一種垂直擺式磁瓦檢測裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種垂直擺式磁瓦檢測裝置，屬于無損檢測技術領域。
【背景技術】
[0002]以最短行程和簡單的動作實現(xiàn)磁瓦夾持翻轉檢測，是減少磁瓦檢測機輔助時間的關鍵技術。以夾持磁瓦軸向端面和徑向端面旋轉檢測磁瓦時，從夾持位置到檢測位置，再到出料位置之間的運動路徑設計和運動方式設計對檢測效率的提高和機械裝置復雜度的減少都有很大影響，較少的控制軸數(shù)可以減少檢測裝置的復雜程度，以最短的路徑運動可以減少輔助運動時間。
[0003]鐵氧體磁瓦或者稀土磁瓦的形狀特點是外形呈圓弧狀，包含外弧面、內弧面、大端面、小端面、倒角等等外表面，鐵氧體磁瓦的顏色特征是呈現(xiàn)深黑色或灰黑色(不同工藝色彩稍有差異)，稀土磁瓦的顏色呈現(xiàn)各種不同的光亮色澤。如圖5所示，磁瓦具有多個表面，其中主要檢測的表面為磁瓦軸向端面32、磁瓦徑向端面35、磁瓦外弧面34、磁瓦內弧面33，根據不同廠家要求，磁瓦的具體尺寸和公差有所不同，但是形狀大體相似，均具有上述主要檢測面。在檢測系統(tǒng)中，對于每一種磁瓦，采用固定方向的光源來實現(xiàn)檢測時，需要對磁瓦進行360度翻轉操作。
[0004]檢測設備中，攝像裝置的布置位置很重要，合適的位置可以減少輔助運動以及提供一個簡單的干擾少的背景，便于圖像處理。
[0005]專利申請?zhí)枮?2013105100425號的中國發(fā)明專利公開了“一種磁瓦檢測裝置”，該裝置在磁瓦檢測過程中，對磁瓦進行了繞軸向和徑向進行了旋轉，磁瓦在向每個工位進行運輸時需要一個伺服電機或者步進電機，磁瓦在每個工位檢測時需要伺服電機或者步進電機執(zhí)行驅動，因而具有3個控制軸數(shù)，磁瓦被抓起一檢測一放下這一過程中需要完成多次啟動一加速一減速一停止過程，因而形成較長，影響了檢測效率。
[0006]專利申請?zhí)枮?2013105095821號的中國發(fā)明專利中公開了 “一種磁瓦檢測夾持機構”，該機構采用雙向夾持的方式，由于該裝置夾持機構設計部分采用了兩級同步帶設計，為保證同步帶工作正常，需要對其進行張緊，由于張緊力的增加，導致摩擦阻力增加，必須增加驅動電機的功率或者增加提高減速器的減速比，這樣降低了手指旋轉的轉速，影響了檢測效率，同時增加了結構重量。
[0007]專利申請?zhí)枮?2014100305141號的中國發(fā)明專利中公開了 “一種基于機器視覺的磁瓦在線檢測設備”，該設備在檢測磁瓦的過程中，針對不同類型的磁瓦調節(jié)相機和光源的位置，磁瓦在檢測過程中發(fā)生一次反轉，由于具有至少10個檢測工位，因此檢測設備占地面積大，磁瓦在傳輸帶上行進過程中，由于皮帶長度過長，會因此皮帶發(fā)送側滑，導致磁瓦檢測過程中的成像位置不準確及成像效果不理想等問題。

【發(fā)明內容】

[0008]本發(fā)明的目的在于，針對上述存在的問題，提供一種能夠以相對較少的控制軸數(shù)(本發(fā)明所述控制軸數(shù)是指需要進行位置運動控制時，所采用的伺服電機、步進電機以及伺服液壓缸等能實現(xiàn)伺服控制的執(zhí)行元件的數(shù)量)和相對較短的運動路徑，對磁瓦進行取料、檢測以及放料的裝置。
[0009]本發(fā)明技術方案是:一種垂直擺式磁瓦檢測裝置，包括進料裝置、擺動夾持旋轉裝置、攝像裝置、出料裝置；所述垂直擺式磁瓦檢測裝置采用垂直擺式磁瓦輸送方式；
所述進料裝置包括放料槽、推出氣缸、放料槽底板；所述放料槽包含一段傾斜部分、一段垂直部分和一段圓弧過渡部分，垂直部分與放料槽底板垂直連接，推出氣缸的缸體安裝在放料槽底板上，推出氣缸的活塞可以自由穿過放料槽的垂直部分；
所述擺動夾持旋轉裝置包括夾持裝置、旋轉裝置、擺動裝置；
所述擺動裝置包括帶減速器的擺動電機、擺動電機支架、擺動旋轉體；動力由擺動電機傳遞給擺動旋轉體，擺動電機通過擺動電機支架安裝在設備支架上，擺動電機支架安裝在設備支架上，擺動旋轉體安裝在設備支架上；擺動電機輸出軸的正反轉運動帶動擺動旋轉體正反向運動，實現(xiàn)磁瓦從取料位到檢測位，再到出料位，然后返回取料位的運動。
[0010]所述夾持裝置包括兩個夾持手指、兩個夾持臂、手指氣缸；兩個夾持手指安裝在兩個夾持臂上，兩個夾持臂連接在手指氣缸上的活塞兩端，手指氣缸活塞的伸出和縮回帶動夾持臂張開和閉合，進而帶動夾持手指的張開和閉合，實現(xiàn)對磁瓦的夾持；手指氣缸安裝在擺動旋轉體上，跟隨擺動旋轉體運動，實現(xiàn)磁瓦在檢測位以及取料位的夾緊和松開動作，擺動旋轉體的運動和磁瓦旋轉是獨立控制的。
[0011]所述旋轉裝置包括旋轉電機支架、旋轉電機、通軸、鋼絲軟軸、手指聯(lián)軸器；所述旋轉電機的輸出軸與通軸之間通過同步帶實現(xiàn)同步旋轉，通軸通過通軸聯(lián)軸器連接兩個鋼絲軟軸，兩個鋼絲軟軸通過手指聯(lián)軸器分別與兩個夾持手指連接，旋轉電機通過旋轉電機支架連接在擺動旋轉體上；旋轉電機的輸出軸旋轉可以帶動夾持手指旋轉；
所述攝像裝置包括光源相機支架、光源、和相機；所述光源相機支架安裝在擺動夾持旋轉裝置的側面，所述光源和相機安裝在光源相機支架的頂部；
所述出料裝置包括出料氣缸、傳輸帶裝置；出料氣缸安裝在傳輸帶裝置安裝架的側面；
所述垂直擺式磁瓦輸送方式是:所述進料裝置在擺動夾持旋轉裝置的一側，出料裝置在擺動夾持旋轉裝置的另一側，夾持裝置將磁瓦夾持后，以擺動旋轉體的回轉中心線為軸線，往復擺動，實現(xiàn)磁瓦的夾持、檢測及運輸。
[0012]所述磁瓦由人工或者輸送裝置放置在放料槽的傾斜部分，磁瓦由于重力作用沿著放料槽的圓弧過渡部分進人到垂直部分，推出氣缸將放料槽垂直部分的最底端的一塊磁瓦推出，調節(jié)推出氣缸安裝位置，使得磁瓦被推送到放料槽底板的預定位置，便于夾持裝置夾取；放料槽底板位于夾持手指夾緊磁瓦位置的正下方，磁瓦被推送到夾持手指夾緊磁瓦位置的正下方，夾持手指在取料點夾取磁瓦；放料槽垂直部分與進料槽底板連接在一起。
[0013]所述相機的軸線通過檢測位、光源的照射方向為相機的獲取圖像方向，相機獲取圖像的方向朝向檢測位。
[0014]所述垂直擺式磁瓦輸送方式為:所述擺動夾持旋轉裝置從取料位夾取磁瓦，然后以擺動旋轉體的回轉中心線為軸線，沿檢測路徑擺動到檢測位，磁瓦旋轉檢測，再沿出料路徑擺動到出料位將磁瓦放在出料裝置上，最后沿返回路徑擺回取料位，完成一個檢測循環(huán)。
[0015]所述相機與光源固定在光源相機支架上，并且安裝在擺動夾持旋轉裝置擺動軌跡的上方，檢測位在擺動夾持旋轉裝置的上方。
[0016]本發(fā)明所述的垂直擺式磁瓦輸送方式，其檢測路徑是磁瓦隨擺動裝置運動所經過的路徑，檢測路徑的一端是取料位，另一端是檢測位，出料路徑是磁瓦隨擺動裝置運動所經過的路徑，出料路徑的一端是檢測位，另一端是出料位，返回路徑是擺動裝置運動返回取料位所經過的路徑，返回路徑一端是出料位，另一端是取料位。
[0017]本發(fā)明所述的垂直擺式磁瓦輸送方式，其取料位、檢測位和出料位在同一平面內，所述平面與擺動旋轉體回轉中心交點為回轉中心點，取料位和出料位在回轉中心點的兩側。
[0018]本發(fā)明的工作過程是:
磁瓦由人工或其它設備成組放入到放料槽中，經過推出氣缸的活塞推動，將最底下的磁瓦推出到取料位，其它磁瓦依次下落。擺動電機獲得輸入信號，并帶動安裝在設備支架上的擺動旋轉