磁吸力測量裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種測量裝置，特別涉及一種測量爬壁機器人磁吸力的磁吸力測量裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]爬壁機器人常見的吸附方式分為負壓吸附和磁吸附兩種。其中負壓吸附是通過抽出吸盤內(nèi)的空氣產(chǎn)生負壓而吸附在壁面上，不受壁面材料的限制；磁吸附則由永磁鐵或電磁鐵產(chǎn)生的磁吸力而吸附在導(dǎo)磁壁面上。
[0003]由于采用永磁鐵比電磁鐵提供的吸附力大且不需要消耗電能，所以磁吸附方式中選用永磁吸附會更加簡單方便。然而磁鐵的磁隙對磁鐵的磁吸力有直接的影響。因此，測量在一定磁隙下磁鐵的磁吸力對爬壁機器人實現(xiàn)可靠吸附和靈活爬行至關(guān)重要。
[0004]經(jīng)過對現(xiàn)有技術(shù)的檢索發(fā)現(xiàn)，專利申請?zhí)?01110053985.0，記載了一種“三維磁力測量卡具”，該裝置僅適用于測量磁吸力較小的磁鐵。
[0005]申請?zhí)枮?01310048775.1的專利文獻涉及的“全自動磁性表座磁力檢測裝置”，該結(jié)構(gòu)也不適用于測量大體積磁鐵，適用性差爬壁機器人要在壁面上進行作業(yè)的第一步就是爬上各種形態(tài)的壁面。
[0006]目前，還沒有操作簡單，安全性好，適用于測量大體積磁鐵，適用性好的磁吸力測量裝置。
【實用新型內(nèi)容】
[0007]本實用新型是為了解決上述問題而進行的，目的在于提供一種操作方便、安全可靠的的磁吸力測量裝置。
[0008]本實用新型提供的磁吸力測量裝置，測試爬壁機器人的磁吸力，具有這樣的特征，包括:架體，具有:上層部和下層部；電機，固定在下層部；舉升機構(gòu)，一端固定在下層部，與電機相連接，另一端設(shè)置在上層部中；磁鐵固定模塊，與舉升機構(gòu)設(shè)置在上層部中的一端相固定；支撐板，固定在上層部的頂部；拉力傳感器，固定在支撐板朝向磁鐵固定模塊的一側(cè)；以及導(dǎo)磁板，固定在拉力傳感器朝向磁鐵固定模塊的一側(cè)，與磁鐵固定模塊相對。
[0009]本實用新型提供的磁吸力測量裝置，還具有這樣的特征，包括:連接件，固定在下層部上，電機和舉升機構(gòu)固定在連接件上。
[0010]本實用新型提供的磁吸力測量裝置，還具有這樣的特征:其中，舉升機構(gòu)，還具有:法蘭體，固定在舉升機構(gòu)設(shè)置在下層部；舉升桿，設(shè)在法蘭體內(nèi)部，與法蘭體的內(nèi)壁滑動連接；以及連接塊，固定在磁鐵固定模塊、舉升機構(gòu)設(shè)置在上層部中的一端之間。
[0011]本實用新型提供的磁吸力測量裝置，還具有這樣的特征，包括:非導(dǎo)磁板，固定在導(dǎo)磁板朝向磁鐵固定模塊的一側(cè)，與磁鐵固定模塊相對。
[0012]本實用新型提供的磁吸力測量裝置，還具有這樣的特征:其中，磁鐵固定模塊，還具有:磁鐵固定板，與舉升機構(gòu)設(shè)置在上層部中的一端相固定，固定被測磁鐵；壓塊，設(shè)置在被測磁鐵與磁鐵固定板的連接處，與被測磁鐵相固定；以及底塊，設(shè)置在磁鐵固定板的底面，與壓塊和磁鐵固定板分別相固定。
[0013]本實用新型提供的磁吸力測量裝置，還具有這樣的特征:其中，磁鐵固定板，還含有:調(diào)節(jié)槽，設(shè)置在磁鐵固定板朝向?qū)Т虐逡粋?cè)，通過調(diào)節(jié)壓塊和底塊的位置，調(diào)節(jié)被測磁鐵的位置。
[0014]本實用新型提供的磁吸力測量裝置，還具有這樣的特征:其中，架體，還具有:臺面，設(shè)置在上層部和下層部之間。
[0015]本實用新型提供的磁吸力測量裝置，還具有這樣的特征，包括:輔助上升機構(gòu)，設(shè)置在舉升機構(gòu)的兩側(cè)，具有:兩個直線軸承，分別固定在臺面上，連通上層部和下層部；兩個導(dǎo)柱，分別設(shè)置在直線軸承中，一端設(shè)置在上層部，與磁鐵固定模塊相固定，另一端設(shè)置在下層部；以及連接板，與兩個導(dǎo)柱的另一端分別相固定。
[0016]本實用新型提供的磁吸力測量裝置，還具有這樣的特征，包括:萬向輪，固定在與架體的底部。
[0017]實用新型作用和效果
[0018]根據(jù)本實用新型所涉及磁吸力測量裝置，結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)方便，成本低廉，可精確獲取在不同磁隙下，被測磁鐵的磁吸力大小，對爬壁機器人設(shè)計人員有重要指導(dǎo)作用，提高爬壁機器人的安全性能，整個測量過程安全可靠，解決了以往容易造成人身傷害的問題。
【附圖說明】
[0019]圖1是本實用新型在實施例中的磁吸力測量裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；以及
[0020]圖2是本實用新型在實施例中的磁鐵固定模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0021]以下參照附圖實及施例對本實用新型所涉及的磁吸力測量裝置作詳細的描述。
[0022]實施例
[0023]圖1是本實用新型在實施例中的磁吸力測量裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]如圖1所示，磁吸力測量裝置具有:架體1、電機2、連接件3、舉升機構(gòu)4、磁鐵固定模塊5、支撐板6、拉力傳感器7、導(dǎo)磁板8、非導(dǎo)磁板9、輔助上升機構(gòu)10和萬向輪11。
[0025]架體I具有上層部1-1、下層部1-2和臺面1-3。
[0026]臺面1-3設(shè)置在架體I中間位置，將架體I劃分為上層部1-1和下層部1-2，上層部1-1略小于下層部1-2。
[0027]電機2固定在下層部1-2內(nèi)。
[0028]連接件3固定在下層部1-2的底面。
[0029]舉升機構(gòu)4與電機2相連接，一端固定在連接件3上，另一端設(shè)置在上層部1-1中，具有:法蘭體4-1、舉升桿4-2和連接塊4-3。
[0030]法蘭體4-1固定在下層部1-2，一端與連接件3相固定，將舉升機構(gòu)4固定在連接件3上，另一端固定在臺面1-3的下層面。
[0031]舉升桿4-2設(shè)在法蘭體4-1內(nèi)部，與法蘭體4-1的內(nèi)壁滑動連接，電機2帶動舉升桿4-2上下移動。
[0032]連接塊4-3固定在舉升桿4-2設(shè)置在所述上層部1_1的上端。
[0033]磁鐵固定模塊5的下側(cè)中心位置固定在連接塊4-3上。
[0034]支撐板6固定在架體I的頂部，拉力傳感器7的一側(cè)固定在支撐板6朝向磁鐵固定模塊5 —側(cè)的中心位置，另一側(cè)與導(dǎo)磁板8—側(cè)的中心位置相固定。非導(dǎo)磁板9固定在導(dǎo)磁板8朝向磁鐵固定模塊5 —側(cè)，與磁鐵固定模塊5相對向設(shè)置，防止磁鐵固定模塊5與導(dǎo)磁板8靠得過近，從而相互貼合不易分開。
[0035]輔助上升