本發(fā)明實(shí)施例涉及交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種道路障礙物檢測方法和車載設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著我國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，城市化的進(jìn)程越來越快。在城市化的進(jìn)程中，為滿足城市發(fā)展需求，城市道路網(wǎng)規(guī)模越來越大，復(fù)雜度越來越高。在此基礎(chǔ)上，為滿足人們的出行需求，越來越多的電動自行車、電動摩托車、汽車等交通工具出現(xiàn)在城市道路上，城市道路堵塞問題變得越來越嚴(yán)重。

在引起道路堵塞的原因上，除因?yàn)榈缆飞闲旭偟慕煌üぞ哌^多外，道路上時而出現(xiàn)的、影響交通工具正常行駛的障礙物也成為引起道路堵塞的重要原因。例如，由于刮大風(fēng)、下大雨等極端天氣導(dǎo)致樹枝、垃圾桶等障礙物出現(xiàn)在道路正中央，影響汽車的正常通行；又例如，由于人們亂停亂放將共享單車停放在機(jī)動車道、停車位等位置導(dǎo)致機(jī)動車輛不能正常行駛或不能及時停放，進(jìn)而引起道路堵塞。

目前，對于由障礙物引起的道路堵塞問題，交警和相關(guān)運(yùn)營公司(如共享單車的運(yùn)營公司)只能通過群眾報警或者安排相關(guān)人員巡邏的方式發(fā)現(xiàn)堵塞道路的障礙物，然后進(jìn)行清理。由于群眾報警或相關(guān)人員巡邏等方式需要一定的人力和物力，且往往不能及時發(fā)現(xiàn)阻塞道路的障礙物，所以道路上障礙物的發(fā)現(xiàn)成本較高，效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種道路障礙物檢測方法和車載設(shè)備，以降低道路上障礙物的發(fā)現(xiàn)成本，提高發(fā)現(xiàn)效率。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種道路障礙物檢測方法，包括：

車載設(shè)備在機(jī)動車輛在道路上行駛時識別所述道路上靜止物體的形態(tài)信息，以及所述靜止物體與所述機(jī)動車輛的相對位置，所述車載設(shè)備位于所述機(jī)動車輛上；

所述車載設(shè)備判斷所述靜止物體是否為障礙物；

當(dāng)所述靜止物體為障礙物時，所述車載設(shè)備獲取所述機(jī)動車輛的位置信息，并根據(jù)所述位置信息和所述相對位置計算所述靜止物體的實(shí)際位置；

所述車載設(shè)備根據(jù)所述形態(tài)信息確定所述靜止物體對應(yīng)的服務(wù)器，并將所述實(shí)際位置發(fā)送給所述服務(wù)器。

本發(fā)明實(shí)施例提供的道路障礙物檢測方法，車載設(shè)備在機(jī)動車輛在道路上行駛時識別道路上靜止物體的形態(tài)信息，以及靜止物體與機(jī)動車輛的相對位置；車載設(shè)備判斷靜止物體是否為障礙物；當(dāng)靜止物體為障礙物時，車載設(shè)備獲取機(jī)動車輛的位置信息，并根據(jù)位置信息和相對位置計算靜止物體的實(shí)際位置；車載設(shè)備根據(jù)形態(tài)信息確定靜止物體對應(yīng)的服務(wù)器，并將實(shí)際位置發(fā)送給服務(wù)器。由于本發(fā)明實(shí)施例中，通過車載設(shè)備識別道路上靜止物體為障礙物時將靜止物體的實(shí)際位置發(fā)送給對應(yīng)的服務(wù)器，這期間無需額外布置人力和物力去發(fā)現(xiàn)障礙物，所以本發(fā)明實(shí)施例提的技術(shù)方案可以降低道路障礙物的發(fā)現(xiàn)成本。另外，基于機(jī)動車輛在道路上的覆蓋率很高，這將使位于道路上的障礙物能夠及時發(fā)現(xiàn)，提高發(fā)現(xiàn)效率。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具體實(shí)施方式中，所述車載設(shè)備判斷所述靜止物體是否為障礙物，包括：

所述車載設(shè)備根據(jù)所述形態(tài)信息判斷所述靜止物體是否為候選障礙物；

當(dāng)所述靜止物體為候選障礙物時，所述車載設(shè)備獲取所述機(jī)動車輛的方向盤轉(zhuǎn)角信號、偏航角速率和車速，根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角信號、所述偏航角速率和所述車速計算所述機(jī)動車輛的行駛目標(biāo)區(qū)域；

所述車載設(shè)備判斷所述靜止物體是否位于所述行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)；

當(dāng)所述靜止物體位于所述行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)時，所述車載設(shè)備確定所述靜止物體為障礙物。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具體實(shí)施方式中，所述車載設(shè)備判斷所述靜止物體是否為障礙物，還包括：

當(dāng)所述靜止物體位于所述行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)時，所述車載設(shè)備判斷所述機(jī)動車輛是否進(jìn)行預(yù)設(shè)操作；

當(dāng)所述機(jī)動車輛進(jìn)行預(yù)設(shè)操作時，所述車載設(shè)備確定所述靜止物體為障礙物。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具體實(shí)施方式中，所述形態(tài)信息包括所述靜止物體的影像信息，還包括：

當(dāng)所述靜止物體為障礙物時，所述車載設(shè)備將所述影像信息發(fā)送給所述服務(wù)器。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具體實(shí)施方式中，還包括：

所述車載設(shè)備獲取所述道路的路名信息和/或所述機(jī)動車輛的行駛方向信息，當(dāng)所述靜止物體為障礙物時，所述車載設(shè)備將所述路名信息和/或所述行駛方向信息發(fā)送給所述服務(wù)器。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種車載設(shè)備，包括：

識別模塊，用于在機(jī)動車輛在道路上行駛時識別所述道路上靜止物體的形態(tài)信息，以及所述靜止物體與所述機(jī)動車輛的相對位置，所述車載設(shè)備位于所述機(jī)動車輛上；

判斷模塊，用于判斷所述靜止物體是否為障礙物；

定位模塊，用于當(dāng)所述靜止物體為障礙物時，獲取所述機(jī)動車輛的位置信息，并根據(jù)所述位置信息和所述相對位置計算所述靜止物體的實(shí)際位置；

發(fā)送模塊，用于根據(jù)所述形態(tài)信息確定所述靜止物體對應(yīng)的服務(wù)器，并將所述實(shí)際位置發(fā)送給所述服務(wù)器。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車載設(shè)備，識別模塊在機(jī)動車輛在道路上行駛時識別道路上靜止物體的形態(tài)信息，以及靜止物體與機(jī)動車輛的相對位置；判斷模塊判斷靜止物體是否為障礙物；定位模塊當(dāng)靜止物體為障礙物時，獲取機(jī)動車輛的位置信息，并根據(jù)位置信息和相對位置計算靜止物體的實(shí)際位置；發(fā)送模塊根據(jù)形態(tài)信息確定靜止物體對應(yīng)的服務(wù)器，并將實(shí)際位置發(fā)送給服務(wù)器。由于本發(fā)明實(shí)施例中，通過車載設(shè)備識別道路上靜止物體為障礙物時將靜止物體的實(shí)際位置發(fā)送給對應(yīng)的服務(wù)器，這期間無需額外布置人力和物力去發(fā)現(xiàn)障礙物，所以本發(fā)明實(shí)施例提的技術(shù)方案可以降低道路障礙物的發(fā)現(xiàn)成本。另外，基于機(jī)動車輛在道路上的覆蓋率很高，這將使位于道路上的障礙物能夠及時發(fā)現(xiàn)，提高發(fā)現(xiàn)效率。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具體實(shí)施方式中，所述判斷模塊具體用于根據(jù)所述形態(tài)信息判斷所述靜止物體是否為候選障礙物；當(dāng)所述靜止物體為候選障礙物時，獲取所述機(jī)動車輛的方向盤轉(zhuǎn)角信號、偏航角速率和車速，根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角信號、所述偏航角速率和所述車速計算所述機(jī)動車輛的行駛目標(biāo)區(qū)域；判斷所述靜止物體是否位于所述行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)；當(dāng)所述靜止物體位于所述行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)時，確定所述靜止物體為障礙物。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具體實(shí)施方式中，所述判斷模塊還用于當(dāng)所述靜止物體位于所述行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)時，判斷所述機(jī)動車輛是否進(jìn)行預(yù)設(shè)操作；當(dāng)所述機(jī)動車輛進(jìn)行預(yù)設(shè)操作時，確定所述靜止物體為障礙物。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具體實(shí)施方式中，所述形態(tài)信息包括所述靜止物體的影像信息，所述發(fā)送模塊還用于當(dāng)所述靜止物體為障礙物時，將所述影像信息發(fā)送給所述服務(wù)器。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具體實(shí)施方式中，所述定位模塊還用于獲取所述道路的路名信息和/或所述機(jī)動車輛的行駛方向信息，所述發(fā)送模塊還用于當(dāng)所述靜止物體為障礙物時，將所述路名信息和/或所述行駛方向信息發(fā)送給所述服務(wù)器。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用場景示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種道路障礙物檢測方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的道路障礙物檢測方法中步驟s220的一種流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車載設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施例的應(yīng)用場景進(jìn)行說明。參見圖1，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用場景示意圖，該應(yīng)用場景中包括車載設(shè)備11和服務(wù)器12。其中，車載設(shè)備11位于各個機(jī)動車輛上，車載設(shè)備11可以為手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦，行車電腦(electroniccontrolunit，簡稱ecu)等電子設(shè)備，也可以是這些電子設(shè)備的結(jié)合體；服務(wù)器12可以是公安、交警系統(tǒng)的服務(wù)器，也可以是相關(guān)運(yùn)營公司的服務(wù)器(如各個共享單車公司的服務(wù)器)。這里需要說明的是，車載設(shè)備11可以固定連接在各個機(jī)動車輛上，作為機(jī)動車輛的固定配置，也可以通過各種通信接口連接到各個機(jī)動車輛上，甚至可以僅將車載設(shè)備11放置在各個機(jī)動車輛上，無需與各個機(jī)動車輛有連接關(guān)系。

在圖1所示應(yīng)用場景下，本發(fā)明實(shí)施例提供一種道路障礙物檢測方法和車載設(shè)備，以降低道路上障礙物的發(fā)現(xiàn)成本，提高發(fā)現(xiàn)效率。

在本發(fā)明實(shí)施例中，車載設(shè)備11在機(jī)動車輛在道路上行駛時識別道路上靜止物體的形態(tài)信息，以及靜止物體與機(jī)動車輛的相對位置；車載設(shè)備11判斷靜止物體是否為障礙物；當(dāng)靜止物體為障礙物時，車載設(shè)備11獲取機(jī)動車輛的位置信息，并根據(jù)位置信息和相對位置計算靜止物體的實(shí)際位置；車載設(shè)備11根據(jù)形態(tài)信息確定靜止物體對應(yīng)的服務(wù)器12，并將實(shí)際位置發(fā)送給服務(wù)器12。由于現(xiàn)在機(jī)動車輛在道路上的覆蓋率很高，所以服務(wù)器12在接收到各個機(jī)動車輛上車載設(shè)備11發(fā)送的信息后，可及時獲知靜止物體阻塞道路的實(shí)際位置，提高了道路上障礙物的發(fā)現(xiàn)效率。另外，由于道路上障礙物發(fā)現(xiàn)的過程中無需人的參與，所以成本較低。

為方便理解，下面通過圖2所示實(shí)施例對車載設(shè)備11的操作過程加以詳細(xì)說明。

參見圖2，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種道路障礙物檢測方法的流程圖，本發(fā)明實(shí)施例由車載設(shè)備11執(zhí)行。具體地，本發(fā)明實(shí)施例可以包括以下步驟：

在步驟s210中，車載設(shè)備11在機(jī)動車輛在道路上行駛時識別道路上靜止物體的形態(tài)信息，以及靜止物體與機(jī)動車輛的相對位置。

其中，車載設(shè)備11位于機(jī)動車輛上，道路上的靜止物體是指相對地面靜止的物體，車載設(shè)備11可通過車道線、車道圍欄、道路兩邊的樹木等識別道路上是否有靜止物體；形態(tài)信息可以包括靜止物體的大小、形狀、顏色等信息中的一種或多種。在發(fā)明實(shí)施例具體實(shí)施的過程中，車載設(shè)備11可通過自身配置雷達(dá)、超聲波距離傳感器、激光、攝像頭等傳感器中的一種或多種獲取靜止物體的形態(tài)信息，以及靜止物體與機(jī)動車輛的相對位置；車載設(shè)備11也可通過與其連接的、機(jī)動車輛上配置的雷達(dá)、超聲波距離傳感器、激光、攝像頭等傳感器中的一種或多種獲取靜止物體的形態(tài)信息，以及靜止物體與機(jī)動車輛的相對位置。例如，在車載設(shè)備11上配置有攝像頭時，車載設(shè)備11可通過攝像頭獲取道路上靜止物體的照片，然后通過圖片識別獲取靜止物體的大小、形狀、顏色等形態(tài)信息，通過標(biāo)定和圖像識別計算靜止物體與機(jī)動車輛的相對位置。

在步驟s220中，車載設(shè)備11判斷靜止物體是否為障礙物。

其中，在本發(fā)明實(shí)施例具體實(shí)施的過程中，步驟s220的實(shí)施方式可以有多種。例如，參見圖3所示，在本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)施方式中，步驟s220可以包括：

在步驟s2201中，車載設(shè)備11根據(jù)形態(tài)信息判斷靜止物體是否為候選障礙物。

具體地，車載設(shè)備11可根據(jù)靜止物體的大小、形狀、顏色等形態(tài)信息判斷靜止物體是否為候選障礙物。例如，在實(shí)際應(yīng)用中，車載設(shè)備11獲知靜止物體的大小為0.5m到1.5m之間，符合共享單車的尺寸范圍，則將靜止物體確定為候選障礙物。又例如，車載設(shè)備11獲知靜止物體的形狀為圓桶狀，符合城市垃圾桶的形狀，則車載設(shè)備11將靜止物體確定為候選障礙物。還例如，車載設(shè)備11獲知靜止物體的大小小于0.1m，不符合障礙物的尺寸標(biāo)準(zhǔn)，則車載設(shè)備11確定靜止物體不是候選障礙物。如靜止物體不是候選障礙物，則車載設(shè)備停止執(zhí)行圖3所示實(shí)施例中的后續(xù)步驟。

當(dāng)靜止物體為候選障礙物時，在步驟s2202中，車載設(shè)備11獲取機(jī)動車輛的方向盤轉(zhuǎn)角信號、偏航角速率和車速，根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角信號、偏航角速率和車速計算機(jī)動車輛的行駛目標(biāo)區(qū)域。

具體地，車載設(shè)備11可通過感應(yīng)方向盤角度的傳感器獲取方向盤轉(zhuǎn)角信號，通過車載運(yùn)動傳感器獲取偏航角速率，通過輪速傳感器獲取車速等，然后車輛設(shè)備利用方向盤轉(zhuǎn)角信號所指示的方向盤角度、偏航角速率和車速計算機(jī)動車輛的行駛目標(biāo)區(qū)域。

在步驟s2203中，車載設(shè)備11判斷靜止物體是否位于行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)。

當(dāng)靜止物體位于行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)時，在步驟s2204中，車載設(shè)備11確定靜止物體為障礙物。

具體地，車載設(shè)備11在步驟s2202中計算出機(jī)動車輛的行駛目標(biāo)區(qū)域后，可利用靜止物體與機(jī)動車輛的相對位置判斷靜止物體是否位于行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)，也可通過掃描的方式確定靜止物體是否位于行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)。當(dāng)靜止物體位于行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)時，車載設(shè)備11確定靜止物體為障礙物。當(dāng)靜止物體位于行駛目標(biāo)區(qū)域外時，車載設(shè)備11確定靜止物體不是障礙物。

本具體實(shí)施方式中，由于車載設(shè)備11僅當(dāng)靜止物體位于計算出的機(jī)動車輛的行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)時，確定靜止物體是障礙物，增加了障礙物判斷的準(zhǔn)確性。

此外，在實(shí)際生活中，司機(jī)遇見障礙物時，通常都會進(jìn)行轉(zhuǎn)向、減速等操作。因此，為提高障礙物判斷的置信度，在本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)施方式中，在圖3所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，步驟s220還可以包括：

當(dāng)步驟s2203中車載設(shè)備11判斷出靜止物體位于行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)時，車載設(shè)備判斷機(jī)動車輛是否進(jìn)行預(yù)設(shè)操作，當(dāng)機(jī)動車輛進(jìn)行預(yù)設(shè)操作時，車載設(shè)備11確定靜止物體為障礙物。其中，這里的預(yù)設(shè)操作可以是轉(zhuǎn)向、減速等操作，車載設(shè)備可通過機(jī)動車輛上的運(yùn)動傳感器獲知機(jī)動車輛是否進(jìn)行預(yù)設(shè)操作。

還有，這里需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例具體實(shí)施的過程中，步驟s220并不限于前述具體實(shí)施方式。比如說，在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，車載設(shè)備11可通過靜止物體的具體形狀判斷其是否為障礙物。又比如說，在本發(fā)明實(shí)施例的另一種具體實(shí)施方式中，車載設(shè)備11可通過判斷靜止物體是否位于停車位、機(jī)動車道確定出其是否為障礙物。這里通過具體實(shí)施例進(jìn)行說明，例如，車載設(shè)備11識別出靜止物體包括兩個輪子、車把等形態(tài)特征，車載設(shè)備11確定出靜止物體為共享單車，即為障礙物；又例如，車載設(shè)備11識別出靜止物體位于停車位內(nèi)，且其形態(tài)不是汽車，則車載設(shè)備11將靜止物體確定為障礙物。

在步驟s230中，當(dāng)靜止物體為障礙物時，車載設(shè)備11獲取機(jī)動車輛的位置信息，并根據(jù)位置信息和相對位置計算靜止物體的實(shí)際位置。

其中，在本發(fā)明實(shí)施例具體實(shí)施的過程中，車載設(shè)備11可通過定位設(shè)備獲取機(jī)動車輛位置信息，定位設(shè)備位于機(jī)動車輛上。其中，定位設(shè)備可以是車載設(shè)備11內(nèi)部的定位模塊，也可以是位于車載設(shè)備11外部并與車載設(shè)備11連接的具有定位功能的電子設(shè)備。另外，這里對定位設(shè)備的定位原理不做限定。例如，這里的定位設(shè)備可以是利用基站定位的定位設(shè)備，也可以是利用衛(wèi)星定位的定位設(shè)備，還可以是同時利用基站和衛(wèi)星進(jìn)行定位的定位設(shè)備。在車輛設(shè)備11獲取車輛的位置信息后，根據(jù)位置信息和步驟s210中獲取的相對位置計算靜止物體的實(shí)際位置。這里需要特別說明的是，在實(shí)際應(yīng)用中，車載設(shè)備11獲取機(jī)動車輛的位置信息也可以位于步驟s220之前，此時，在步驟s230中車載設(shè)備11可直接根據(jù)位置信息和相對位置計算靜止物體的實(shí)際位置。同樣地，車載設(shè)備11識別靜止物體與機(jī)動車輛的相對位置的步驟也可以位于步驟s220之后，只要不影響車載設(shè)備11利用相對位置和位置信息計算靜止物體的實(shí)際位置即可。

在步驟s240中，車載設(shè)備11根據(jù)形態(tài)信息確定靜止物體對應(yīng)的服務(wù)器12，并將實(shí)際位置發(fā)送給服務(wù)器12。

在該步驟中，車載設(shè)備可根據(jù)靜止物體的形態(tài)信息(如大小、顏色、形狀等)確定靜止物體對應(yīng)的服務(wù)器12，并將靜止物體的實(shí)際位置發(fā)送給該服務(wù)器12。服務(wù)器12在得到靜止物體的實(shí)際位置后，可及時發(fā)出提醒、分配清理任務(wù)等。例如，車載設(shè)備11通過形態(tài)信息確定出靜止物體為垃圾桶、樹枝等障礙物時，確定靜止物體對應(yīng)的服務(wù)器12為交警系統(tǒng)的服務(wù)器，然后將靜止物體的實(shí)際位置發(fā)送給交警系統(tǒng)的服務(wù)器，使交警系統(tǒng)的服務(wù)器及時獲知靜止物體的實(shí)際位置，進(jìn)而指派相應(yīng)人員阻礙交通的垃圾桶、樹枝等。又例如，車載設(shè)備11通過形態(tài)信息確定出靜止物體為a共享單車公司的共享單車時，確定靜止物體對應(yīng)的服務(wù)器12為a共享單車公司的服務(wù)器，然后將靜止物體的實(shí)際位置發(fā)送給a共享單車的服務(wù)器，使a共享單車的服務(wù)器及時獲知共享單車的實(shí)際位置，進(jìn)而指派相應(yīng)人員處理阻礙交通的共享單車。

本發(fā)明實(shí)施例提供的道路障礙物檢測方法，車載設(shè)備在機(jī)動車輛在道路上行駛時識別道路上靜止物體的形態(tài)信息，以及靜止物體與機(jī)動車輛的相對位置；車載設(shè)備判斷靜止物體是否為障礙物；當(dāng)靜止物體為障礙物時，車載設(shè)備獲取機(jī)動車輛的位置信息，并根據(jù)位置信息和相對位置計算靜止物體的實(shí)際位置；車載設(shè)備根據(jù)形態(tài)信息確定靜止物體對應(yīng)的服務(wù)器，并將實(shí)際位置發(fā)送給服務(wù)器。由于本發(fā)明實(shí)施例中，通過車載設(shè)備識別道路上靜止物體為障礙物時將靜止物體的實(shí)際位置發(fā)送給對應(yīng)的服務(wù)器，這期間無需額外布置人力和物力去發(fā)現(xiàn)障礙物，所以本發(fā)明實(shí)施例提的技術(shù)方案可以降低道路障礙物的發(fā)現(xiàn)成本。另外，基于機(jī)動車輛在道路上的覆蓋率很高，這將使位于道路上的障礙物能夠及時發(fā)現(xiàn)，提高發(fā)現(xiàn)效率。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)施方式中，道路上靜止物體的形態(tài)信息還可以包括靜止物體的影像信息，這里的影像信息可以是視頻、圖片等。此時，圖2所示實(shí)施例的道路障礙物檢測方法還可以包括：當(dāng)靜止物體是障礙物時，車載設(shè)備11將靜止物體的影像信息發(fā)送給服務(wù)器12。該具體實(shí)施方式中，車載設(shè)備11將影像信息發(fā)送給服務(wù)器12，服務(wù)器12可以根據(jù)影像信息再次確認(rèn)靜止物體是否屬于本單位處理。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例的另一種具體實(shí)施方式中，車載設(shè)備11還可以獲取道路的路名信息和/或機(jī)動車輛的行駛方向信息。此時，當(dāng)靜止物體為障礙物時，車載設(shè)備11可將路名信息和/或行駛方向信息發(fā)送給服務(wù)器12。其中，車載設(shè)備11可通過車輛導(dǎo)航、攝像頭等方式獲取路名信息和行駛方向信息。該具體實(shí)施方式中，車載設(shè)備11將路名信息和/或行駛方向信息發(fā)送給服務(wù)器12，便于服務(wù)器12結(jié)合步驟s230中計算得到的靜止物體實(shí)際位置更快速準(zhǔn)確地計算出相應(yīng)人員的行車路線等，以及時處理障礙物。

相對于上面的方法實(shí)施例，本發(fā)明實(shí)施例還提供了相應(yīng)的車載設(shè)備的裝置實(shí)施例。

參見圖4，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車載設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。該車載設(shè)備用于執(zhí)行前述道路障礙物檢測方法。該車載設(shè)備可以包括識別模塊410、判斷模塊420、定位模塊430和發(fā)送模塊440。

其中，所述識別模塊410用于在機(jī)動車輛在道路上行駛時識別所述道路上靜止物體的形態(tài)信息，以及所述靜止物體與所述機(jī)動車輛的相對位置，所述車載設(shè)備位于所述機(jī)動車輛上；

所述判斷模塊420用于判斷所述靜止物體是否為障礙物；

所述定位模塊430用于當(dāng)所述靜止物體為障礙物時，獲取所述機(jī)動車輛的位置信息，并根據(jù)所述位置信息和所述相對位置計算所述靜止物體的實(shí)際位置；

所述發(fā)送模塊440用于根據(jù)所述形態(tài)信息確定所述靜止物體對應(yīng)的服務(wù)器，并將所述實(shí)際位置發(fā)送給所述服務(wù)器。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車載設(shè)備，識別模塊在機(jī)動車輛在道路上行駛時識別道路上靜止物體的形態(tài)信息，以及靜止物體與機(jī)動車輛的相對位置；判斷模塊判斷靜止物體是否為障礙物；定位模塊當(dāng)靜止物體為障礙物時，獲取機(jī)動車輛的位置信息，并根據(jù)位置信息和相對位置計算靜止物體的實(shí)際位置；發(fā)送模塊根據(jù)形態(tài)信息確定靜止物體對應(yīng)的服務(wù)器，并將實(shí)際位置發(fā)送給服務(wù)器。由于本發(fā)明實(shí)施例中，通過車載設(shè)備識別道路上靜止物體為障礙物時將靜止物體的實(shí)際位置發(fā)送給對應(yīng)的服務(wù)器，這期間無需額外布置人力和物力去發(fā)現(xiàn)障礙物，所以本發(fā)明實(shí)施例提的技術(shù)方案可以降低道路障礙物的發(fā)現(xiàn)成本。另外，基于機(jī)動車輛在道路上的覆蓋率很高，這將使位于道路上的障礙物能夠及時發(fā)現(xiàn)，提高發(fā)現(xiàn)效率。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具體實(shí)施方式中，所述判斷模塊420具體用于根據(jù)所述形態(tài)信息判斷所述靜止物體是否為候選障礙物；當(dāng)所述靜止物體為候選障礙物時，獲取所述機(jī)動車輛的方向盤轉(zhuǎn)角信號、偏航角速率和車速，根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角信號、所述偏航角速率和所述車速計算所述機(jī)動車輛的行駛目標(biāo)區(qū)域；判斷所述靜止物體是否位于所述行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)；當(dāng)所述靜止物體位于所述行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)時，確定所述靜止物體為障礙物。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具體實(shí)施方式中，所述判斷模塊420還用于當(dāng)所述靜止物體位于所述行駛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)時，判斷所述機(jī)動車輛是否進(jìn)行預(yù)設(shè)操作；當(dāng)所述機(jī)動車輛進(jìn)行預(yù)設(shè)操作時，確定所述靜止物體為障礙物。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具體實(shí)施方式中，所述形態(tài)信息包括所述靜止物體的影像信息，所述發(fā)送模塊440還用于當(dāng)所述靜止物體為障礙物時，將所述影像信息發(fā)送給所述服務(wù)器。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具體實(shí)施方式中，所述定位模塊430還用于獲取所述道路的路名信息和/或所述機(jī)動車輛的行駛方向信息，所述發(fā)送模塊440還用于當(dāng)所述靜止物體為障礙物時，將所述路名信息和/或所述行駛方向信息發(fā)送給所述服務(wù)器。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲在計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，如rom/ram、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。