本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域、遙感檢測(cè)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于三維激光掃描的輸電線路無(wú)人機(jī)飛行路徑檢測(cè)方法。

背景技術(shù)：

隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，無(wú)人機(jī)飛行的速度和續(xù)航得到了有效的提高，越來(lái)越多的工作使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行。在規(guī)劃飛行路線時(shí)，無(wú)人機(jī)操作員缺乏情景意識(shí)、沒(méi)有對(duì)自身安全的擔(dān)憂，不能像有人機(jī)飛行員那樣通過(guò)身體感受到所遇到的障礙物、輸電線路等安全隱患，并對(duì)其嚴(yán)重程度做出評(píng)估，這些都可能導(dǎo)致操作員將無(wú)人機(jī)飛行路線設(shè)計(jì)到不合適的地點(diǎn)。而使用激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛行路線檢測(cè)，能夠精確的判斷無(wú)人機(jī)飛行路線周?chē)恼系K物、危險(xiǎn)物，并自動(dòng)調(diào)整飛行線路，有效降低無(wú)人機(jī)的安全風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是，為了檢測(cè)無(wú)人機(jī)人為設(shè)定飛行路徑安全的安全性，提出了一種基于三維激光掃描的輸電線路無(wú)人機(jī)飛行路徑檢測(cè)方法，采集飛行路徑附近的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在此基礎(chǔ)上精確分析當(dāng)前設(shè)定飛行路線是否存在對(duì)無(wú)人機(jī)造成干擾的安全隱患，如有則給出避開(kāi)安全隱患的飛行路線。

本發(fā)明滿足上述要求的技術(shù)方案是：

提供一種基于三維激光掃描的輸電線路無(wú)人機(jī)飛行路徑檢測(cè)方法，包括以下步驟：

a、使用激光雷達(dá)設(shè)備對(duì)輸電線路及周邊地物進(jìn)行激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集；

b、對(duì)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，剔除異常值和噪點(diǎn)；

c、對(duì)激光點(diǎn)云進(jìn)行分類(lèi)，對(duì)象化出各種實(shí)體單位；

d、把無(wú)人機(jī)飛行路線與激光點(diǎn)云進(jìn)行疊加對(duì)比；

e、判定無(wú)人機(jī)飛行路線是否有障礙物和靠近高壓輸電線路等危險(xiǎn)環(huán)境；

f、如有安全隱患則自動(dòng)微調(diào)飛行線路，避開(kāi)安全隱患點(diǎn)。

本發(fā)明的有益效果是，為了檢測(cè)無(wú)人機(jī)人為設(shè)定飛行路徑安全的安全性，提出了一種基于激光點(diǎn)云的無(wú)人機(jī)飛行路徑檢測(cè)方法，相對(duì)于查看衛(wèi)星地圖、人員現(xiàn)場(chǎng)勘察的方式，該方法能夠精確判斷無(wú)人機(jī)飛行路線與周?chē)鷮?shí)物的距離，有效降低無(wú)人機(jī)的安全風(fēng)險(xiǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明檢測(cè)方法流程圖。

具體實(shí)施方式

見(jiàn)圖1，一種基于三維激光掃描的輸電線路無(wú)人機(jī)飛行路徑檢測(cè)方法，包括以下步驟：

a、使用激光雷達(dá)設(shè)備對(duì)輸電線路及周邊地物進(jìn)行激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集；

b、對(duì)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，剔除異常值和噪點(diǎn)；

c、對(duì)激光點(diǎn)云進(jìn)行分類(lèi)，對(duì)象化出各種實(shí)體單位；

d、把無(wú)人機(jī)飛行路線與激光點(diǎn)云進(jìn)行疊加對(duì)比；

e、判定無(wú)人機(jī)飛行路線是否有障礙物和靠近高壓輸電線路等危險(xiǎn)環(huán)境；

f、如有安全隱患則自動(dòng)微調(diào)飛行線路，避開(kāi)安全隱患點(diǎn)。

本發(fā)明方法主要用于無(wú)人機(jī)飛行路徑安全檢測(cè)分析，利用激光雷達(dá)設(shè)備采集作業(yè)地點(diǎn)周邊的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，分析處理后，計(jì)算無(wú)人機(jī)飛行路線與周?chē)鷮?shí)物的距離，精確判斷無(wú)人機(jī)飛行路徑是否存在安全隱患，有效降低無(wú)人機(jī)的安全風(fēng)險(xiǎn)。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于三維激光掃描的輸電線路無(wú)人機(jī)飛行路徑檢測(cè)方法，a、使用激光雷達(dá)設(shè)備對(duì)輸電線路及周邊地物進(jìn)行激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集；b、對(duì)激光點(diǎn)云進(jìn)行分類(lèi)，對(duì)象化出各種實(shí)體單位；c、把無(wú)人機(jī)飛行路徑與激光點(diǎn)云進(jìn)行疊加對(duì)比分析，判斷是否存在障礙物、危險(xiǎn)環(huán)境等安全隱患；d、如果監(jiān)測(cè)到安全隱患，則自動(dòng)微調(diào)飛行線路，避開(kāi)安全隱患點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：黃緒勇;于輝;高振宇;王艷濤;滕啟韜
受保護(hù)的技術(shù)使用者：云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司電力科學(xué)研究院
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.19
技術(shù)公布日：2017.10.10