確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的方法及裝置。該方法包括:固定分系統(tǒng)、校準設(shè)備的位置;獲取主校準、副校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置和第二位置信息,并確定副校準系統(tǒng)設(shè)備在主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第三位置信息;確定副分系統(tǒng)設(shè)備在副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第四位置信息,并確定副分系統(tǒng)設(shè)備在主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第五位置信息;確定主分系統(tǒng)設(shè)備在主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第六位置信息,并確定副分系統(tǒng)在主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息。本發(fā)明可以解決現(xiàn)有技術(shù)將分系統(tǒng)的位置中心與校準設(shè)備對應(yīng)的位置中心默認重合而導(dǎo)致獲取的副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息誤差相對較大的問題。
【專利說明】
確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息 的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前,在許多應(yīng)用場景中,例如,交通工具的導(dǎo)航、大氣物理的觀測、天體的運動等 分布式協(xié)同系統(tǒng),均需要對該系統(tǒng)中的各分系統(tǒng)進行定位處理,具體地,通常根據(jù)一個分系 統(tǒng)(主分系統(tǒng))的位置信息確定另一個分系統(tǒng)(副分系統(tǒng))相對于該主分系統(tǒng)的位置信息。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)在獲取副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息時,會在主分系統(tǒng)和副分系 統(tǒng)上分別設(shè)置有主分系統(tǒng)設(shè)備和副分系統(tǒng)設(shè)備,該主分系統(tǒng)設(shè)備和副分系統(tǒng)設(shè)備具體用于 測取該副分系統(tǒng)相對于該主分系統(tǒng)的位置信息;而且,通常為了對分系統(tǒng)設(shè)備測取的副分 系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息的準確性進行判斷和修正,會在該主分系統(tǒng)和副分系統(tǒng)的 附近分別設(shè)有主校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng)設(shè)備,該校準設(shè)備同樣用于測取該副分系統(tǒng)相 對于該主分系統(tǒng)的位置信息;最后,根據(jù)校準設(shè)備測取的位置信息和分系統(tǒng)設(shè)備測取的位 置信息,確定該副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息的誤差范圍,并根據(jù)該誤差范圍對分 系統(tǒng)設(shè)備測得的位置信息進行修正,從而得到較為精確的該副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位 置信息。
[0004] 具體地,現(xiàn)有技術(shù)利用校準設(shè)備獲取副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息的具體 步驟是:首先,確定主分系統(tǒng)的位置信息,然后,根據(jù)主分系統(tǒng)的位置信息建立坐標系(主分 系統(tǒng)對應(yīng)的坐標系),通常將主分系統(tǒng)的位置中心作為原點建立坐標系,最后,利用校準設(shè) 備獲取副分系統(tǒng)在主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系中的位置信息。
[0005] 上述現(xiàn)有技術(shù)在利用校準設(shè)備獲取副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息的過程 中,通常會默認主校準系統(tǒng)設(shè)備的位置中心與主分系統(tǒng)的位置中心重合,以及默認副校準 系統(tǒng)設(shè)備的位置中心與副分系統(tǒng)的位置中心重合,因此在根據(jù)主分系統(tǒng)的位置信息建立坐 標系時,通常會將主校準系統(tǒng)設(shè)備的位置中心作為坐標原點建立坐標系,從而利用主校準 系統(tǒng)設(shè)備測取該副校準系統(tǒng)的位置中心在該坐標系的位置信息,則該位置信息作為最終測 取的副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息。但在實際情況中,主分系統(tǒng)的位置中心與主校 準系統(tǒng)設(shè)備的位置中心并不重合,且副分系統(tǒng)的位置中心與副校準系統(tǒng)設(shè)備的位置中心也 不重合,如圖1所示,以主校準系統(tǒng)設(shè)備的位置中心〇為坐標原點建立坐標系,但主分系統(tǒng)的 位置中心C與主校準系統(tǒng)設(shè)備的位置中心0并不重合,因此,現(xiàn)有技術(shù)使用校準設(shè)備獲取的 副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息的誤差相對較大。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006] 鑒于上述問題,本發(fā)明實施例提供了一種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置 信息的方法,用于解決現(xiàn)有技術(shù)中在利用副校準系統(tǒng)設(shè)備獲取副分系統(tǒng)設(shè)備的位置信息 時,由于默認該校準設(shè)備與該分系統(tǒng)對應(yīng)的位置中心重合而導(dǎo)致獲得的副分系統(tǒng)相對于主 分系統(tǒng)的位置信息誤差相對較大的問題。
[0007] -種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的方法,該方法包括:固定分系 統(tǒng)設(shè)備和校準設(shè)備的位置,其中,所述分系統(tǒng)設(shè)備包括主分系統(tǒng)設(shè)備和副分系統(tǒng)設(shè)備,所述 校準設(shè)備包括主校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng)設(shè)備;獲取所述主校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置信 息,以及獲取所述副校準系統(tǒng)設(shè)備的第二位置信息,并根據(jù)所述第一位置信息和第二位置 信息確定所述副校準系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第三位置信息;確定 所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第四位置信息,并根據(jù)所述第三 位置信息和第四位置信息確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的 第五位置信息;確定所述主分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第六位置信 息,并根據(jù)所述第五位置信息和第六位置信息確定所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標 系下的位置信息。
[0008] 優(yōu)選地,所述確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第四 位置信息包括:
[0009] 確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心的投影與所述副校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置中 心之間的第一距離,以及確定所述投影與所述副分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心之間的第二距離, 其中,所述投影為所述副分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心在所述副校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置中心與 所述副校準系統(tǒng)第二設(shè)備的位置中心之間連線上的投影;
[0010] 根據(jù)所述第一距離和第二距離確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述副校準系統(tǒng)設(shè)備對 應(yīng)坐標系下的第四位置信息。
[0011] 優(yōu)選地,所述確定所述主分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第六 位置信息包括:
[0012] 確定所述主分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心的投影與所述主校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置中 心之間的第三距離,以及確定所述投影與所述主分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心之間的第四距離, 其中,所述投影為所述主分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心在所述主校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置中心與 所述主校準系統(tǒng)第二設(shè)備的位置中心之間連線上的投影;
[0013] 根據(jù)所述第三距離和第四距離確定所述主分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對 應(yīng)坐標系下的第六位置信息。
[0014] 優(yōu)選地,所述獲取所述主校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置信息,以及獲取所述副校準系 統(tǒng)設(shè)備的第二位置信息,具體包括:
[0015] 采用差分GNSS獲取所述主校準系統(tǒng)設(shè)備在經(jīng)煒高坐標系下的第一位置信息,以及 獲取所述副校準系統(tǒng)設(shè)備在經(jīng)煒高坐標系下的第二位置信息。
[0016] 優(yōu)選地,所述根據(jù)所述第一位置信息和第二位置信息確定所述副校準系統(tǒng)設(shè)備在 所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第三位置信息,具體包括:
[0017] 根據(jù)所述主分系統(tǒng)設(shè)備在經(jīng)煒高坐標系下的第一位置信息,以及所述副分系統(tǒng)設(shè) 備在經(jīng)煒高坐標系下的第二位置信息,確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的 東北天坐標系下的第三位置信息。
[0018] 優(yōu)選地,在獲取所述主校準系統(tǒng)設(shè)備在經(jīng)煒高坐標系下的第一位置信息以及獲取 所述副校準系統(tǒng)設(shè)備在經(jīng)煒高坐標系下的第二位置信息之后,所述方法還包括:
[0019] 將所述第一位置信息和第二位置信息分別轉(zhuǎn)換成在大地空間直角坐標系下的位 置信息;
[0020] 根據(jù)所述第一位置信息和第二位置信息在大地空間直角坐標系下的位置信息,確 定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的第三位置信息。
[0021] 優(yōu)選地,在確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的 位置信息之后,所述方法還包括:
[0022] 將所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的位置信息轉(zhuǎn) 換成在所述主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的慣導(dǎo)坐標系下的位置信息。
[0023]優(yōu)選地,在根據(jù)所述第五位置信息和第六位置信息確定所述副分系統(tǒng)在所述主分 系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息后,所述方法還包括:
[0024] 根據(jù)所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息,對所述分系統(tǒng)設(shè)備 測得的所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息進行校準,得到所述副分系 統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息的誤差范圍。
[0025] 優(yōu)選地,所述根據(jù)所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息,對所 述分系統(tǒng)設(shè)備測得的所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息進行校準,具 體包括:
[0026] 通過所述分系統(tǒng)設(shè)備的秒脈沖數(shù)據(jù)與所述校準設(shè)備經(jīng)過GNSS差分同步后的秒脈 沖數(shù)據(jù)進行對比,對所述分系統(tǒng)設(shè)備中的秒脈沖數(shù)據(jù)進行校準,并根據(jù)所述校準后的脈沖 數(shù)據(jù)和所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息,對所述分系統(tǒng)設(shè)備測得的 所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息進行校準。
[0027] -種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的裝置,該裝置包括:
[0028] 固定單元、獲取單元、第一確定單元和第二確定單元,其中:
[0029] 所述固定單元,用于固定分系統(tǒng)設(shè)備和校準設(shè)備的位置,其中,所述分系統(tǒng)設(shè)備包 括主分系統(tǒng)設(shè)備和副分系統(tǒng)設(shè)備,所述校準設(shè)備包括主校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng)設(shè)備;
[0030] 所述獲取單元,用于獲取所述主校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置信息,以及獲取所述副 校準系統(tǒng)設(shè)備的第二位置信息,并根據(jù)所述第一位置信息和第二位置信息確定所述副校準 系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第三位置信息;
[0031] 所述第一確定單元,用于確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標 系下的第四位置信息,并根據(jù)所述第三位置信息和第四位置信息確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在 所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第五位置信息;
[0032] 所述第二確定單元,用于確定所述主分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標 系下的第六位置信息,并根據(jù)所述第五位置信息和第六位置信息確定所述副分系統(tǒng)在所述 主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息。
[0033] 本發(fā)明提供了一種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的方法,該方法具 體包括:第一步:固定分系統(tǒng)設(shè)備和校準設(shè)備的位置,其中,該分系統(tǒng)設(shè)備包括主分系統(tǒng)設(shè) 備和副分系統(tǒng)設(shè)備,該校準設(shè)備包括主校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng)設(shè)備,第二步:獲取該主 校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置信息,以及獲取該副校準系統(tǒng)設(shè)備的第二位置信息,并根據(jù)該第 一位置信息和第二位置信息確定該副校準系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的 第三位置信息,第三步:確定該副分系統(tǒng)設(shè)備在該副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第四位 置信息,并根據(jù)該第三位置信息和第四位置信息確定該副分系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備 對應(yīng)坐標系下的第五位置信息,第四步:確定該主分系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐 標系下的第六位置信息,并根據(jù)該第五位置信息和第六位置信息確定該副分系統(tǒng)在該主分 系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息。相比于現(xiàn)有技術(shù),本發(fā)明考慮到校準設(shè)備與相應(yīng)的分系統(tǒng) 之間的位置中心并不重合的問題,在利用校準設(shè)備獲取副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信 息時,計算該副分系統(tǒng)在該副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的坐標,以及計算該主分系統(tǒng)在 該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標下的坐標,從而確定該副分系統(tǒng)在該主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的 位置信息,解決了現(xiàn)有技術(shù)中將分系統(tǒng)的位置中心與校準設(shè)備對應(yīng)的位置中心默認重合而 導(dǎo)致獲取的副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息的誤差相對較大的問題。
【附圖說明】
[0034] 此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解,構(gòu)成本發(fā)明的一部分,本發(fā) 明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明,并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0035] 圖1為本發(fā)明提供的一種現(xiàn)有技術(shù)確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的 方法的示意圖;
[0036] 圖2為本發(fā)明提供的一種現(xiàn)有技術(shù)確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的 方法的示意圖;
[0037] 圖3為本發(fā)明實施例1提供的一種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的 方法的流程示意圖;
[0038] 圖4為本發(fā)明實施例1提供的一種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的 方法的示意圖;
[0039] 圖5為本發(fā)明實施例2提供的一種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的 裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0040] 在前述【背景技術(shù)】中已經(jīng)記載,現(xiàn)有技術(shù)在獲取副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信 息時,首先,確定主分系統(tǒng)的位置信息,然后,通過校準設(shè)備測取副分系統(tǒng)在該主分系統(tǒng)對 應(yīng)坐標系下的位置信息(即該副分系統(tǒng)相對于該主分系統(tǒng)的位置信息)。如圖2所示,將主校 準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的位置中心〇作為坐標原點建立坐標系,副校準系統(tǒng)設(shè)備的位置中心B在該 坐標系的位置信息為最終確定的副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息。
[0041] 但是現(xiàn)有技術(shù)中校準設(shè)備在測取副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息時,通常默 認主校準系統(tǒng)設(shè)備的位置中心與主分系統(tǒng)的位置中心重合,以及默認副校準系統(tǒng)設(shè)備的位 置中心與副分系統(tǒng)的位置中心重合。如圖2所示,主分系統(tǒng)的位置中心為C,對應(yīng)的主校準系 統(tǒng)設(shè)備的位置中心為〇,副分系統(tǒng)的位置中心為A,對應(yīng)的副校準系統(tǒng)設(shè)備的位置中心為B, 現(xiàn)有技術(shù)中會默認C與0重合,以及默認B與A重合,而實際情況,C與0并不重合,B與A也不重 合。因此,現(xiàn)有技術(shù)在獲取副分系統(tǒng)的位置信息時,沒有考慮分系統(tǒng)的位置中心與對應(yīng)的校 準設(shè)備的位置中心不重合的問題,導(dǎo)致獲得的副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息誤差相 對較大。
[0042]鑒于上述問題,本發(fā)明實施例提供了一種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置 信息的方法。為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚,下面將結(jié)合本發(fā)明具體實施例 及相應(yīng)的附圖對本發(fā)明技術(shù)方案進行清楚、完整地描述。顯然,所描述的實施例僅是本發(fā)明 一部分實施例,而不是全部的實施例?;诒景l(fā)明中的實施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有 做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0043] 在說明本發(fā)明實施例之前,需要說明的是:
[0044] 1、本發(fā)明中的分系統(tǒng)位置信息與對應(yīng)分系統(tǒng)設(shè)備的位置信息一致,具體地,主分 系統(tǒng)的位置信息與該主分系統(tǒng)設(shè)備的位置信息一致,同理,副分系統(tǒng)的位置信息與該副分 系統(tǒng)設(shè)備的位置信息一致。
[0045] 2、本發(fā)明中的"主分系統(tǒng)"和"副分系統(tǒng)"中的"主"和"副"是為了清楚的說明本發(fā) 明,用于區(qū)分兩個不同分系統(tǒng),這里也可以將"主分系統(tǒng)"稱為"第一系統(tǒng)",且將"副分系統(tǒng)" 稱為"第二系統(tǒng)"等等,這里對這兩分系統(tǒng)的名稱不作具體限定。
[0046] 以下結(jié)合附圖,詳細說明本發(fā)明各實施例提供的技術(shù)方案。
[0047] 實施例1
[0048] 實施例1提供了一種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的方法,用于解 決現(xiàn)有技術(shù)中由于分系統(tǒng)與校準設(shè)備的位置中心不重合而導(dǎo)致獲得的副分系統(tǒng)相對于主 分系統(tǒng)的位置信息誤差相對較大的問題。該方法的具體流程示意圖如圖3所示,包括下述步 驟:
[0049] 步驟31:固定分系統(tǒng)設(shè)備和校準設(shè)備的位置,其中,所述分系統(tǒng)設(shè)備包括主分系統(tǒng) 設(shè)備和副分系統(tǒng)設(shè)備,所述校準設(shè)備包括主校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng)設(shè)備。
[0050] 在前述內(nèi)容已經(jīng)提到,根據(jù)主分系統(tǒng)的位置信息確定副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的 位置信息時,在主分系統(tǒng)和副分系統(tǒng)上分別安裝主分系統(tǒng)設(shè)備和副分系統(tǒng)設(shè)備,且在主分 系統(tǒng)和副分系統(tǒng)上還分別安裝主校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng)設(shè)備。本步驟中,需要固定分 系統(tǒng)設(shè)備和校準設(shè)備的位置,具體地,固定主分系統(tǒng)設(shè)備和主校準系統(tǒng)設(shè)備的位置,以及固 定副分系統(tǒng)和副校準系統(tǒng)設(shè)備的位置。
[0051 ]步驟32:獲取所述主校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置信息,以及獲取所述副校準系統(tǒng)設(shè) 備的第二位置信息,并根據(jù)所述第一位置信息和第二位置信息確定所述副校準系統(tǒng)設(shè)備在 所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第三位置信息。
[0052]在本步驟中,首先,獲取主校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置信息,以及獲取副校準系統(tǒng)設(shè) 備的第二位置信息。這里的獲取的第一位置信息和第二位置信息可以是通過GNSS(全球衛(wèi) 星導(dǎo)航系統(tǒng))定位的方式獲取主校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng)設(shè)備在經(jīng)煒高坐標系下的位置 fg息。
[0053]然后,根據(jù)該主校準系統(tǒng)設(shè)備在經(jīng)煒高坐標系下的位置信息(第一位置信息),獲 取該主校準系統(tǒng)設(shè)備在大地空間直角坐標系下的位置信息,以及根據(jù)該副校準系統(tǒng)設(shè)備在 經(jīng)煒高坐標系下的位置信息(第二位置信息),獲取該副校準系統(tǒng)設(shè)備在大地空間直角坐標 下的位置信息。
[0054] 具體地,可以根據(jù)下述公式對分系統(tǒng)在經(jīng)煒高坐標系下的位置信息進行轉(zhuǎn)換,得 到該分系統(tǒng)在大地空間直角坐標系下的位置信息,該轉(zhuǎn)換公式為: 'X =[N + UKosBcosL
[0055] r = 十")c〇s ssin (1-1) Z=_-c,:)+ //]sin/i
[0056] 其中,
(B,L,H)為分系統(tǒng)在經(jīng)煒高坐標 系下的位置信息,N為橢球卯酉圈曲率半徑,a為橢球的長半徑,b為橢球的短半徑,e為橢球 的第一偏心率,f為橢球扁律。
[0057]在利用公式1-1獲得主校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng)設(shè)備在大地空間直角坐標系下 的位置信息之后,根據(jù)獲得的該大地空間直角坐標系下的位置信息,確定該副校準系統(tǒng)設(shè) 備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的位置信息(第三位置信息)。
[0058] 具體地,可以根據(jù)下述公式確定該副校準系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東 北天坐標系下的位置信息,該確定公式為: xQ -sin B{) cos -sin B., sin L{) cos BVi /V, -Xl;
[0059] yQ = cos ^(! cos L(, cosZy(, sin L() sin^0 Y{ - YVi (1-2) z0 eosA〇 0 Zi-Z0
[0060] 其中,(BmUH。)為主分系統(tǒng)在經(jīng)煒高坐標系下的位置信息,(乂。,¥。,2。)為主分系 統(tǒng)在大地空間直角坐標系下的位置信息,(X^Y^ZO為副分系統(tǒng)在大地空間直角坐標系下 的位置信息,(^。,2。)為該副校準系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下 的位置信息。
[0061] 步驟33:確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第四位置 信息,并根據(jù)所述第三位置信息和第四位置信息確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng) 設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第五位置信息。
[0062] 在本步驟中,需要確定該副分系統(tǒng)設(shè)備在與該副分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的副校準系統(tǒng)設(shè) 備對應(yīng)坐標系下的第四位置信息,這里第四信息可以是該副分系統(tǒng)設(shè)備在該副校準系統(tǒng)設(shè) 備對應(yīng)的東北天坐標系下的位置信息,具體地,確定該第四信息的方法可以是:
[0063]第一步:確定該副分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心的投影與該副校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置 中心之間的第一距離,以及確定該投影與該副分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心之間的第二距離,其 中,該投影為該副分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心在該副校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置中心與該副校準 系統(tǒng)第二設(shè)備的位置中心之間連線上的投影。
[0064] 這里副校準系統(tǒng)第一設(shè)備可以是指GNSS設(shè)備,副校準系統(tǒng)第二設(shè)備可以是指慣導(dǎo) 設(shè)備等,這里不作具體限定。具體如圖4所示,C為副分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心,C'為該副分系 統(tǒng)設(shè)備的位置中心在副校準系統(tǒng)第一設(shè)備(GNSS設(shè)備)的位置中心和副校準系統(tǒng)第二設(shè)備 (慣導(dǎo)設(shè)備)的位置中心連線上的投影,且慣導(dǎo)設(shè)備天線A與慣導(dǎo)設(shè)備天線B共同構(gòu)成了慣導(dǎo) 設(shè)備。則該投影C與該副校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置中心的第一距離為L,該投影與該副分系 統(tǒng)設(shè)備的位置中心的第二距離為h。
[0065] 第二步:根據(jù)慣導(dǎo)信息(fo,ei,〇n),確定該投影的位置信息,具體地,確定該投影 的位置信息的公式可以是: = i, cos^ sin p.
[0066] zH = /, cos 8X cos//j (1-3) yB-=lximex
[0067]上述慣導(dǎo)信息(h,ei,on)表示建立的慣導(dǎo)坐標系在以副校準系統(tǒng)設(shè)備的位置中 心為原點建立的東北天坐標系中的位置信息。
[0068]第三步:確定副分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心在副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下 的第四位置信息,具體地,根據(jù)上述投影位置關(guān)系,確定該第四位置信息的關(guān)系式可以是:
[0070] 其中,(Xcl,ycl,Zcl)為第四位置信息,貝lj通過解方程可得該第四位置信息為:
[0071] 當(dāng)《i<0時,則
[0072] 當(dāng)《i彡0時,則
[0073] 其中:卩=28;[1101(111七&11£1(308?1-11(308£1)
[0074] Q= li2cos2eisin20i-hi2(sin 2eicos20i_tan2eicos2 ?i)_21ihisineicos ? isin20i
[0075] 在獲得副分系統(tǒng)設(shè)備在副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的第四位置信息 后,根據(jù)步驟32獲得該副校準系統(tǒng)設(shè)備在主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的第三位 置信息,以及本步驟獲得的第四位置信息,確定該副分系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng) 的東北天坐標系下的第五位置信息,可以采用下述公式進行確定:
[V
[0076] J'gi.=》〇:.十)'c.i (17) _ZGl _ _ZG. _ ^ZCl _
[0077] 其中,(Xcl,ycl,Zcl)為該副分系統(tǒng)設(shè)備在副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下 的第五位置信息。
[0078] 步驟34:確定所述主分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第六位置 信息,并根據(jù)所述第五位置信息和第六位置信息確定所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐 標系下的位置信息。
[0079]在步驟中,首先需要確定主分系統(tǒng)設(shè)備在主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第六位 置信息,這里的第六位置信息同樣也可以是該主分系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東 北天坐標系下的第六信息。
[0080]獲取該第六位置信息的方式可以采用步驟33獲取副分系統(tǒng)設(shè)備在副校準系統(tǒng)設(shè) 備對應(yīng)的東北天坐標系下的位置信息的方式,則獲取該第六位置信息的具體方法是:
[0081] 第一步:確定該主分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心的投影與該主校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置 中心之間的第一距離,以及確定該投影與該主分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心之間的第二距離,其 中,該投影為該主分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心在該主校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置中心與該主校準 系統(tǒng)第二設(shè)備的位置中心之間連線上的投影;同理,這里的主校準系統(tǒng)第一設(shè)備也可以是 GNSS設(shè)備,主校準系統(tǒng)第二設(shè)備也可以是慣導(dǎo)設(shè)備。
[0082] 第二步:根據(jù)慣導(dǎo)設(shè)備信息并采用公式1-3,確定該投影的位置信息。
[0083] 第三步:根據(jù)該投影位置關(guān)系并采用公式1-4,確定主分系統(tǒng)設(shè)備在主校準系統(tǒng)設(shè) 備對應(yīng)的東北天坐標系下的第六位置信息。
[0084] 在獲取該主分設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的第六位置信息 后,根據(jù)步驟33獲得的副分系統(tǒng)設(shè)備在主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的第五位置 信息,以及本步驟獲得的第六位置信息,確定該副分系統(tǒng)設(shè)備在該主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標 系下的位置信息。
[0085] 上述確定該副分系統(tǒng)設(shè)備在該主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的位置信息,可以是該 副分系統(tǒng)設(shè)備在該主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的位置信息,具體可以采用下述公 式: XG1 XCQ. ^0 ^Gl ^C0
[0086] ~ y〇i ~ y'ea = y〇 ^ y'd ~ y-co (1*8) _zn _ _ZG\ _ _ZCQ- _ _zo _ _ZCl _ _zco _
[0087] 其中,(XT1,yT1,ZT1)為該副分系統(tǒng)設(shè)備在該主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下 的位置信息。
[0088] 在采用公式1-8中獲取的副分系統(tǒng)設(shè)備在主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的 位置信息后,可以將該坐標信息準換成在慣導(dǎo)坐標系下的位置信息,具體可以采用下述公 式: Xq 1 0 D cos^ 〇: sin% cos:爲(wèi)-sin:爲(wèi) 0
[0089] 二 0 cos% -sin6?z 0 1 0 sin馬 cbs爲(wèi) 0 yn (19) z>a- 0 sinojz cos*% -sin% 0 gos^ 0 0 1 zn
[0090] 其中,(fc,ez,coz)為該主分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心在慣導(dǎo)坐標系下的位置信息, (XC,yC, ZC)為該副分系統(tǒng)設(shè)備在該主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的慣導(dǎo)坐標系下的位置信息。
[0091]在獲得該副分系統(tǒng)設(shè)備在主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的慣導(dǎo)坐標系下的位置信息后,在將 該位置信息轉(zhuǎn)化成在該主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的位置信息,這時獲得的位置信息為最 終用戶需要獲得的該副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息。具體采用下述公式: X 1 0 0 cos (9 Q sin ^ cob a -sma 0 xG
[0092] j = 0 cos 尸-sin, 0 1 0 sin 漢 cos a Q ,y-G (1-10) z 0 sin/ cosy -sin 沒 0 COS 沒 0 0 l zG
[0093] 其中,(a,0,y )為主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的慣導(dǎo)坐標系與該主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系 之間的旋轉(zhuǎn)角度坐標信息,(x,y,z)為該副分系統(tǒng)相對于該主分系統(tǒng)的位置信息。
[0094] 在利用校準設(shè)備獲得副分系統(tǒng)在主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息后,需要對該 分系統(tǒng)設(shè)備測得的該副分系統(tǒng)在該主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息進行校準,從而得到 該副分系統(tǒng)在該主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息的誤差范圍。例如,分系統(tǒng)設(shè)備測得副 分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息為A,對應(yīng)的校準設(shè)備獲得的該副分系統(tǒng)相對于該主分 系統(tǒng)的位置信息為B,則可以將|B-A|作為該副分系統(tǒng)相對于該主分系統(tǒng)的位置信息的誤差 范圍,這里的誤差范圍|B-A|只是示例性的說明,在實際應(yīng)用中,還會有更加復(fù)雜的、更加精 確的獲取誤差范圍的方法,這里不作具體限定。
[0095] 另外,在根據(jù)校準設(shè)備測取的副分系統(tǒng)在主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息,對 該分系統(tǒng)設(shè)備測得的該副分系統(tǒng)在該主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息進行校準時,為了 更加精確地進行校準工作,可以對該分系統(tǒng)的秒脈沖數(shù)據(jù)與校準設(shè)備經(jīng)過GNSS差分同步后 的秒沖數(shù)據(jù)進行對比,從而對該分系統(tǒng)設(shè)備中的秒脈沖數(shù)據(jù)進行校準,使得分系統(tǒng)設(shè)備中 的時間信息與校準設(shè)備中的時間信息一致,即使得校準設(shè)備與分系統(tǒng)設(shè)備達到同步校準數(shù) 據(jù)的效果。
[0096] 綜上所述,本發(fā)明在獲取副分系統(tǒng)在主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息時,通過 分系統(tǒng)設(shè)備和校準設(shè)備(例如GNSS設(shè)備和慣導(dǎo)設(shè)備)之間的協(xié)同工作,最終獲取副分系統(tǒng)在 主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息,另外,利用GNSS的時間同步功能,對分系統(tǒng)和校準設(shè)備 中的時間信息進行校準,使得最終獲得的副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息更加的精 確。
[0097] 本發(fā)明實施例提供了一種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的方法,該 方法具體包括:第一步:固定分系統(tǒng)設(shè)備和校準設(shè)備的位置,其中,該分系統(tǒng)設(shè)備包括主分 系統(tǒng)設(shè)備和副分系統(tǒng)設(shè)備,該校準設(shè)備包括主校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng)設(shè)備,第二步:獲 取該主校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置信息,以及獲取該副校準系統(tǒng)設(shè)備的第二位置信息,并根 據(jù)該第一位置信息和第二位置信息確定該副校準系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標 系下的第三位置信息,第三步:確定該副分系統(tǒng)設(shè)備在該副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的 第四位置信息,并根據(jù)該第三位置信息和第四位置信息確定該副分系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系 統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第五位置信息,第四步:確定該主分系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備 對應(yīng)坐標系下的第六位置信息,并根據(jù)該第五位置信息和第六位置信息確定該副分系統(tǒng)在 該主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息。相比于現(xiàn)有技術(shù),本發(fā)明實施例考慮到校準設(shè)備與 相應(yīng)的分系統(tǒng)之間的位置中心并不重合的問題,在獲取副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信 息時,計算該副分系統(tǒng)在該副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的坐標,以及計算該主分系統(tǒng)在 該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標下的坐標,從而確定該副分系統(tǒng)在該主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的 位置信息,解決了現(xiàn)有技術(shù)中將分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的位置中心與校準設(shè)備對應(yīng)的位置中心默 認重合而導(dǎo)致獲取的副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息誤差相對較大的問題。
[0098]需要說明的是,實施例1所提供方法的各步驟的執(zhí)行主體均可以是同一設(shè)備,或 者,該方法的各步驟也可以由不同設(shè)備作為執(zhí)行主體。比如,步驟31和步驟32的執(zhí)行主體可 以為設(shè)備1;又比如,步驟31的執(zhí)行主體可以為設(shè)備1,步驟32和的執(zhí)行主體可以為設(shè)備2;等 等。
[0099] 實施例2
[0100]實施例1提供了一種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的方法,相應(yīng)地, 本發(fā)明實施例提供了一種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的裝置,用于解決現(xiàn) 有技術(shù)中由于分系統(tǒng)設(shè)備與校準設(shè)備的位置中心不重合而導(dǎo)致獲得的副分系統(tǒng)相對于主 分系統(tǒng)的位置信息誤差較大的問題。該裝置的具體結(jié)構(gòu)如圖5所示,該裝置包括:
[0101] 固定單元51、獲取單元52、第一確定單元53和第二確定單元54,其中:
[0102] 所述固定單元51,可以用于固定分系統(tǒng)設(shè)備和校準設(shè)備的位置,其中,所述分系統(tǒng) 設(shè)備包括主分系統(tǒng)設(shè)備和副分系統(tǒng)設(shè)備,所述校準設(shè)備包括主校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng) 設(shè)備;
[0103] 所述獲取單元52,可以用于獲取所述主校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置信息,以及獲取 所述副校準系統(tǒng)設(shè)備的第二位置信息,并根據(jù)所述第一位置信息和第二位置信息確定所述 副校準系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第三位置信息;
[0104] 所述第一確定單元53,可以用于確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述副校準系統(tǒng)設(shè)備對 應(yīng)坐標系下的第四位置信息,并根據(jù)所述第三位置信息和第四位置信息確定所述副分系統(tǒng) 設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第五位置信息;
[0105] 所述第二確定單元54,可以用于確定所述主分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對 應(yīng)坐標系下的第六位置信息,并根據(jù)所述第五位置信息和第六位置信息確定所述副分系統(tǒng) 在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息。
[0106] 本發(fā)明裝置實施例的具體工作流程是:第一步:固定單元51固定分系統(tǒng)設(shè)備和校 準設(shè)備的位置,其中,該分系統(tǒng)設(shè)備包括主分系統(tǒng)設(shè)備和副分系統(tǒng)設(shè)備,該校準設(shè)備包括主 校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng)設(shè)備,第二步:獲取單元52獲取該主校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置 信息,以及獲取該副校準系統(tǒng)設(shè)備的第二位置信息,并根據(jù)該第一位置信息和第二位置信 息確定該副校準系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第三位置信息,第三步:第 一確定單元53確定該副分系統(tǒng)設(shè)備在該副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第四位置信息,并 根據(jù)該第三位置信息和第四位置信息確定該副分系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標 系下的第五位置信息,第四步:第二確定單元54確定該主分系統(tǒng)設(shè)備在該主校準系統(tǒng)設(shè)備 對應(yīng)坐標系下的第六位置信息,并根據(jù)該第五位置信息和第六位置信息確定該副分系統(tǒng)在 該主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息。
[0107] 上述裝置實施例實現(xiàn)確定副分系統(tǒng)的位置信息的方式有很多種,例如,在一種實 施方式中,所述裝置還包括校準單元55,所述校準單元55可以用于:
[0108] 在根據(jù)所述第五位置信息和第六位置信息確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述主分系 統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的位置信息后,根據(jù)所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位 置信息,對所述分系統(tǒng)設(shè)備測得的所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息 進行校準,得到所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息的誤差范圍。
[0109] 該實施方式獲得的有益效果是:通過校準系統(tǒng)設(shè)備獲得的副分系統(tǒng)相對于主分系 統(tǒng)的位置信息,對該分系統(tǒng)設(shè)備測取的該副分系統(tǒng)相對于主分系統(tǒng)的位置信息進行校準, 得到該位置信息的誤差范圍,使獲得的該副分系統(tǒng)相對于該主分系統(tǒng)的位置信息更加精 確。
[0110] 在另一種實施方式中,所述校準單元55根據(jù)所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐 標系下的位置信息,對所述分系統(tǒng)設(shè)備測得的所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下 的位置信息進行校準,具體包括:
[0111] 通過所述分系統(tǒng)設(shè)備的秒脈沖數(shù)據(jù)與所述校準設(shè)備經(jīng)過GNSS差分同步后的秒脈 沖數(shù)據(jù)進行對比,對所述分系統(tǒng)設(shè)備中的秒脈沖數(shù)據(jù)進行校準,并根據(jù)所述校準后的脈沖 數(shù)據(jù)和所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息,對所述分系統(tǒng)設(shè)備測得的 所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息進行校準。
[0112]該實施方式獲得有益效果是:通過分系統(tǒng)設(shè)備的秒脈沖數(shù)據(jù)與校準設(shè)備經(jīng)過GNSS 差分同步后的秒脈沖數(shù)據(jù)進行對比,對該分系統(tǒng)設(shè)備中的秒脈沖數(shù)據(jù)進行校準,使得該校 準設(shè)備可以同步對相應(yīng)的分系統(tǒng)設(shè)備測得的位置信息進行校準,使獲得的副分系統(tǒng)相對于 主分系統(tǒng)的位置信息更加精確。
[0113]以上僅為本發(fā)明的實施例而已,并不用于限制本發(fā)明。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說, 本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原理之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、 改進等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的方法,其特征在于,該方法包括: 固定分系統(tǒng)設(shè)備和校準設(shè)備的位置,其中,所述分系統(tǒng)設(shè)備包括主分系統(tǒng)設(shè)備和副分 系統(tǒng)設(shè)備,所述校準設(shè)備包括主校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng)設(shè)備; 獲取所述主校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置信息,以及獲取所述副校準系統(tǒng)設(shè)備的第二位置 信息,并根據(jù)所述第一位置信息和第二位置信息確定所述副校準系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系 統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第三位置信息; 確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第四位置信息,并根據(jù) 所述第三位置信息和第四位置信息確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐 標系下的第五位置信息; 確定所述主分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第六位置信息,并根據(jù) 所述第五位置信息和第六位置信息確定所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位 置信息。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述副校準 系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第四位置信息包括: 確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心的投影與所述副校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置中心之 間的第一距離,以及確定所述投影與所述副分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心之間的第二距離,其中, 所述投影為所述副分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心在所述副校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置中心與所述 副校準系統(tǒng)第二設(shè)備的位置中心之間連線上的投影; 根據(jù)所述第一距離和第二距離確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐 標系下的第四位置信息。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述確定所述主分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準 系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第六位置信息包括: 確定所述主分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心的投影與所述主校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置中心之 間的第三距離,以及確定所述投影與所述主分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心之間的第四距離,其中, 所述投影為所述主分系統(tǒng)設(shè)備的位置中心在所述主校準系統(tǒng)第一設(shè)備的位置中心與所述 主校準系統(tǒng)第二設(shè)備的位置中心之間連線上的投影; 根據(jù)所述第三距離和第四距離確定所述主分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐 標系下的第六位置信息。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述獲取所述主校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置 信息,以及獲取所述副校準系統(tǒng)設(shè)備的第二位置信息,具體包括: 采用差分GNSS獲取所述主校準系統(tǒng)設(shè)備在經(jīng)煒高坐標系下的第一位置信息,以及獲取 所述副校準系統(tǒng)設(shè)備在經(jīng)煒高坐標系下的第二位置信息。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法,其特征在于,所述根據(jù)所述第一位置信息和第二位置信 息確定所述副校準系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第三位置信息,具體包 括: 根據(jù)所述主分系統(tǒng)設(shè)備在經(jīng)煒高坐標系下的第一位置信息,以及所述副分系統(tǒng)設(shè)備在 經(jīng)煒高坐標系下的第二位置信息,確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北 天坐標系下的第三位置信息。6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法,其特征在于,在獲取所述主校準系統(tǒng)設(shè)備在經(jīng)煒高坐標 系下的第一位置信息以及獲取所述副校準系統(tǒng)設(shè)備在經(jīng)煒高坐標系下的第二位置信息之 后,所述方法還包括: 將所述第一位置信息和第二位置信息分別轉(zhuǎn)換成在大地空間直角坐標系下的位置信 息; 根據(jù)所述第一位置信息和第二位置信息在大地空間直角坐標系下的位置信息,確定所 述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的第三位置信息。7. 根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法,其特征在于,在確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述主分 系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的位置信息之后,所述方法還包括: 將所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的東北天坐標系下的位置信息轉(zhuǎn)換成 在所述主分系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)的慣導(dǎo)坐標系下的位置信息。8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,在根據(jù)所述第五位置信息和第六位置信息 確定所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息后,所述方法還包括: 根據(jù)所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息,對所述分系統(tǒng)設(shè)備測得 的所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息進行校準,得到所述副分系統(tǒng)在 所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息的誤差范圍。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法,其特征在于,所述根據(jù)所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對 應(yīng)坐標系下的位置信息,對所述分系統(tǒng)設(shè)備測得的所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標 系下的位置信息進行校準,具體包括: 通過所述分系統(tǒng)設(shè)備的秒脈沖數(shù)據(jù)與所述校準設(shè)備經(jīng)過GNSS差分同步后的秒脈沖數(shù) 據(jù)進行對比,對所述分系統(tǒng)設(shè)備中的秒脈沖數(shù)據(jù)進行校準,并根據(jù)所述校準后的脈沖數(shù)據(jù) 和所述副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息,對所述分系統(tǒng)設(shè)備測得的所述 副分系統(tǒng)在所述主分系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息進行校準。10. -種確定分布式協(xié)同系統(tǒng)中副分系統(tǒng)的位置信息的裝置,其特征在于,該裝置包 括: 固定單元、獲取單元、第一確定單元和第二確定單元,其中: 所述固定單元,用于固定分系統(tǒng)設(shè)備和校準設(shè)備的位置,其中,所述分系統(tǒng)設(shè)備包括主 分系統(tǒng)設(shè)備和副分系統(tǒng)設(shè)備,所述校準設(shè)備包括主校準系統(tǒng)設(shè)備和副校準系統(tǒng)設(shè)備; 所述獲取單元,用于獲取所述主校準系統(tǒng)設(shè)備的第一位置信息,以及獲取所述副校準 系統(tǒng)設(shè)備的第二位置信息,并根據(jù)所述第一位置信息和第二位置信息確定所述副校準系統(tǒng) 設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第三位置信息; 所述第一確定單元,用于確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述副校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下 的第四位置信息,并根據(jù)所述第三位置信息和第四位置信息確定所述副分系統(tǒng)設(shè)備在所述 主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下的第五位置信息; 所述第二確定單元,用于確定所述主分系統(tǒng)設(shè)備在所述主校準系統(tǒng)設(shè)備對應(yīng)坐標系下 的第六位置信息,并根據(jù)所述第五位置信息和第六位置信息確定所述副分系統(tǒng)在所述主分 系統(tǒng)對應(yīng)坐標系下的位置信息。
【文檔編號】G01S19/40GK105911576SQ201610217778
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月8日
【發(fā)明人】劉博宇, 李宏宇, 謝淑香, 關(guān)宏凱, 曹宇, 周應(yīng)強, 李闖
【申請人】北京無線電計量測試研究所