一種rv減速器靜態(tài)回差測試裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種RV減速器靜態(tài)回差測試裝置。本實用新型的裝置由底座、加載裝置、鎖緊裝置、測量裝置組成。加載裝置由預置式扭力扳手、加載軸及大小軸座組成；鎖緊裝置由鎖緊盤、鎖緊槽及鎖緊螺栓組成；測量裝置由萬能角度尺、加載軸端部三棱柱及萬能角度尺支撐座組成。與以往剛度回差同時測量的方法相比，本實用新型可單獨進行靜態(tài)回差的測試，效率比傳統(tǒng)的剛度回差同時測的測試方法高。具有結構簡單，操作方便，加工成本低，測試精度高，對測試環(huán)境要求低的優(yōu)點，滿足工業(yè)機器人對RV減速器的高精度性能測試及檢測要求。
【專利說明】
一種RV減速器靜態(tài)回差測試裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及精密齒輪傳動性能測量技術領域，特別涉及一種工業(yè)機器人關節(jié)用RV減速器靜態(tài)回差測試裝置。
【背景技術】
[0002]隨著我國老齡化人口的到來，勞動力成本不斷增高。工業(yè)機器人以越來越廣泛地應用于工業(yè)生產(chǎn)中，尤其是汽車行業(yè)。目前，常見的工業(yè)機器人有焊接機器人、碼垛機器人、裝配機器人等，各類機器人的共同特點是要求重復定位精度高。RV減速器作為工業(yè)機器人關節(jié)零部件，其性能直接決定了工業(yè)機器人的動作精準度。尤其是RV減速器的靜態(tài)回差對于往復回轉(zhuǎn)的工業(yè)機械臂的定位精度具有重要影響。
[0003]RV減速器靜態(tài)回差是指輸入軸反轉(zhuǎn)時，輸出軸在運動上滯后于輸入軸的現(xiàn)象。由于零件加工、裝配誤差及負載和溫度變化的存在，回差是不可避免的，所有有正反轉(zhuǎn)的傳動裝置中都存在回差。因此，對RV減速器靜態(tài)回差的測試及檢測至關重要。
[0004]目前，國內(nèi)已有一些關于減速器傳動效率、壽命、傳動精度、啟動轉(zhuǎn)矩及溫升噪聲等綜合性能參數(shù)的測試裝置，但直接應用于RV減速器靜態(tài)回差測試的裝置還很少，測試方法還有待于深入研究和論證。專利號為201420387041.6的專利公開了一種精密行星減速器扭轉(zhuǎn)剛度及回差檢測裝置，包括機身、加載單元、測量單元與機身配合的設備并用于與被測減速器輸入端連接將其鎖緊的鎖緊機構。此方法采用鎖緊輸入端，測試某一點的剛度與回差的方法，需要逐級加載，獲得相應的回滯曲線，才能得到該點的靜態(tài)回差值，存在測試效率低的問題。另外，其采用輸入軸鎖緊，向輸出軸加載的方式。該種方式將剛度與回差兩個性能參數(shù)相互融合，即采用該測試方式不能單獨測取靜態(tài)回差值。同時，輸入軸鎖緊向輸出軸加載的方式增大了加載單元的加載載荷。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]為了彌補現(xiàn)有技術中的不足，本實用新型提供了一種RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，采用鎖緊輸出軸，向輸入軸加載預置的轉(zhuǎn)矩，以此來測取RV減速器的靜態(tài)回差。
[0006]本實用新型提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，由底座、萬能角度尺支撐座、小軸座、萬能角度尺、加載軸、大軸座、預置式扭力扳手、被測減速器、減速器安裝座、鎖緊盤、鎖緊槽及鎖緊螺栓構成，其中預置式扭力扳手、加載軸、大軸座及小軸座構成加載裝置，鎖緊盤、鎖緊槽及鎖緊螺栓構成鎖緊裝置，萬能角度尺、加載軸端部三棱柱及萬能角度尺支撐座構成測量裝置，其特征在于:所述的加載裝置安裝于被測減速器輸入端，所述的鎖緊裝置安裝于被測減速器的輸出端，所述的測量裝置安裝于加載裝置加載軸的左端端部，所述的加載裝置、鎖緊裝置、測量裝置安裝于底座上。
[0007]其中，加載軸左端端部為三棱柱形狀，右端的小法蘭盤通過螺釘聯(lián)接連接到被測減速器輸入軸上，加載軸通過滾動軸承安裝于大小軸座上，大小軸座安裝于底座上，所述預置式扭力扳手作用于加載軸上，可提供預置的轉(zhuǎn)矩。
[0008]其中，鎖緊盤通過內(nèi)六角螺釘與被測減速器輸出軸連接，鎖緊盤沿徑向均布12個開口槽;所述的鎖緊槽通過螺釘固定于底座上，鎖緊盤與鎖緊槽通過鎖緊螺栓壓緊，鎖緊盤在任一位置都可通過至少2個鎖緊螺栓與鎖緊槽鎖緊，實現(xiàn)RV減速器輸出端鎖緊的目的。
[0009]其中，萬能角度尺采用游標讀數(shù)原理來直接測量工件的角度。其主刻度線每格為1°，游標尺的刻度線為2'，即萬能角度尺讀數(shù)準確度為2'，將其換算到輸出軸的精度即為
0.012'。萬能角度尺通過緊定螺釘固定于萬能角度尺支撐座內(nèi)，測量輸入軸角度時，萬能角度尺的基尺與加載軸端部三棱柱的一邊重合，以完成輸入軸的角度測量。
[0010]本實用新型提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置的工作流程為:(1)、鎖緊，手動旋轉(zhuǎn)輸入軸到某一指定待測位置，通過鎖緊螺栓壓緊鎖緊盤及鎖緊槽。(2)、正向加載，通過預置式扭力扳手向加載軸加載螺母處緩慢勻速施加預置轉(zhuǎn)矩+1(3)、測量，通過上下左右調(diào)整萬能角度尺的卡塊，使基尺與加載軸端部的三棱柱一邊重合，讀取此時輸入軸的角度I。
(4)、反向加載，通過預置式扭力扳手向加載軸加載螺母處緩慢勻速施加反向預置轉(zhuǎn)矩-N。
(5)、測量，通過上下左右調(diào)整萬能角度尺的卡塊，使基尺與加載軸端部的三棱柱一邊重合，讀取此時輸入軸的角度2。(6)、將角度I與角度2做差即為RV減速器輸入軸回差，將其除以傳動比換算到輸出軸即得到該點RV減速器的靜態(tài)回差值。
[0011]本實用新型的有益效果在于:采用預置式扭力扳手加載的形式向輸入軸施加預置載荷，通過鎖緊盤與鎖緊槽的制動方式可以實現(xiàn)輸出軸在任一位置制動的要求，操作簡單方便。采用萬能角度尺測取輸入軸的角度，求出的RV減速器靜態(tài)回差精度可達到0.012、測試精度高。本實用新型將減速器剛度與回差剝離開來，單獨進行靜態(tài)回差的測試，效率比傳統(tǒng)的剛度回差同時測的測試方法高。本測試裝置具有結構簡單，加工成本低，測試精度高的優(yōu)點，對測試環(huán)境要求低。本測試裝置滿足工業(yè)機器人對RV減速器的高精度性能測試及檢測要求。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置的結構示意圖。
[0013]圖2為本實用新型的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置的裝配示意圖。
[0014]圖3為本實用新型的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置測量裝置的結構示意圖。
[0015]圖4為本實用新型的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置鎖緊裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖對本實用新型的具體實施做進一步說明。
[0017]如圖1、圖2所示，本實用新型提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，由底座、加載裝置、鎖緊裝置、測量裝置組成，其中加載裝置由預置式扭力扳手、加載軸、大軸座及小軸座構成，鎖緊裝置由鎖緊盤、鎖緊槽及鎖緊螺栓構成，測量裝置由萬能角度尺、加載軸5端部三棱柱及萬能角度尺支撐座構成，其特征在于:所述的加載裝置安裝于被測減速器輸入端，所述的鎖緊裝置安裝于被測減速器的輸出端，所述的測量裝置安裝于加載裝置加載軸的左端端部，所述的加載裝置、鎖緊裝置、測量裝置安裝于底座上。
[0018]如圖1所示，本實用新型提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:加載軸左端端部為三棱柱形狀，右端的小法蘭盤通過螺釘聯(lián)接連接到被測減速器輸入軸上，加載軸通過滾動軸承安裝于大軸座及小軸座上，大軸座及小軸座安裝于底座上，所述預置式扭力扳手7作用于加載軸5上，可提預置的轉(zhuǎn)矩。
[0019]如圖1、圖2、圖4所示，本實用新型提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:鎖緊盤通過內(nèi)六角螺釘與被測減速器輸出軸連接，鎖緊盤沿徑向均布12個開口槽;所述的鎖緊槽通過螺釘固定于底座上，鎖緊盤與鎖緊槽通過鎖緊螺栓壓緊，鎖緊盤在任一位置都可通過至少2個鎖緊螺栓與鎖緊槽鎖緊，實現(xiàn)RV減速器輸出端鎖緊的目的。
[0020]如圖1、圖3所示，本實用新型提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:萬能角度尺采用游標讀數(shù)原理來直接測量工件的角度。其主刻度線每格為1°，游標尺的刻度線為2'，即萬能角度尺讀數(shù)準確度為2'，將其換算到輸出軸的精度為0.012'。萬能角度尺通過緊定螺釘固定于萬能角度尺支撐座內(nèi)，測量輸入軸角度時，萬能角度尺的直尺與萬能角度尺支撐座固接，基尺與加載軸端部三棱柱的一邊重合，完成輸入軸的角度測量。
[0021 ]本實用新型提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置的工作流程為:(I)、鎖緊，手動旋轉(zhuǎn)減速器8輸入軸到某一待測位置，通過鎖緊螺栓壓緊鎖緊盤10及鎖緊槽11。(2)、正向加載，通過預置式扭力扳手7向加載軸5加載螺母處緩慢勻速施加預置轉(zhuǎn)矩M;( 3)、測量，通過上下左右調(diào)整萬能角度尺4的卡塊，使基尺與加載軸5端部的三棱柱一邊重合，讀取此時減速器8輸入軸的角度I; (4)、反向加載，通過預置式扭力扳手7向加載軸5加載螺母處緩慢勻速施加反向預置轉(zhuǎn)矩-M; (5)、測量，通過上下左右調(diào)整萬能角度尺4的卡塊，使基尺與加載軸5端部的三棱柱一邊重合，讀取此時輸入軸的角度2; (6)、將角度I與角度2做差即為RV減速器8輸入軸回差，將其除以傳動比換算到輸出軸即得到該點RV減速器8的靜態(tài)回差值。
【主權項】
1.一種RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，由底座(I)、萬能角度尺支撐座(2)、小軸座(3)、萬能角度尺(4)、加載軸(5)、大軸座(6)、預置式扭力扳手(7)、被測減速器(8)、減速器安裝座(9)、鎖緊盤(10)、鎖緊槽(11)及鎖緊螺栓(12)構成，其中小軸座(3)、加載軸(5)、大軸座(6)及預置式扭力扳手(7)構成加載裝置，鎖緊盤(10)、鎖緊槽(11)及鎖緊螺栓(12)構成鎖緊裝置，萬能角度尺支撐座(2)、萬能角度尺(4)及加載軸(5)端部三棱柱及構成測量裝置，其特征在于:所述的加載裝置安裝于被測減速器輸入端，所述的鎖緊裝置安裝于被測減速器的輸出端，所述的測量裝置安裝于加載裝置加載軸的左端端部，所述的加載裝置、鎖緊裝置、測量裝置安裝于底座(I)上。2.根據(jù)權利要求1所述的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:所述加載軸(5)的左端為三棱柱體，中間偏右端為六棱柱體，右端為小法蘭盤。3.根據(jù)權利要求1或2所述的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:加載軸(5)通過軸承安裝于大軸座(6)與小軸座(3)上，右端與被測減速器(8)的輸入軸固接，大軸座(6)及小軸座(3)與底座(I)固接。4.根據(jù)權利要求1或2所述的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:所述加載軸(5)的左端的棱柱體為測量力矩輸入端，加載軸(5)右端的棱柱體為靜態(tài)回差測量端，扭力扳手(7)通過加載軸(5)的測量力矩輸入端對被測減速器(8)的輸入軸施加回差測量力矩。5.根據(jù)權利要求1所述的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:還包括所述鎖緊盤(10)上沿徑向均勻分布12個開口槽，鎖緊盤(10)與被測減速器⑶的輸出軸固接。6.根據(jù)權利要求1或5所述的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:所述鎖緊盤(10)與鎖緊槽(11)通過鎖緊螺栓(12)固接，所述鎖緊槽(11)與底座(I)固接。7.根據(jù)權利要求1所述的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:所述萬能角度尺支撐座(2)與底座(I)固接，萬能角度尺(4)直尺與萬能角度尺支撐座(2)固接，基尺與加載軸(5)端部三棱柱的一邊重合。
【文檔編號】G01M13/02GK205426051SQ201620168438
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月4日
【發(fā)明人】趙海鳴, 李豪武, 聶帥
【申請人】中南大學