本實(shí)用新型涉及激光雷達(dá)定位、跟蹤系統(tǒng)的路標(biāo)，尤其涉及一種移動機(jī)器人定位系統(tǒng)用高精度路標(biāo)。

背景技術(shù)：

目前，移動目標(biāo)定位技術(shù)主要有：獨(dú)立定位、衛(wèi)星定位和地面無線定位。慣性導(dǎo)航定位、航跡推算定位是典型的獨(dú)立定位。獨(dú)立定位的突出優(yōu)點(diǎn)是完全自主、不需要使用通信設(shè)備，因此受外界的影響小，其最大的缺點(diǎn)是具有誤差累積效應(yīng)，定位精度隨定位過程下降。衛(wèi)星定位系統(tǒng)（主要為GPS）能在全球范圍內(nèi)為陸地、海洋以及近地空間的用戶提供連續(xù)準(zhǔn)確的位置、速度和時間信息，但其定位精度在米級，定位精度差。地面無線定位的依據(jù)是電磁波的恒定傳播速率和路徑的可預(yù)測性原理，但該技術(shù)很少用于車輛定位，這是因?yàn)闊o線電信號受地面障礙物的影響，從而產(chǎn)生信號衰落和多徑效應(yīng)，導(dǎo)致定位精度下降。除此之外，在路面劃標(biāo)記線，利用攝像頭進(jìn)行車輛的高精度定位可以達(dá)到毫米級別，但是該種方法復(fù)雜繁瑣，并受天氣光照的影響。

現(xiàn)有的移動機(jī)器人采用其自身的定位系統(tǒng)，通過移動機(jī)器人的運(yùn)載車上攜帶的激光雷達(dá)在需要通過的路標(biāo)協(xié)助配合計(jì)算出運(yùn)載車的位姿，然而現(xiàn)有的路標(biāo)不能適應(yīng)各種環(huán)境中的各種位置，使移動機(jī)器人的定位不夠準(zhǔn)確。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)之不足而提供一種移動機(jī)器人定位系統(tǒng)用高精度路標(biāo)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種移動機(jī)器人定位系統(tǒng)用高精度路標(biāo)，包括：前面板、側(cè)面板、圓柱形標(biāo)桿和移動支架，所述前面板的兩側(cè)端部分別設(shè)有豎直的所述圓柱形標(biāo)桿，前面板的一端面設(shè)有兩間隔設(shè)置的所述側(cè)面板，且所述側(cè)面板垂直于前面板設(shè)置，安裝在兩所述側(cè)面板之間的所述移動支架，所述移動支架為相對于前面板中心設(shè)置且與側(cè)面板處于同側(cè)，所述移動支架包括底板、支撐架和調(diào)節(jié)支腳座，所述支撐架包括垂直于底板的立柱、分別設(shè)置在立柱兩側(cè)以形成三角形狀的第一斜邊支撐以及設(shè)置在立柱的旁邊的第二斜邊支撐，所述第二斜邊支撐的底部與立柱的底部之間具有間距，所述第二斜邊支撐的頂部與立柱的頂部相接，所述調(diào)節(jié)支腳座設(shè)有三個且分別位于底板的外側(cè)且與底板相連，所述調(diào)節(jié)支腳座之間的連線形成為三角形。

優(yōu)選的，調(diào)節(jié)支腳座上設(shè)有手輪以調(diào)整調(diào)節(jié)支腳座的高度。

優(yōu)選的，所述側(cè)面板的高度與前面板的高度一致，且兩所述側(cè)面板尺寸寬度相同。

優(yōu)選的，所述圓柱形標(biāo)桿的高度與前面板的高度一致，且所述兩圓柱形標(biāo)桿的半徑尺寸相同。

本實(shí)用新型的有益效果是：通過前面板和位于前面板兩側(cè)的圓柱形標(biāo)桿，以及兩側(cè)面板，從而可以使移動機(jī)器人定位系統(tǒng)的運(yùn)載車，通過其自身攜帶的激光雷達(dá)，對標(biāo)桿進(jìn)行計(jì)算，從而可以得出運(yùn)載車的位姿，圓柱形的標(biāo)桿作為定位目標(biāo)，可以起到輔助定位的作用，從而使激光雷達(dá)獲得更加可靠的測量信息，設(shè)置移動支架可以起到支撐前面板的作用，并且移動支架支撐架的調(diào)節(jié)支腳座可以使本實(shí)用新型整體支撐在地面上，并通過底板保持平衡，當(dāng)路面不平整的時候，可以通過調(diào)節(jié)支腳座進(jìn)行調(diào)節(jié)，使路標(biāo)整體與路面垂直，當(dāng)需要改變路標(biāo)的角度時，可以通過調(diào)節(jié)設(shè)置在調(diào)節(jié)支腳座上的手輪對其高度進(jìn)行調(diào)整，改變路標(biāo)的俯仰角、左右擺角。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型一實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型前面板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型移動支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記：

前面板10；側(cè)面板101；圓柱形標(biāo)桿20；移動支架30；底板301；支撐架302；立柱3021；第一斜邊支撐3022；第二斜邊支撐3023；調(diào)節(jié)支腳座303；手輪3031。

本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對本實(shí)用新型的限制。

參照圖1至圖3，本實(shí)用新型提供一種移動機(jī)器人定位系統(tǒng)用高精度路標(biāo)，包括：前面板10、側(cè)面板101、圓柱形標(biāo)桿20和移動支架30，所述前面板10的兩側(cè)端部分別設(shè)有豎直的所述圓柱形標(biāo)桿20，前面板10的一端面設(shè)有兩間隔設(shè)置的所述側(cè)面板101，且所述側(cè)面板101垂直于前面板10設(shè)置，安裝在兩所述側(cè)面板101之間的所述移動支架30，所述移動支架30為相對于前面板10中心設(shè)置且與側(cè)面板101處于同側(cè)，所述移動支架30包括底板301、支撐架302和調(diào)節(jié)支腳座303，所述支撐架302包括垂直于底板301的立柱3021、分別設(shè)置在立柱3021兩側(cè)以形成三角形狀的第一斜邊支撐3022以及設(shè)置在立柱3021的旁邊的第二斜邊支撐3023，所述第二斜邊支撐3023的底部與立柱3021的底部之間具有間距，所述第二斜邊支撐3023的頂部與立柱3021的頂部相接，所述調(diào)節(jié)支腳座303設(shè)有三個且分別位于底板301的外側(cè)且與底板301相連，所述調(diào)節(jié)支腳座303之間的連線形成為三角形。

在一種實(shí)施例中，調(diào)節(jié)支腳座303上設(shè)有手輪3031以調(diào)整調(diào)節(jié)支腳座303的高度。路標(biāo)上配置了手輪3031，以更好地調(diào)節(jié)路標(biāo)的位姿以滿足定位需要。

在一種實(shí)施例中，所述側(cè)面板101的高度與前面板10的高度一致，且兩所述側(cè)面板101尺寸寬度相同。以便于形成激光雷達(dá)測量對比的參照。

在一種實(shí)施例中，所述圓柱形標(biāo)桿20的高度與前面板10的高度一致，且所述兩圓柱形標(biāo)桿20的半徑尺寸相同。使準(zhǔn)確度高。

綜上所述，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，方便實(shí)用，精度高，調(diào)節(jié)方便，適用性強(qiáng)。移動機(jī)器人定位系統(tǒng)需要準(zhǔn)確獲知路標(biāo)及平面板的尺寸以及各路標(biāo)目標(biāo)特征之間的相對位置，其尺寸誤差應(yīng)當(dāng)小于所要求的系統(tǒng)定位精度。通過使用本實(shí)用新型的路標(biāo)，在現(xiàn)場的定位調(diào)試時可以有效地降低該誤差值。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型的原理和宗旨的情況下在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。