麥克納姆輪綜合檢測試驗裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及麥克納姆輪的性能測試設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種麥克納姆輪綜合檢測試驗裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]基于麥克納姆輪的全向移動平臺的應(yīng)用日益廣泛，但麥克納姆輪本身的承載性能、圓度、使用壽命、磨損量等具體參數(shù)工作目前尚無測試設(shè)備可以進行綜合評測。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003](一)要解決的技術(shù)問題
[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:如何設(shè)計一種可測量多種規(guī)格的麥克納姆輪承載性能，模擬麥克納姆輪不同運動形式下的承載及行走方式，實現(xiàn)對麥克納姆輪的全工況模擬的麥克納姆輪綜合檢測試驗裝置。
[0005](二)技術(shù)方案
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種麥克納姆輪綜合檢測試驗裝置，包括:設(shè)備機架1、可垂直方向移動加載的垂直加載機構(gòu)2、可沿垂直方向轉(zhuǎn)動待測麥克納姆輪轉(zhuǎn)角的輪組角度轉(zhuǎn)臺3、可帶動麥克納姆輪沿其軸線轉(zhuǎn)動的輪組驅(qū)動機構(gòu)4、可橫向移動的路面模擬臺面5和可承載麥克納姆輪橫向移動的移載小車6;所述垂直加載機構(gòu)2安裝在設(shè)備機架I上，用于實現(xiàn)對麥克納姆輪的承載模擬;所述輪組角度轉(zhuǎn)臺3用于實現(xiàn)麥克納姆輪不同行走方向的模擬;所述輪組驅(qū)動機構(gòu)4用于實現(xiàn)麥克納姆輪的模擬驅(qū)動行走;所述路面模擬臺面5用于實現(xiàn)對麥克納姆輪行走路面狀態(tài)及摩擦力的模擬;所述移載小車6用于實現(xiàn)麥克納姆輪的裝卸。
[0007]優(yōu)選地，所述垂直加載機構(gòu)2包括加載三角臺7、滑塊8、直線滑軌9、螺旋升降機10、聯(lián)軸器11和光柵尺16;所述加載三角臺7上安裝兩組平行的所述滑塊8，兩組平行的所述直線滑軌9安裝在設(shè)備機架I上，滑塊8與直線滑軌9通過滑動副連接，實現(xiàn)加載三角臺7沿垂直方向的自由移動;光柵尺16安裝在設(shè)備機架I上，光柵尺16的測量頭與加載三角臺7連接，用于測量加載三角臺7上下的移動量;兩組螺旋升降機10的底座固定安裝在設(shè)備機架I上，螺旋升降機10的輸入軸通過聯(lián)軸器11相連，實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動;兩組螺旋升降機10的絲杠12平行布置，絲杠12上通過螺旋傳動副安裝下螺母13和上螺母14;上螺母14與下螺母13之間的軸線方向上依次安裝壓縮彈簧15和加載三角臺7的承載板;操縱螺旋升降機10的升降控制轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時，可帶動絲杠12轉(zhuǎn)動，絲杠12轉(zhuǎn)動時，上螺母14、下螺母13同步上下移動，從而帶動加載三角臺7上下移動。
[0008]優(yōu)選地，所述輪組角度轉(zhuǎn)臺3包括壓力傳感器17和回轉(zhuǎn)支承18;所述輪組驅(qū)動機構(gòu)4包括角度轉(zhuǎn)臺支架20、輪組驅(qū)動電機21、減速機22、減速機輸出齒輪23、輪軸齒輪24、輪軸外軸承25、待測麥克納姆輪26、輪軸27和輪軸內(nèi)軸承28;回轉(zhuǎn)支承18的上端面與壓力傳感器17下端面連接，壓力傳感器17上端面與加載三角臺7連接;壓力傳感器17可測量蝸輪蝸桿式回轉(zhuǎn)支承18下部所受到的垂直方向的力，通過回轉(zhuǎn)支承18的轉(zhuǎn)動可調(diào)整角度轉(zhuǎn)臺支架20繞垂直方向的轉(zhuǎn)角;所述輪組驅(qū)動機構(gòu)4安裝在角度轉(zhuǎn)臺支架20上，角度轉(zhuǎn)臺支架20與回轉(zhuǎn)支承18的下端面連接;減速機22基座安裝在角度轉(zhuǎn)臺支架20上，其輸入端與輪組驅(qū)動電機21相連，輸出端與減速機輸出齒輪23相連；由所述輪軸外軸承25、輪軸齒輪24、待測麥克納姆輪26、輪軸27和輪軸內(nèi)軸承28組成的軸系安裝在所述角度轉(zhuǎn)臺支架20上，輪軸齒輪24與減速機輸出齒輪23嚙合，形成齒輪傳動。
[0009]優(yōu)選地，所述移載小車6包括移載小車本體29、滑塊30和直線滑軌31，直線滑軌31固定安裝在路面模擬臺面5的結(jié)構(gòu)本體上，與滑塊30形成滑動副，滑塊30可沿直線滑軌31自由移動；移載小車本體29的門形結(jié)構(gòu)內(nèi)側(cè)左右各安裝一組滑塊30，從而實現(xiàn)移載小車沿直線滑軌31方向的自由移動。
[0010]優(yōu)選地，所述移載小車本體29為一個下部為門形、上部為斗形的結(jié)構(gòu)件。
[0011](三)有益效果
[0012]本發(fā)明采用可垂直方向移動加載的垂直加載機構(gòu)實現(xiàn)對麥克納姆輪的承載模擬；采用可沿垂直方向轉(zhuǎn)動麥克納姆輪轉(zhuǎn)角的輪組角度轉(zhuǎn)臺實現(xiàn)麥克納姆輪不同行走方向的模擬;采用可帶動麥克納姆輪沿其軸線轉(zhuǎn)動的輪組驅(qū)動機構(gòu)實現(xiàn)麥克納姆輪的模擬驅(qū)動行走;采用類似于跑步機臺面可橫向移動的路面模擬臺面來實現(xiàn)對麥克納姆輪行走路面狀態(tài)及摩擦力的模擬;采用可承載麥克納姆輪橫向移動的移載小車來實現(xiàn)待測麥克納姆輪的裝卸。因此，本發(fā)明實現(xiàn)了對麥克納姆輪承載性能、包絡(luò)圓圓度、使用壽命、磨損量的綜合測量和試驗測試;可模擬麥克納姆輪不同運動形式下的承載及行走方式，實現(xiàn)對麥克納姆輪的全工況模擬;有利于對麥克納姆輪進行綜合性能評估，為基于麥克納姆輪的移動平臺的規(guī)模化使用奠定試驗基礎(chǔ)。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明實施例的檢測試驗裝置整體圖；
[0014]圖2為本發(fā)明實施例的檢測試驗裝置中垂直加載機構(gòu)圖，&為正視圖，13為側(cè)視圖；
[0015]圖3為本發(fā)明實施例的檢測試驗裝置中輪組角度轉(zhuǎn)臺及輪組驅(qū)動機構(gòu)圖，a為側(cè)視圖，b為軸測圖；
[0016]圖4為本發(fā)明實施例的檢測試驗裝置中移載小車結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0017]為使本發(fā)明的目的、內(nèi)容、和優(yōu)點更加清楚，下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步詳細描述。
[0018]如圖1所示，一種麥克納姆輪綜合檢測試驗裝置設(shè)置有設(shè)備機架1、可垂直方向移動加載的垂直加載機構(gòu)2、可沿垂直方向轉(zhuǎn)動麥克納姆輪轉(zhuǎn)角的輪組角度轉(zhuǎn)臺3、可帶動麥克納姆輪沿其軸線轉(zhuǎn)動的輪組驅(qū)動機構(gòu)4、類似于跑步機臺面可橫向移動的路面模擬臺面
5、可承載麥克納姆輪橫向移動的移載小車6。采用可垂直方向移動加載的垂直加載機構(gòu)2實現(xiàn)對麥克納姆輪的承載模擬;采用可沿垂直方向轉(zhuǎn)動麥克納姆輪轉(zhuǎn)角的輪組角度轉(zhuǎn)臺3實現(xiàn)麥克納姆輪不同行走方向的模擬;采用可帶動麥克納姆輪沿其軸線轉(zhuǎn)動的輪組驅(qū)動機構(gòu)4實現(xiàn)麥克納姆輪的模擬驅(qū)動行走;采用類似于跑步機臺面可橫向移動的路面模擬臺面5來實現(xiàn)對麥克納姆輪行走路面狀態(tài)及摩擦力的模擬;采用可承載麥克納姆輪橫向移動的移載小車6來實現(xiàn)待測麥克納姆輪的裝卸。
[0019]如圖2所示，所述垂直加載機構(gòu)2由加載三角臺7、滑塊8、直線滑軌9、螺旋升降機
10、聯(lián)軸器11、光柵尺16組成。加載三角臺7上安裝兩組平行的所述滑塊8，兩組平行的所述直線滑軌9安裝在設(shè)備機架I上，滑塊8與直線滑軌9通過滑動副連接，實現(xiàn)加載三角臺7沿垂直方向的自由移動。光柵尺16安裝在設(shè)備機架I上，光柵尺16的測量頭與加載三角臺7連接，用于測量加載三角臺7上下的移動量。兩組螺旋升降機10的底座固定安裝在設(shè)備機架I上，螺旋升降機10的輸入軸通過聯(lián)軸器11相連，實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動。兩組螺旋升降機10的絲杠12平行布置，絲杠12上通過螺旋傳動副安裝下螺母13、上螺母14。上螺母14、下螺母13之間的軸線方向上依次安裝壓縮彈簧15和加載三角臺7的承載板。操縱螺旋升降機10的升降控制轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，帶動絲杠12轉(zhuǎn)動，絲杠12轉(zhuǎn)動時。上螺母14、下螺母13同步上下移動，從而帶動加載三角臺7上下移動。特別地，由于壓縮彈簧15的壓縮作用，加載三角臺7向下壓載時可適量上下移動，從而避免了輪組加載過程中的加載力突變。
[0020]如圖3所示，所述輪組角度轉(zhuǎn)臺3由壓力傳感器17和回