印制線路板半成品在線測試自動處理裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種印制線路板半成品在線測試自動處理裝置，包括六軸機器人，所述六軸機器人前端與自動抓手裝置連接，所述機器人底座一側(cè)設(shè)置有良品傳送帶，所述機器人底座的另一側(cè)設(shè)置有不良品傳送帶和輸入傳送帶，所述機器人底座的一側(cè)與在線測試機一側(cè)相抵，所述在線測試機上部設(shè)置有在線測試夾具，所述在線測試機的另一側(cè)設(shè)置有夾具自動開關(guān)蓋裝置。該印制線路板半成品在線測試自動處理系統(tǒng)通過工業(yè)相機進行視覺定位以及條碼讀取，配合六軸機器人的精準(zhǔn)移動、取放，實現(xiàn)自動區(qū)分良品與不良品的目的，將生產(chǎn)完全規(guī)范化作業(yè)，不存在主觀能動性，不存在對線路板測試輸出的錯誤判斷，提高了測試效率的穩(wěn)定性，降低了人工成本。
【專利說明】
印制線路板半成品在線測試自動處理裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及自動處理系統(tǒng)領(lǐng)域，具體為一種印制線路板半成品在線測試自動處理裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，公知的手動線路板測試流程是由測試機器、測試夾具、線路板、測試人員集合而成。測試操作員將測試夾具蓋打開、從流水線上的線路板安全拿取并放置到夾具里、掃描產(chǎn)品序列號、蓋上夾具。腳輕踏啟動開關(guān)開始測試，測試完成后，人眼觀察測試機屏幕反饋的測試結(jié)果來判定線路板為合格或者不合格。當(dāng)前的測試流程依賴于人的主觀能動性，容易造成對線路板測試輸出數(shù)量的錯誤判斷，效率不穩(wěn)定。除此以外，測試成本也是我們需要重點考慮的關(guān)鍵因素之一。手動測試的成本主要有測試機成本、測試夾具成本和人工成本組成，人工成本會隨著工作年齡的增加而不斷增加。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種印制線路板半成品在線測試自動處理裝置，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:印制線路板半成品在線測試自動處理裝置，包括機器人底座，所述機器人底座上設(shè)置有六軸機器人，所述六軸機器人與可編程式邏輯控制器電連接，所述六軸機器人前端與自動抓手裝置連接，所述自動抓手裝置上設(shè)置有配備光源的工業(yè)相機，所述機器人底座一側(cè)設(shè)置有良品傳送帶，所述機器人底座的另一側(cè)設(shè)置有不良品傳送帶和輸入傳送帶，所述機器人底座的一側(cè)與在線測試機一側(cè)相抵，所述在線測試機上部設(shè)置有在線測試夾具，所述在線測試機的另一側(cè)設(shè)置有夾具自動開關(guān)蓋裝置，所述夾具自動開關(guān)蓋裝置與所述在線測試夾具適配。
[0005]優(yōu)選的，所述良品傳送帶與所述輸入傳送帶在同一條直線上，所述不良品傳送帶設(shè)置在所述輸入傳送帶的一側(cè)并與所述輸入傳送帶平行設(shè)置。
[0006]優(yōu)選的，所述在線測試機上部一端位置上設(shè)置有顯示屏。
[0007]優(yōu)選的，所述自動抓手裝置包括連接法蘭、相機支架、取待測板抓手、放待測板抓手，所述連接法蘭與所述六軸機器人連接，所述連接法蘭設(shè)置在是相機支架的上部，所述相機支架下部設(shè)置有抓手連接板，所述取待測板抓手和所述放待測板抓手分別設(shè)置在所述抓手連接板的兩端，所述取待測板抓手和所述放待測板抓手均配備有真空吸嘴，所述配備光源的工業(yè)相機設(shè)置在所述抓手連接板的底部。
[0008]優(yōu)選的，所述夾具自動開關(guān)蓋裝置包括裝置支架、伺服電機傳動裝置、拉動繩索，所述伺服電機傳動裝置設(shè)置在所述裝置支架的中部，所述伺服電機傳動裝置配備有伺服電機控制器，所述伺服電機傳動裝置通過所述拉動繩索與所述在線測試夾具的夾具蓋配合，所述拉動繩索上設(shè)置有位移傳感器，所述位移傳感器與所述伺服電機控制器電連接。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:該印制線路板半成品在線測試自動處理系統(tǒng)使用時，在線測試上一工位的印制線路板半成品經(jīng)輸入傳送帶輸送到在線測試機可以檢測的區(qū)域，在線測試機上的待測板感應(yīng)器(圖中未標(biāo)出)自動感應(yīng)到有印制線路板半成品并輸出信號到可編程式邏輯控制器的輸入端口，可編程式邏輯控制器自動判斷已檢測到的信號后停止輸入傳送帶的傳送，并通知六軸機器人移動到待測板的拍照區(qū)域，并啟動視覺檢測(產(chǎn)品序列號和位置信息)，六軸機器人根據(jù)配備光源的工業(yè)相機采集的視覺位置信息自動調(diào)整六軸機器人上的自動抓手裝置的位置和姿態(tài)，位置調(diào)整完后自動抓取待測產(chǎn)品，取待測板抓手和放待測板抓手上的產(chǎn)品感應(yīng)器(圖中未標(biāo)出)檢測到產(chǎn)品后，可編程式邏輯控制器會根據(jù)在線測試機的狀態(tài)控制六軸機器人自動移到安全位置點等待或者直接到在線測試夾具取出已測試完成的產(chǎn)品并放入待測產(chǎn)品，可編程式邏輯控制器確定待測板正確放好后，會控制六軸機器人移出在線測試夾具的夾具蓋關(guān)蓋區(qū)域，接著同步進行以下操作:六軸機器人根據(jù)在線測試機反饋回來的測試結(jié)果放置已測試完成的通過產(chǎn)品到良品傳送帶至下一工序，不良品到不良品傳送帶輸送離開，放置完已測試產(chǎn)品后，六軸機器人會自動回到初始等待位置等待下一待測產(chǎn)品，同時可編程邏輯控制器發(fā)指令給夾具自動開關(guān)蓋裝置將在線測試夾具的夾具蓋關(guān)閉，收到夾具正確關(guān)閉的信號以后，可編程式邏輯控制器發(fā)指令給在線測試機啟動在線測試，測試完成后，夾具自動開關(guān)蓋裝置打開夾具蓋，等待六軸機器人來取走測試完成的產(chǎn)品，重復(fù)以上動作，本系統(tǒng)就可以完成無人值守的自動化在線測試;為了確保六軸機器人以及相關(guān)工作人員的安全，本裝置配備了紅外光幕、安全防護網(wǎng)以及安全防護門(圖中未標(biāo)出)，可編程式邏輯控制器會在收到防護信號后控制本裝置降低運行速度直到六軸機器人停止，然后亮起三色警告燈、等待工程技術(shù)人員手動處理，工程技術(shù)人員處理完成后可以手動恢復(fù)自動測試;本裝置通過工業(yè)相機進行視覺定位以及條碼讀取，配合六軸機器人的精準(zhǔn)移動、取放，實現(xiàn)自動區(qū)分良品與不良品的目的，將生產(chǎn)完全規(guī)范化作業(yè)，不存在主觀能動性，不存在對線路板測試輸出的錯誤判斷，提高了測試效率的穩(wěn)定性，降低了人工成本。
【附圖說明】
[00?0]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)不意圖。
[0011 ]圖2為本實用新型自動抓手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖3為本實用新型夾具自動開關(guān)蓋裝置。
[0013]圖中:1、機器人底座，2、六軸機器人，3、自動抓手裝置，4、配備光源的工業(yè)相機，5、良品傳送帶，6、不良品傳送帶，7、輸入傳送帶，8、在線測試機，9、在線測試夾具，10、夾具自動開關(guān)蓋裝置，U、可編程式邏輯控制器，12、顯示屏，13、連接法蘭，14、相機支架，15、抓手連接板，16、取待測板抓手，17、放待測板抓手，18、真空吸嘴，19、裝置支架，20、伺服電機傳動裝置，21、伺服電機控制器，22、位移傳感器，23、夾具蓋，24、拉動繩索。
【具體實施方式】
[0014]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0015]請參閱圖1-3，本實用新型提供一種技術(shù)方案:印制線路板半成品在線測試自動處理裝置，包括機器人底座I，所述機器人底座I上設(shè)置有六軸機器人2，所述六軸機器人2與可編程式邏輯控制器11電連接，所述六軸機器人2前端與自動抓手裝置3連接，所述自動抓手裝置3上設(shè)置有配備光源的工業(yè)相機4，所述機器人底座I 一側(cè)設(shè)置有良品傳送帶5，所述機器人底座I的另一側(cè)設(shè)置有不良品傳送帶6和輸入傳送帶7，所述機器人底座I的一側(cè)與在線測試機8—側(cè)相抵，所述在線測試機8上部設(shè)置有在線測試夾具9，所述在線測試機8的另一側(cè)設(shè)置有夾具自動開關(guān)蓋裝置10，所述夾具自動開關(guān)蓋裝置10與所述在線測試夾具9適配，所述良品傳送帶5與所述輸入傳送帶7在同一條直線上，所述不良品傳送帶6設(shè)置在所述輸入傳送帶7的一側(cè)并與所述輸入傳送帶7平行設(shè)置，所述在線測試機8上部一端位置上設(shè)置有顯示屏12，所述自動抓手裝置3包括連接法蘭13、相機支架14、取待測板抓手16、放待測板抓手17，所述連接法蘭13與所述六軸機器人2連接，所述連接法蘭13設(shè)置在是相機支架14的上部，所述相機支架14下部設(shè)置有抓手連接板15，所述取待測板抓手16和所述放待測板抓手17分別設(shè)置在所述抓手連接板15的兩端，所述取待測板抓手16和所述放待測板抓手17均配備有真空吸嘴18，所述配備光源的工業(yè)相機4設(shè)置在所述抓手連接板15的底部，所述夾具自動開關(guān)蓋裝置10包括裝置支架19、伺服電機傳動裝置20、拉動繩索24，所述伺服電機傳動裝置20設(shè)置在所述裝置支架19的中部，所述伺服電機傳動裝置20配備有伺服電機控制器21，所述伺服電機傳動裝置20通過所述拉動繩索24與所述在線測試夾具9的夾具蓋23配合，所述拉動繩索24上設(shè)置有位移傳感器22，所述位移傳感器22與所述伺服電機控制器21電連接。
[0016]工作原理:在使用該印制線路板半成品在線測試自動處理系統(tǒng)時，在線測試上一工位的印制線路板半成品經(jīng)輸入傳送帶7輸送到在線測試機8可以檢測的區(qū)域，在線測試機8上的待測板感應(yīng)器(圖中未標(biāo)出)自動感應(yīng)到有印制線路板半成品并輸出信號到可編程式邏輯控制器11的輸入端口，可編程式邏輯控制器11自動判斷已檢測到的信號后停止輸入傳送帶7的傳送，并通知六軸機器人2移動到待測板的拍照區(qū)域，并啟動視覺檢測(產(chǎn)品序列號和位置信息)，六軸機器人2根據(jù)配備光源的工業(yè)相機4采集的視覺位置信息自動調(diào)整六軸機器人2上的自動抓手裝置3的位置和姿態(tài)，位置調(diào)整完后自動抓取待測產(chǎn)品，取待測板抓手16和放待測板抓手17上的產(chǎn)品感應(yīng)器(圖中未標(biāo)出)檢測到產(chǎn)品后，可編程式邏輯控制器11會根據(jù)在線測試機8的狀態(tài)控制六軸機器人2自動移到安全位置點等待或者直接到在線測試夾具9取出已測試完成的產(chǎn)品并放入待測產(chǎn)品，可編程式邏輯控制器11確定待測板正確放好后，會控制六軸機器人2移出在線測試夾具9的夾具蓋23關(guān)蓋區(qū)域，接著同步進行以下操作:六軸機器人2根據(jù)在線測試機8反饋回來的測試結(jié)果放置已測試完成的通過產(chǎn)品到良品傳送帶5至下一工序，不良品到不良品傳送帶6輸送離開，放置完已測試產(chǎn)品后，六軸機器人2會自動回到初始等待位置等待下一待測產(chǎn)品，同時可編程邏輯控制器11發(fā)指令給夾具自動開關(guān)蓋裝置10將在線測試夾具8的夾具蓋23關(guān)閉，收到夾具正確關(guān)閉的信號以后，可編程式邏輯控制器11發(fā)指令給在線測試機8啟動在線測試，測試完成后，夾具自動開關(guān)蓋裝置10打開夾具蓋23，等待六軸機器人2來取走測試完成的產(chǎn)品，重復(fù)以上動作，本系統(tǒng)就可以完成無人值守的自動化在線測試;為了確保六軸機器人2以及相關(guān)工作人員的安全，本裝置配備了紅外光幕、安全防護網(wǎng)以及安全防護門(圖中未標(biāo)出)，可編程式邏輯控制器11會在收到防護信號后控制本裝置降低運行速度直到六軸機器人2停止，然后亮起三色警告燈、等待工程技術(shù)人員手動處理，工程技術(shù)人員處理完成后可以手動恢復(fù)自動測試。
[0017]盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項】
1.印制線路板半成品在線測試自動處理裝置，包括機器人底座(I)，其特征在于:所述機器人底座(I)上設(shè)置有六軸機器人(2)，所述六軸機器人(2)與可編程式邏輯控制器(11)電連接，所述六軸機器人(2)前端與自動抓手裝置(3)連接，所述自動抓手裝置(3)上設(shè)置有配備光源的工業(yè)相機(4)，所述機器人底座(I) 一側(cè)設(shè)置有良品傳送帶(5)，所述機器人底座(I)的另一側(cè)設(shè)置有不良品傳送帶(6)和輸入傳送帶(7)，所述機器人底座(I)的一側(cè)與在線測試機(8)—側(cè)相抵，所述在線測試機(8)上部設(shè)置有在線測試夾具(9)，所述在線測試機(8)的另一側(cè)設(shè)置有夾具自動開關(guān)蓋裝置(10)，所述夾具自動開關(guān)蓋裝置(10)與所述在線測試夾具(9)適配。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的印制線路板半成品在線測試自動處理裝置，其特征在于:所述良品傳送帶(5)與所述輸入傳送帶(7)在同一條直線上，所述不良品傳送帶(6)設(shè)置在所述輸入傳送帶(7)的一側(cè)并與所述輸入傳送帶(7)平行設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的印制線路板半成品在線測試自動處理裝置，其特征在于:所述在線測試機(8)上部一端位置上設(shè)置有顯示屏(12)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種印制線路板半成品在線測試自動處理裝置，其特征在于:所述自動抓手裝置(3)包括連接法蘭(13)、相機支架(14)、取待測板抓手(16)、放待測板抓手(17)，所述連接法蘭(13)與所述六軸機器人(2)連接，所述連接法蘭(13)設(shè)置在是相機支架(14)的上部，所述相機支架(14)下部設(shè)置有抓手連接板(15)，所述取待測板抓手(16)和所述放待測板抓手(17)分別設(shè)置在所述抓手連接板(15)的兩端，所述取待測板抓手(16)和所述放待測板抓手(17)均配備有真空吸嘴(18)，所述配備光源的工業(yè)相機(4)設(shè)置在所述抓手連接板(15 )的底部。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的印制線路板半成品在線測試自動處理裝置，其特征在于:所述夾具自動開關(guān)蓋裝置(10)包括裝置支架(19)、伺服電機傳動裝置(20)、拉動繩索(24)，所述伺服電機傳動裝置(20)設(shè)置在所述裝置支架(19)的中部，所述伺服電機傳動裝置(20)配備有伺服電機控制器(21)，所述伺服電機傳動裝置(20)通過所述拉動繩索(24)與所述在線測試夾具(9)的夾具蓋(23)配合，所述拉動繩索(24)上設(shè)置有位移傳感器(22)，所述位移傳感器(22)與所述伺服電機控制器(21)電連接。
【文檔編號】G01R31/28GK205539369SQ201620318566
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月15日
【發(fā)明人】張春華, 張建平
【申請人】中山市博測達電子科技有限公司