本發(fā)明實(shí)施例涉及無(wú)損檢測(cè)的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種測(cè)量位置的方法及裝置。

背景技術(shù)：

在焊縫無(wú)損檢測(cè)過(guò)程中，需要對(duì)掃查探頭在焊縫處的相對(duì)位置做測(cè)量。目前，在工程上主要定位方案有：

一種是用拉線編碼器配合探頭掃查。掃查探頭一端連接著拉線編碼器，在探頭移動(dòng)過(guò)程中，拉線編碼器測(cè)量拉線進(jìn)出的長(zhǎng)度，作為探頭移動(dòng)的位置信息。

另一種是用編碼器配合探頭掃查。編碼器安裝在掃查探頭運(yùn)動(dòng)方向的位置。在探頭移動(dòng)過(guò)程中，編碼器測(cè)量掃查探頭運(yùn)動(dòng)方向上的位移，作為探頭移動(dòng)的位置信息。

對(duì)于拉線編碼器，工作行程受拉線總長(zhǎng)度的限制，對(duì)于大型工件的掃查很不方便。同時(shí)，拉線編碼器只能測(cè)量平面直線焊縫的位置信息，別的形狀的焊縫測(cè)量誤差會(huì)非常大，這使得拉線編碼器的使用場(chǎng)景非常受限。

對(duì)于編碼器，可以解決拉線編碼器拉線總長(zhǎng)度的限制問(wèn)題，采用相對(duì)式計(jì)數(shù)的編碼器即可。同時(shí)它也可以工作在曲面上。但實(shí)際運(yùn)用中還是有不少缺陷。編碼器是通過(guò)一個(gè)滾輪于鋼結(jié)構(gòu)表面的接觸，帶動(dòng)滾輪旋轉(zhuǎn)來(lái)計(jì)數(shù)的，如果滾輪打滑，編碼器會(huì)有很大誤差；且對(duì)于沿著曲面分布的焊縫，如果焊縫切線方向在不斷變化，在滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向以外還有別的方向的運(yùn)動(dòng)的疊加，編碼器會(huì)有很大誤差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提出一種測(cè)量位置的方法及裝置，旨在解決如何對(duì)掃查探頭在焊縫處的相對(duì)位置做測(cè)量的問(wèn)題。

為達(dá)此目的，本發(fā)明實(shí)施例采用以下技術(shù)方案：

第一方面，一種測(cè)量位置的方法，所述方法包括：

獲取被檢測(cè)物體上的預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條的顏色信息，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條為與所述待測(cè)物體的顏色差別度大于預(yù)設(shè)差別度閾值的顏色標(biāo)識(shí)條；

獲取所述顏色信息對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)圖像信息；

根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取第一次二值化后的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域；

若所述分割區(qū)域符合預(yù)設(shè)分割區(qū)域特征，則通過(guò)第二次二值化獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息；

匹配所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息與上一幀的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，獲取每個(gè)匹配點(diǎn)之間的位移，所述位移為探頭的定位數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述獲取所述顏色信息對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)圖像信息，包括：

用彩色攝像頭獲取在所述被檢測(cè)物體表面上的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條的彩色圖像；

將所述彩色圖像轉(zhuǎn)換為yuv空間下的圖像；

用u空間下的圖像減去v空間下的圖像，獲取所述增強(qiáng)圖像信息。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取二值化后的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域，包括：

根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取自適應(yīng)閾值；

若所述自適應(yīng)閾值在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，則用所述自適應(yīng)閾值對(duì)所述增強(qiáng)圖像信息做第一次二值化處理，所述第一次二值化處理用于獲取所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域。

優(yōu)選地，所述若所述分割區(qū)域符合預(yù)設(shè)分割區(qū)域特征，則通過(guò)第二次二值化獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，包括：

在所述第一次二值化處理后，若獲取完整的分割區(qū)域，則通過(guò)自適應(yīng)閾值獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的閾值；

若所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的閾值在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，則確定所述自適應(yīng)閾值有效；

通過(guò)所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的閾值對(duì)所述分割區(qū)域進(jìn)行第二次二值化處理，獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息。

優(yōu)選地，所述匹配所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息與上一幀的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，獲取每個(gè)匹配點(diǎn)之間的位移之后，還包括：

當(dāng)一個(gè)定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)的圖像中央位置的時(shí)候，將所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的計(jì)數(shù)器加一。

第二方面，一種測(cè)量位置的裝置，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取被檢測(cè)物體上的預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條的顏色信息，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條為與所述待測(cè)物體的顏色差別度大于預(yù)設(shè)差別度閾值的顏色標(biāo)識(shí)條；

第二獲取模塊，用于獲取所述顏色信息對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)圖像信息；

第三獲取模塊，用于根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取第一次二值化后的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域；

第四獲取模塊，用于若所述分割區(qū)域符合預(yù)設(shè)分割區(qū)域特征，則通過(guò)第二次二值化獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息；

第五獲取模塊，用于匹配所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息與上一幀的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，獲取每個(gè)匹配點(diǎn)之間的位移，所述位移為探頭的定位數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述第二獲取模塊，具體用于：

用彩色攝像頭獲取在所述被檢測(cè)物體表面上的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條的彩色圖像；

將所述彩色圖像轉(zhuǎn)換為yuv空間下的圖像；

用u空間下的圖像減去v空間下的圖像，獲取所述增強(qiáng)圖像信息。

優(yōu)選地，所述第三獲取模塊，具體用于：

根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取自適應(yīng)閾值；

若所述自適應(yīng)閾值在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，則用所述自適應(yīng)閾值對(duì)所述增強(qiáng)圖像信息做第一次二值化處理，所述第一次二值化處理用于獲取所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域。

優(yōu)選地，所述第四獲取模塊，具體用于：

在所述第一次二值化處理后，若獲取完整的分割區(qū)域，則通過(guò)自適應(yīng)閾值獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的閾值；

若所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的閾值在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，則確定所述自適應(yīng)閾值有效；

通過(guò)所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的閾值對(duì)所述分割區(qū)域進(jìn)行第二次二值化處理，獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息。

優(yōu)選地，所述裝置還包括：

計(jì)數(shù)模塊，用于所述匹配所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息與上一幀的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，獲取每個(gè)匹配點(diǎn)之間的位移之后，當(dāng)一個(gè)定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)的圖像中央位置的時(shí)候，將所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的計(jì)數(shù)器加一。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種測(cè)量位置的方法及裝置，獲取被檢測(cè)物體上的預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條的顏色信息，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條為與所述待測(cè)物體的顏色差別度大于預(yù)設(shè)差別度閾值的顏色標(biāo)識(shí)條；獲取所述顏色信息對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)圖像信息；根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取第一次二值化后的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域；若所述分割區(qū)域符合預(yù)設(shè)分割區(qū)域特征，則通過(guò)第二次二值化獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息；匹配所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息與上一幀的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，獲取每個(gè)匹配點(diǎn)之間的位移，所述位移為探頭的定位數(shù)據(jù)。在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)選用帶磁性的柔性材質(zhì)做標(biāo)識(shí)條，這樣就可以沿著任意復(fù)雜幾何曲面表面上的任意復(fù)雜形狀的空間曲線焊縫鋪設(shè)；由于視覺(jué)定位系統(tǒng)跟實(shí)際焊縫沒(méi)有任何機(jī)械接觸，不存在任何打滑而引入的誤差；由于視覺(jué)定位系統(tǒng)跟實(shí)際焊縫沒(méi)有任何機(jī)械接觸，焊縫切線方向變化時(shí)而引入的誤差；由于視覺(jué)定位系統(tǒng)跟實(shí)際焊縫沒(méi)有任何機(jī)械接觸，可以對(duì)任意長(zhǎng)度的焊縫進(jìn)行測(cè)量。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種測(cè)量位置的方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種測(cè)量位置的方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種測(cè)量位置的裝置的功能模塊示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明實(shí)施例，而非對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。

參考圖1，圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種測(cè)量位置的方法的流程示意圖。

如圖1所示，所述測(cè)量位置的方法包括：

步驟101，獲取被檢測(cè)物體上的預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條的顏色信息，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條為與所述待測(cè)物體的顏色差別度大于預(yù)設(shè)差別度閾值的顏色標(biāo)識(shí)條；

其中，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條為帶顏色且摻雜帶磁性材料的標(biāo)識(shí)條。

具體的，制作一種帶顏色信息的標(biāo)識(shí)條，顏色采用鋼材質(zhì)中少出現(xiàn)的冷色調(diào)，如藍(lán)色，綠色，容易在鋼材質(zhì)表面識(shí)別出來(lái)。標(biāo)識(shí)條自身是一些較軟的材質(zhì)，而且內(nèi)部摻雜了帶磁性的材料，因此可以很容易地吸附在焊縫邊沿處。

另外，設(shè)計(jì)一個(gè)補(bǔ)光燈支架，從兩側(cè)對(duì)著中間區(qū)域打出強(qiáng)白光。補(bǔ)光系統(tǒng)使得圖像質(zhì)量穩(wěn)定，即使在戶外強(qiáng)光和陰影變化劇烈的場(chǎng)景下，也能輸出可靠圖像。

步驟102，獲取所述顏色信息對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)圖像信息；

優(yōu)選地，所述獲取所述顏色信息對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)圖像信息，包括：

用彩色攝像頭獲取在所述被檢測(cè)物體表面上的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條的彩色圖像；

將所述彩色圖像轉(zhuǎn)換為yuv空間下的圖像；

用u空間下的圖像減去v空間下的圖像，獲取所述增強(qiáng)圖像信息。

具體的，用彩色攝像頭獲取到在鋼材表面上的彩色標(biāo)識(shí)條圖像；把獲取到的彩色圖像轉(zhuǎn)變成yuv空間下的表達(dá)；用u空間下的圖像減去v空間下的圖像，得到彩色區(qū)域增強(qiáng)的圖像。

步驟103，根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取第一次二值化后的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域；

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取第一次二值化后的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域，包括：

根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取自適應(yīng)閾值；

若所述自適應(yīng)閾值在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，則用所述自適應(yīng)閾值對(duì)所述增強(qiáng)圖像信息做第一次二值化處理，所述第一次二值化處理用于獲取所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域。

具體的，閾值判斷，如果在合理范圍內(nèi)，自適應(yīng)閾值有效，否則無(wú)效，閾值為最高灰度階輸出；用判斷完后的閾值對(duì)增強(qiáng)的圖像做二值化；

二值化完后，得到的是完整的標(biāo)識(shí)條區(qū)域的分割，在這個(gè)分割區(qū)域內(nèi)，用自適應(yīng)閾值的方法提取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)區(qū)域的閾值。

步驟104，若所述分割區(qū)域符合預(yù)設(shè)分割區(qū)域特征，則通過(guò)第二次二值化獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息；

優(yōu)選地，所述若所述分割區(qū)域符合預(yù)設(shè)分割區(qū)域特征，則通過(guò)第二次二值化獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，包括：

在所述第一次二值化處理后，若獲取完整的分割區(qū)域，則通過(guò)自適應(yīng)閾值獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的閾值；

若所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的閾值在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，則確定所述自適應(yīng)閾值有效；

通過(guò)所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的閾值對(duì)所述分割區(qū)域進(jìn)行第二次二值化處理，獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息。

具體的，二值化完后，得到的是完整的標(biāo)識(shí)條區(qū)域的分割，在這個(gè)分割區(qū)域內(nèi)，用自適應(yīng)閾值的方法提取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)區(qū)域的閾值；閾值判斷，如果在合理范圍內(nèi)，自適應(yīng)閾值有效，否則無(wú)效，閾值為最高灰度階輸出；用判斷完后的閾值對(duì)分割區(qū)域的圖像做二值化；經(jīng)過(guò)處理后，得到最終識(shí)別出來(lái)的彩色定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)。

步驟105，匹配所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息與上一幀的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，獲取每個(gè)匹配點(diǎn)之間的位移，所述位移為探頭的定位數(shù)據(jù)。

具體的，得到二值化后的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)圖后，通過(guò)與上一幀二值化后的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)圖匹配，找出每個(gè)定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)與上一幀的匹配點(diǎn)；計(jì)算匹配點(diǎn)之間的位移，作為探頭的定位數(shù)據(jù)輸出。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種測(cè)量位置的方法，獲取被檢測(cè)物體上的預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條的顏色信息，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條為與所述待測(cè)物體的顏色差別度大于預(yù)設(shè)差別度閾值的顏色標(biāo)識(shí)條；獲取所述顏色信息對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)圖像信息；根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取第一次二值化后的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域；若所述分割區(qū)域符合預(yù)設(shè)分割區(qū)域特征，則通過(guò)第二次二值化獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息；匹配所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息與上一幀的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，獲取每個(gè)匹配點(diǎn)之間的位移，所述位移為探頭的定位數(shù)據(jù)。在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)選用帶磁性的柔性材質(zhì)做標(biāo)識(shí)條，這樣就可以沿著任意復(fù)雜幾何曲面表面上的任意復(fù)雜形狀的空間曲線焊縫鋪設(shè)；由于視覺(jué)定位系統(tǒng)跟實(shí)際焊縫沒(méi)有任何機(jī)械接觸，不存在任何打滑而引入的誤差；由于視覺(jué)定位系統(tǒng)跟實(shí)際焊縫沒(méi)有任何機(jī)械接觸，焊縫切線方向變化時(shí)而引入的誤差；由于視覺(jué)定位系統(tǒng)跟實(shí)際焊縫沒(méi)有任何機(jī)械接觸，可以對(duì)任意長(zhǎng)度的焊縫進(jìn)行測(cè)量。

參考圖2，圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種測(cè)量位置的方法的流程示意圖。

如圖2所示，所述測(cè)量位置的方法包括：

步驟201，獲取被檢測(cè)物體上的預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條的顏色信息，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條為與所述待測(cè)物體的顏色差別度大于預(yù)設(shè)差別度閾值的顏色標(biāo)識(shí)條；

步驟202，獲取所述顏色信息對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)圖像信息；

步驟203，根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取第一次二值化后的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域；

步驟204，若所述分割區(qū)域符合預(yù)設(shè)分割區(qū)域特征，則通過(guò)第二次二值化獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息；

步驟205，匹配所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息與上一幀的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，獲取每個(gè)匹配點(diǎn)之間的位移，所述位移為探頭的定位數(shù)據(jù)；

步驟206，當(dāng)一個(gè)定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)的圖像中央位置的時(shí)候，將所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的計(jì)數(shù)器加一。

具體的，當(dāng)有一個(gè)定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)的圖像中央位置的時(shí)候，定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)計(jì)數(shù)器加一。因?yàn)槎ㄎ粯?biāo)識(shí)點(diǎn)在標(biāo)識(shí)條上的分布信息是已知的。當(dāng)定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)計(jì)數(shù)器加一后，可以同步一次實(shí)際的定位數(shù)據(jù)。這樣，不管走了多遠(yuǎn)的距離，此方法都不會(huì)有累計(jì)誤差，因?yàn)檎`差在同步的時(shí)候被消除了。

本發(fā)明實(shí)施例采取當(dāng)一個(gè)定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)的圖像中央位置的時(shí)候，將所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的計(jì)數(shù)器加一。由于有定位信息同步算法，長(zhǎng)距離掃查，也沒(méi)有累計(jì)誤差。

參考圖3，圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種測(cè)量位置的裝置的功能模塊示意圖。

如圖3所示，所述測(cè)量位置的裝置包括：

第一獲取模塊301，用于獲取被檢測(cè)物體上的預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條的顏色信息，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條為與所述待測(cè)物體的顏色差別度大于預(yù)設(shè)差別度閾值的顏色標(biāo)識(shí)條；

第二獲取模塊302，用于獲取所述顏色信息對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)圖像信息；

優(yōu)選地，所述第二獲取模塊302，具體用于：

用彩色攝像頭獲取在所述被檢測(cè)物體表面上的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條的彩色圖像；

將所述彩色圖像轉(zhuǎn)換為yuv空間下的圖像；

用u空間下的圖像減去v空間下的圖像，獲取所述增強(qiáng)圖像信息。

第三獲取模塊303，用于根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取第一次二值化后的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域；

優(yōu)選地，所述第三獲取模塊303，具體用于：

根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取自適應(yīng)閾值；

若所述自適應(yīng)閾值在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，則用所述自適應(yīng)閾值對(duì)所述增強(qiáng)圖像信息做第一次二值化處理，所述第一次二值化處理用于獲取所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域。

第四獲取模塊304，用于若所述分割區(qū)域符合預(yù)設(shè)分割區(qū)域特征，則通過(guò)第二次二值化獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息；

優(yōu)選地，所述第四獲取模塊304，具體用于：

在所述第一次二值化處理后，若獲取完整的分割區(qū)域，則通過(guò)自適應(yīng)閾值獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的閾值；

若所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的閾值在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，則確定所述自適應(yīng)閾值有效；

通過(guò)所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的閾值對(duì)所述分割區(qū)域進(jìn)行第二次二值化處理，獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息。

第五獲取模塊305，用于匹配所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息與上一幀的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，獲取每個(gè)匹配點(diǎn)之間的位移，所述位移為探頭的定位數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述裝置還包括：

計(jì)數(shù)模塊，用于所述匹配所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息與上一幀的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，獲取每個(gè)匹配點(diǎn)之間的位移之后，當(dāng)一個(gè)定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)的圖像中央位置的時(shí)候，將所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的計(jì)數(shù)器加一。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種測(cè)量位置的裝置，獲取被檢測(cè)物體上的預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條的顏色信息，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條為與所述待測(cè)物體的顏色差別度大于預(yù)設(shè)差別度閾值的顏色標(biāo)識(shí)條；獲取所述顏色信息對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)圖像信息；根據(jù)所述增強(qiáng)圖像信息獲取第一次二值化后的所述預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)條對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域；若所述分割區(qū)域符合預(yù)設(shè)分割區(qū)域特征，則通過(guò)第二次二值化獲取定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息；匹配所述定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息與上一幀的定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)信息，獲取每個(gè)匹配點(diǎn)之間的位移，所述位移為探頭的定位數(shù)據(jù)。在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)選用帶磁性的柔性材質(zhì)做標(biāo)識(shí)條，這樣就可以沿著任意復(fù)雜幾何曲面表面上的任意復(fù)雜形狀的空間曲線焊縫鋪設(shè)；由于視覺(jué)定位系統(tǒng)跟實(shí)際焊縫沒(méi)有任何機(jī)械接觸，不存在任何打滑而引入的誤差；由于視覺(jué)定位系統(tǒng)跟實(shí)際焊縫沒(méi)有任何機(jī)械接觸，焊縫切線方向變化時(shí)而引入的誤差；由于視覺(jué)定位系統(tǒng)跟實(shí)際焊縫沒(méi)有任何機(jī)械接觸，可以對(duì)任意長(zhǎng)度的焊縫進(jìn)行測(cè)量。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明實(shí)施例的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本發(fā)明實(shí)施例保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明實(shí)施例的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本發(fā)明實(shí)施例的保護(hù)范圍之內(nèi)。