檢測對象物的位置的位置檢測系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種檢測具有凹部或凸部的對象物的位置的位置檢測系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]如日本特開平05-241626號公報所記載的那樣，一般對使用視覺傳感器或照相機取得的對象物的檢測數(shù)據(jù)進行修正，求出對象物的準確的位置。另外，在日本特開2005-251086號公報中，在通過機器人所具備的視覺傳感器檢測出對象物后，通過機器人使視覺傳感器移動，通過移動后的視覺傳感器檢測同一對象物。另外，在日本特開2005-251086號公報中，判定視覺傳感器的檢測結(jié)果是否涉及同一對象物。
[0003]但是，在對象物具有難以通過視覺傳感器檢測的部位、例如凹部或凸部的情況下，產(chǎn)生錯誤檢測。因此，無法檢測出對象物的準確的位置，作業(yè)效率降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明就是鑒于這樣的情況而提出的，其目的在于提供一種即使是具有凹部或凸部的對象物，也能夠準確確地檢測出這樣的對象物的位置的位置檢測系統(tǒng)。
[0005]為了達到上述目的，本發(fā)明的第一方式提供一種檢測具有凹部或凸部的對象物的位置的位置檢測系統(tǒng)，其具備:接觸元件，其具備與上述對象物的上述凹部或上述凸部仿形嵌合的仿形部；與該接觸元件一體地構(gòu)成的滑動部件；滑動部，其使該滑動部件向相互垂直的2個方向滑動；移動部，其使上述接觸元件向與上述2個方向所成的平面垂直的方向移動，使上述接觸元件的上述仿形部與上述對象物的上述凹部或上述凸部仿形嵌合；接觸元件檢測部，其與上述滑動部的基部處于固定位置關(guān)系，檢測上述平面上的上述接觸元件的位置；對象物位置檢測部，其根據(jù)在上述接觸元件的上述仿形部對上述對象物的上述凹部或上述凸部進行仿形時上述滑動部件在上述滑動部上滑動前后通過上述接觸元件檢測部檢測出的上述接觸元件的位置，檢測上述對象物的位置。
[0006]本發(fā)明的第二方式，在第一方式中，在上述移動部使上述接觸元件向上述2個方向中的至少一個方向移動的情況下，根據(jù)上述移動部引起的上述接觸元件的移動量和上述滑動部件在上述滑動部上滑動時的上述接觸元件的移動量，檢測上述對象物的位置。
[0007]本發(fā)明的第三方式，在第一或第二方式中，上述接觸元件檢測部是照相機。
[0008]本發(fā)明的第四方式，在第一?第三的任意一種方式中，上述移動部是機器人。
[0009]本發(fā)明的第五方式，在第一?第四的任意一種方式中，上述對象物具有凹部，上述接觸元件是能夠與上述凹部嵌合的錐體。
[0010]本發(fā)明的第六方式，在第一?第四的任意一種方式中，上述對象物具有錐體狀的凸部，上述接觸元件具有能夠與上述凸部嵌合的筒體。
[0011]根據(jù)附圖所示的本發(fā)明的典型的實施方式的詳細說明，能夠進一步了解本發(fā)明的這些目的、特征和優(yōu)點以及其他目的、特征以及優(yōu)點。
【附圖說明】
[0012]圖1是表示基于本發(fā)明的位置檢測系統(tǒng)的立體圖。
[0013]圖2是表示圖1所示的位置檢測系統(tǒng)的動作的流程圖。
[0014]圖3A是用于說明位置檢測系統(tǒng)的動作的第一立體圖。
[0015]圖3B是用于說明位置檢測系統(tǒng)的動作的第二立體圖。
[0016]圖3C是用于說明位置檢測系統(tǒng)的動作的第三立體圖。
【具體實施方式】
[0017]以下，參照【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。在以下的附圖中，向相同的部件附加相同的參照符號。為了容易理解，這些附圖適當?shù)刈兏吮壤摺?br>[0018]圖1是表示基于本發(fā)明的位置檢測系統(tǒng)的立體圖。如圖1所示，位置檢測系統(tǒng)I主要包括移動部11、接觸元件檢測部12、控制移動部11和接觸元件檢測部12的控制裝置10。另外，控制裝置10如后述那樣起到作為檢測對象物的位置的對象物位置檢測部的作用。
[0019]移動部11例如是垂直多關(guān)節(jié)機器人，但也可以是其他形式的機器人、能夠在垂直方向上移動的其他機構(gòu)部。另外，接觸元件檢測部12是視覺傳感器或照相機。以下，說明移動部11是機器人，接觸元件檢測部12是照相機的情況。
[0020]如圖示那樣，在機器人11的前端安裝有基座部件13。另外，在被固定成大致相對于基座部件13垂直延伸的臂板14的前端安裝有照相機12。
[0021]進而，在基座部件13上安裝有滑動機構(gòu)部20。具體地說，在基座部件13的上表面設(shè)置有滑動機構(gòu)部20的相互平行的2個X軸軌道21。基座部件13、臂板14、照相機12以及2個X軸軌道21的位置關(guān)系相互固定，在機器人11移動時，它們一體地移動。進而，如圖示那樣，在2個X軸軌道21上能夠滑動地配置有滑動機構(gòu)部20的第一滑動器23。
[0022]另外，在第一滑動器23的上表面設(shè)置有滑動機構(gòu)部20的相互平行的2個Y軸軌道22。這些Y軸軌道22與上述X軸軌道垂直。另外，在2個Y軸軌道22上能夠滑動地配置有滑動機構(gòu)部20的第二滑動器24。
[0023]進而，將大致圓筒形的接觸元件30插入到設(shè)置于第二滑動器24的中央的開口部并固定。接觸元件30的上表面31與第二滑動器24的上表面平行，設(shè)置有靶子T。根據(jù)圖1可知，靶子T在照相機12的視野范圍內(nèi)位于照相機12的下方。此外，理想的是由X軸軌道21規(guī)定的X方向和由Y軸軌道22規(guī)定的Y方向都位于水平面內(nèi)。因此，第二滑動器24的上表面位于水平面內(nèi)。
[0024]如圖1所示，接觸元件30通過2個Y軸軌道22之間以及2個X軸軌道之間而向下方延伸。另外，延長部32從接觸元件30的下表面延伸，在延長部32的前端設(shè)置有仿形部33。理想的是這些接觸元件30、延長部32以及仿形部33具有共通的中心軸線。
[0025]在此，延長部32具有比后述的形成在對象物上的凹部大的尺寸。另外，仿形部33具有適合于與對象物的凹部仿形嵌合的形狀。例如，在圖1中，延長部32是具有比凹部的直徑大的直徑的圓柱狀，仿形部33是設(shè)置于延長部32的前端的錐體、例如是圓錐的形狀。
[0026]圖2是表示圖1所示的位置檢測系統(tǒng)的動作的流程圖。進而，圖3A?圖3C是用于說明位置檢測系統(tǒng)的動作的立體圖。以下，參照這些附圖，說明本發(fā)明的位置檢測系統(tǒng)的動作。
[0027]在位置檢測系統(tǒng)I的動作之前，將第一滑動器23和第二滑動器24定位在各自的預(yù)定的初始位置。另外，假定機器人11只是簡單地在水平方向和/或垂直方向上移動，第一滑動器23和第二滑動器24并不改變其位置。
[0028]另外，如圖3A所示，對象物W為大致立方體形狀，在其頂面形成有開口部W0。另夕卜，筒形的凹部從開口部WO向?qū)ο笪颳的內(nèi)部延伸。以下的說明也應(yīng)用于具有同樣的凹部的其他形狀的對象物W。
[0029]首先，在圖2的步驟Sll中，控制裝置10使機器人11移動，使基座部件13接近到對象物W的上方。通過簡單的程序使機器人11動作，因此在本發(fā)明中，使基座部件13容易并且準確地接近到對象物W的上方。
[0030]如上述那樣，基座部件13、臂板14、照相機12以及2個X軸軌道21 —體地動作，因此如果移動基座部件13，則照相機12也同樣地移動。由此，如圖3