guān)的信號，發(fā)送給上位機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述藥倉裝置(2)包括多層藥倉存儲單元，所述多層藥倉存儲單元等間距從上至下固定，每層藥倉存儲單元均包括呈陣列分布的模塊化藥盒承載單元，每個藥盒承載單元配置一個出口和一個入口 ；每個出口處設(shè)置一個擺動件，每個擺動件采用一個電磁鐵驅(qū)動；當(dāng)相應(yīng)電磁鐵驅(qū)動藥盒承載單元的擺動件時，藥盒承載單元的藥盒卸載至傳送裝置⑶。 供藥縱向移動驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動供藥裝置(I)縱向移動； 供藥橫向移動驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動供藥裝置(I)橫向移動； 多個光電傳感器，用于測量供藥裝置(I)的藥盒是否夾緊； 夾緊驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動供藥裝置(I)將藥盒夾緊； 供藥驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動供藥裝置(I)將藥盒從藥倉存儲單元的入口推入； 行程開關(guān)，用于測量供藥裝置(I)是否將藥盒推入藥倉存儲單元； 傳送橫向移動驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動傳送裝置(3)縱向移動； 傳送縱向移動驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動傳送裝置(3)橫向移動； 傳動帶驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動傳送裝置(3)將藥盒傳送； 舵機(jī)，用于驅(qū)動傳送裝置(3)末端設(shè)置的翻板，使藥盒從傳送裝置(3)卸載。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)，其特征在于，伺服電機(jī)驅(qū)動模塊包括第一控制模塊、伺服驅(qū)動功率輸出模塊和第一CanOpen接口模塊； 第一 CanOpen接口模塊，用于完成CanOpen協(xié)議，接收上位機(jī)的命令，對上位機(jī)命令進(jìn)行解析； 第一控制模塊，根據(jù)解析后的上位機(jī)命令，設(shè)置供藥縱向移動驅(qū)動電機(jī)、供藥橫向移動驅(qū)動電機(jī)、傳動帶驅(qū)動電機(jī)、傳送橫向移動驅(qū)動電機(jī)和傳送縱向移動驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行點到點運動，設(shè)置夾緊驅(qū)動電機(jī)和供藥驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行差值運動，設(shè)置各電機(jī)的速度； 伺服驅(qū)動功率輸出模塊，根據(jù)設(shè)置的點到點運動、差值運動和各電機(jī)的速度，向各電機(jī)提供輸出功率。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述卸載藥品電磁鐵驅(qū)動模塊包括第二控制模塊、光電隔離輸出控制模塊和第二CanOpen接口模塊； 第二 CanOpen接口模塊，用于完成CanOpen協(xié)議，接收上位機(jī)的命令，對上位機(jī)命令進(jìn)行解析； 第二主控模塊，根據(jù)解析后的上位機(jī)命令，設(shè)置相應(yīng)的電磁鐵動作； 光電隔離輸出控制模塊，根據(jù)設(shè)置的需要動作的電磁鐵，輸出相應(yīng)電磁鐵的控制信號，所述控制信號為光電隔離后的控制信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于CAN總線式的醫(yī)院的藥品自動化管理設(shè)備的運動控制系統(tǒng)，其特征在于， 檢測開關(guān)輸入模塊包括第三主控模塊、開關(guān)量輸入處理模塊和第三CanOpen接口模塊； 開關(guān)量輸入處理模塊，用于采集多個光電傳感器的光電信號和行程開關(guān)的行程信號，并對獲得信號進(jìn)行整理、分類和取出抖動處理； 第三主控模塊，根據(jù)處理后光電信號，判斷供藥裝置(I)是否將藥盒夾緊，根據(jù)處理后的行程信號，判斷供藥裝置(I)是否將藥盒推入藥倉存儲單元； 第三CanOpen接口模塊，用于完成CanOpen協(xié)議，將判斷后的信號進(jìn)行打包，發(fā)送至上位機(jī)。
【文檔編號】G05D3/12GK104503481SQ201410742525
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年12月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月8日
【發(fā)明者】何平, 趙強(qiáng) 申請人:黑龍江中科諾晟自動化設(shè)備開發(fā)有限公司