本發(fā)明涉及鋼球，例如滾動(dòng)軸承中的滾珠等的直徑檢測技術(shù)領(lǐng)域，特別的涉及一種鋼球直徑檢測系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

滾動(dòng)軸承近年來被廣泛應(yīng)用與航空、航天、交通運(yùn)輸、機(jī)械制造、儀器儀表等多個(gè)領(lǐng)域，而鋼球作為軸承的滾動(dòng)體，它的質(zhì)量優(yōu)劣對(duì)于滾動(dòng)軸承的性能、安全起著決定性的作用，因此鋼球的質(zhì)量檢測是制約軸承產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要因素之一。鋼球的生產(chǎn)過程一般要經(jīng)過冷鐓-光磨-熱處理-硬磨-精磨-精研等工序才能完成，生產(chǎn)結(jié)束后需要對(duì)鋼球的直徑進(jìn)行檢測，并將不合格品檢出，以提高后期軸承裝配的合格率。目前在生產(chǎn)線上的鋼球檢測以及分揀還是通過檢測人員采用杠桿千分尺對(duì)鋼球進(jìn)行檢測，該檢測分揀方法對(duì)檢測人員使用千分尺的操作熟練程度要求較高，存在測量不準(zhǔn)確的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：如何提供一種檢測效率較高，對(duì)檢測人員的技術(shù)能力要求較低，檢測結(jié)果穩(wěn)定，準(zhǔn)確性較高的鋼球直徑檢測系統(tǒng)。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案：

一種鋼球直徑檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括用于固定放置待檢測鋼球的試驗(yàn)臺(tái)；還包括用于檢測鋼球直徑的機(jī)器視覺系統(tǒng)，所述機(jī)器視覺系統(tǒng)包括用于對(duì)試驗(yàn)臺(tái)上的待檢測鋼球進(jìn)行成像的工業(yè)相機(jī)，用于采集并儲(chǔ)存成像數(shù)據(jù)的圖像采集卡，對(duì)成像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并計(jì)算出待檢測鋼球的測量直徑并判定鋼球是否合格的工業(yè)計(jì)算機(jī)以及光源。

作為優(yōu)化，所述試驗(yàn)臺(tái)包括沿長度方向傾斜設(shè)置的臺(tái)板，所述臺(tái)板寬度方向的兩側(cè)設(shè)置有側(cè)板，其較高的一端位于所述上料裝置的出料口下方，另一端銜接設(shè)置在所述分揀滾道較高的一端的上方，且該端設(shè)置有可開閉的圍板；所述臺(tái)板上設(shè)置有若干個(gè)圓孔，每個(gè)所述圓孔處配合設(shè)置有上表面呈球窩狀的鋼球座，所述鋼球座的球窩的邊緣直徑小于待檢測鋼球的直徑。

作為優(yōu)化，所述工業(yè)相機(jī)為面陣相機(jī)，所述光源為面光源，所述光源與所述工業(yè)相機(jī)相互正對(duì)設(shè)置，且分別位于所述臺(tái)板寬度方向的兩側(cè)；所述面光源與所述工業(yè)相機(jī)相正對(duì)的區(qū)域完全覆蓋位于所述鋼球座上的待檢測鋼球；所述鋼球座的底部安裝有升降機(jī)構(gòu)，并能夠隨所述升降機(jī)構(gòu)上升至所述臺(tái)板的上方。

作為優(yōu)化，所述圍板通過橫向設(shè)置在所述臺(tái)板下端的轉(zhuǎn)軸安裝在所述臺(tái)板上，所述圍板的下端具有向下延伸設(shè)置的支耳，所述支耳與所述臺(tái)板之間連接設(shè)置有伸縮缸，所述伸縮缸縮回時(shí)，所述圍板繞轉(zhuǎn)軸向下旋轉(zhuǎn)使所述臺(tái)板上的鋼球能夠向下滾落。

作為優(yōu)化，所述圓孔沿所述臺(tái)板的長度方向和寬度方向均勻布置，且相鄰兩個(gè)圓孔之間的間距大于待檢測鋼球的最大直徑。

作為優(yōu)化，所述臺(tái)板長度方向的兩側(cè)也分別設(shè)置有所述光源和所述工業(yè)相機(jī)，所述面光源與所述工業(yè)相機(jī)相正對(duì)的區(qū)域完全覆蓋位于所述鋼球座上的待檢測鋼球。

作為優(yōu)化，所述升降機(jī)構(gòu)包括同軸設(shè)置在所述臺(tái)板的圓孔下方的呈環(huán)狀的電磁鐵，以及可軸向滑動(dòng)地配合在所述電磁鐵的內(nèi)孔上的支撐管，所述鋼球座固定設(shè)置在所述支撐管的頂部；所述支撐管的下端設(shè)置有環(huán)狀的銜鐵，所述銜鐵與所述電磁鐵之間設(shè)置有復(fù)位彈簧，使所述電磁鐵失電時(shí)，所述鋼球座配合在所述臺(tái)板的圓孔上；所述電磁鐵電連接至所述工業(yè)計(jì)算機(jī)。

作為優(yōu)化，所述支撐管的頂部具有外螺紋，所述鋼球座的底部通孔上設(shè)置有與該外螺紋相匹配的內(nèi)螺紋，所述鋼球座通過螺紋連接旋合在所述支撐管的頂部。

作為優(yōu)化，所述支撐管下方還設(shè)置有底座，所述底座上具有與所述支撐管同軸設(shè)置的出氣孔，所述出氣孔的直徑與所述支撐管的直徑相一致，使所述電磁鐵失電時(shí)，所述支撐管的下端插入該出氣孔；所述出氣孔的另一端通過管道連接至壓縮空氣，所述管道上設(shè)置有控制壓縮空氣通斷的電磁閥。

作為優(yōu)化，所述出氣孔的上端具有倒角。

綜上所述，本發(fā)明具有檢測效率較高，對(duì)檢測人員的技術(shù)能力要求較低，檢測結(jié)果穩(wěn)定，準(zhǔn)確性較高等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1為一種采用本發(fā)明系統(tǒng)的鋼球分揀系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中升降機(jī)構(gòu)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖1中試驗(yàn)臺(tái)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合一種采用本發(fā)明系統(tǒng)的鋼球分揀系統(tǒng)的附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

具體實(shí)施時(shí)：如圖1～圖3所示，一種基于機(jī)器視覺系統(tǒng)的鋼球分揀系統(tǒng)，包括上料裝置1，檢測裝置2以及分揀裝置3；

所述上料裝置1包括用于儲(chǔ)存待分揀鋼球的儲(chǔ)料箱，所述儲(chǔ)料箱的上端開口，且下端具有可關(guān)閉的出料口；

所述檢測裝置2包括用于固定放置待檢測鋼球的試驗(yàn)臺(tái)21，所述試驗(yàn)臺(tái)21位于所述儲(chǔ)料箱的出料口下方；還包括用于檢測鋼球直徑的機(jī)器視覺系統(tǒng)，所述機(jī)器視覺系統(tǒng)包括用于對(duì)試驗(yàn)臺(tái)21上的待檢測鋼球進(jìn)行成像的工業(yè)相機(jī)，用于采集并儲(chǔ)存成像數(shù)據(jù)的圖像采集卡222，對(duì)成像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并計(jì)算出待檢測鋼球的測量直徑并判定鋼球是否合格的工業(yè)計(jì)算機(jī)以及光源；

所述分揀裝置3包括傾斜設(shè)置在所述試驗(yàn)臺(tái)21下方的分揀滾道31以及用于將鋼球從試驗(yàn)臺(tái)21上推入所述分揀滾道31的落料機(jī)構(gòu)32；所述分揀滾道31上設(shè)置有不合格品分揀口311、合格品分揀口312以及未檢測鋼球回收口313，所述分揀滾道31上還設(shè)置有用于將分揀滾道31上的鋼球引導(dǎo)至所述不合格品分揀口311、合格品分揀口312或未檢測鋼球回收口313的活動(dòng)擋板機(jī)構(gòu)33；所述分揀裝置3還包括用于控制所述落料機(jī)構(gòu)32和活動(dòng)擋板機(jī)構(gòu)33動(dòng)作的分揀控制器，所述分揀控制器連接至所述工業(yè)計(jì)算機(jī)。

分揀時(shí)，將待檢測鋼球放入儲(chǔ)料箱中，打開儲(chǔ)料箱底部的出料口，使鋼球落到試驗(yàn)臺(tái)上并關(guān)閉出料口，機(jī)器視覺系統(tǒng)的工業(yè)相機(jī)對(duì)試驗(yàn)臺(tái)上的鋼球進(jìn)行拍照成像，并通過圖像采集卡儲(chǔ)存并送入工業(yè)計(jì)算機(jī)處理，計(jì)算出鋼球的測量直徑，并與鋼球的合格直徑范圍進(jìn)行對(duì)比，判斷該鋼球的直徑是否合格，分揀控制器控制落料機(jī)構(gòu)將檢測后的鋼球推入到分揀滾道中，并根據(jù)工業(yè)計(jì)算機(jī)檢測到該鋼球的直徑是否合格控制活動(dòng)擋板機(jī)構(gòu)，引導(dǎo)鋼球滾入相對(duì)應(yīng)的不合格品分揀口或合格品分揀口。上述分揀過程中，采用機(jī)器視覺系統(tǒng)對(duì)鋼球的直徑進(jìn)行檢測，并判斷鋼球是否合格，避免了人工測量時(shí)的不穩(wěn)定性，對(duì)工人的操作熟練程度要求低，測量結(jié)果準(zhǔn)確快速，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，分揀結(jié)果準(zhǔn)確，有利于提高分揀的效率。

實(shí)施時(shí)，所述試驗(yàn)臺(tái)21包括沿長度方向傾斜設(shè)置的臺(tái)板211，所述臺(tái)板211寬度方向的兩側(cè)設(shè)置有側(cè)板，其較高的一端位于所述上料裝置1的出料口下方，另一端銜接設(shè)置在所述分揀滾道31較高的一端的上方，且該端設(shè)置有可開閉的圍板；所述臺(tái)板211上設(shè)置有若干個(gè)圓孔，每個(gè)所述圓孔處配合設(shè)置有上表面呈球窩狀的鋼球座212，所述鋼球座212的球窩的邊緣直徑小于待檢測鋼球的直徑；所述鋼球座212的底部設(shè)置有通孔，所述落料機(jī)構(gòu)32設(shè)置在所述臺(tái)板211下方，并能夠穿過該通孔將鋼球頂落。

在臺(tái)板兩側(cè)設(shè)置側(cè)板，并在較低一端設(shè)置可開閉的圍板，可以防止在上料的過程中，鋼球直接滾落到分揀滾道中，采用上述結(jié)構(gòu)，可以使鋼球鋪滿臺(tái)板，從而保證每個(gè)鋼球座上均覆蓋有鋼球。一旦將圍板打開后，沒有落到鋼球座上的鋼球失去平衡，會(huì)沿著臺(tái)板滾落到分揀滾道中，并進(jìn)入未檢測鋼球回收口進(jìn)行回收，便于后續(xù)檢測。在臺(tái)板底部設(shè)置能夠穿過通孔頂落鋼球的落料機(jī)構(gòu)，可以方便分揀控制器根據(jù)工業(yè)計(jì)算機(jī)對(duì)鋼球座上的鋼球直徑是否合格的檢測結(jié)果，將鋼球從鋼球座上頂出，并落到臺(tái)板上，滾入對(duì)應(yīng)的不合格品分揀口或合格品分揀口。

實(shí)施時(shí)，所述鋼球座212的底部安裝有升降機(jī)構(gòu)23，并能夠隨所述升降機(jī)構(gòu)23上升至所述臺(tái)板211的上方。

采用上述結(jié)構(gòu)，利用升降機(jī)構(gòu)將鋼球座提升到臺(tái)板的上方后，位于鋼球座上方的鋼球也被舉升，從而方便機(jī)器視覺系統(tǒng)的拍攝，同時(shí)，也方便將未被頂起的鋼球從臺(tái)板較低一端滾落到分揀滾道中，并進(jìn)入未檢測鋼球回收口進(jìn)行回收。

實(shí)施時(shí)，所述圍板通過橫向設(shè)置在所述臺(tái)板211下端的轉(zhuǎn)軸安裝在所述臺(tái)板211上，所述圍板的下端具有向下延伸設(shè)置的支耳，所述支耳與所述臺(tái)板211之間連接設(shè)置有伸縮缸，所述伸縮缸縮回時(shí)，所述圍板繞轉(zhuǎn)軸向下旋轉(zhuǎn)使所述臺(tái)板211上的鋼球能夠向下滾落。

實(shí)施時(shí)，所述工業(yè)相機(jī)為面陣相機(jī)，所述光源為面光源，所述光源與所述工業(yè)相機(jī)相互正對(duì)設(shè)置，且分別位于所述臺(tái)板211寬度方向的兩側(cè)；所述面光源與所述工業(yè)相機(jī)相正對(duì)的區(qū)域完全覆蓋位于所述鋼球座212上的待檢測鋼球。

采用上述結(jié)構(gòu)，采用面陣相機(jī)以及面光源，可以獲得二維圖像信息，能夠直觀的對(duì)圖像進(jìn)行測量，避免相機(jī)的移動(dòng)，有利于提高測量的準(zhǔn)確性和測量的精度。

實(shí)施時(shí)，所述圓孔沿所述臺(tái)板211的長度方向和寬度方向均勻布置，且相鄰兩個(gè)圓孔之間的間距大于待檢測鋼球的最大直徑。

采用上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)位于鋼球座上的鋼球隨升降機(jī)構(gòu)頂起后，未被頂起的鋼球能夠沿相鄰兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)之間的間隙滾落到臺(tái)板的低端，從而落入分揀滾道。另外，將圓孔在臺(tái)板上沿長寬方向均勻布置，既能夠一次上料多個(gè)鋼球，又可以便于成排控制升降機(jī)構(gòu)將鋼球托舉，對(duì)鋼球進(jìn)行逐排檢測，提高檢測的效率。

實(shí)施時(shí)，所述臺(tái)板211長度方向的兩側(cè)也分別設(shè)置有所述光源和所述工業(yè)相機(jī)，所述面光源與所述工業(yè)相機(jī)相正對(duì)的區(qū)域完全覆蓋位于所述鋼球座212上的待檢測鋼球。

采用上述結(jié)構(gòu)，利用兩組面陣相機(jī)以及面光源，分別從兩個(gè)方向?qū)γ總€(gè)鋼球進(jìn)行檢測，獲取每個(gè)鋼球的至少兩個(gè)直徑參數(shù)，從而可以避免對(duì)不合格鋼球的漏檢，提高檢測的準(zhǔn)確率。

實(shí)施時(shí)，所述升降機(jī)構(gòu)23包括同軸設(shè)置在所述臺(tái)板211的圓孔下方的呈環(huán)狀的電磁鐵231，以及可軸向滑動(dòng)地配合在所述電磁鐵231的內(nèi)孔上的支撐管232，所述鋼球座212固定設(shè)置在所述支撐管232的頂部；所述支撐管232的下端設(shè)置有環(huán)狀的銜鐵233，所述銜鐵233與所述電磁鐵231之間設(shè)置有復(fù)位彈簧234，使所述電磁鐵231失電時(shí)，所述鋼球座212配合在所述臺(tái)板211的圓孔上；所述電磁鐵231電連接至所述分揀控制器。

采用上述結(jié)構(gòu)，利用復(fù)位彈簧使鋼球座保持配合在臺(tái)板的圓孔上，同時(shí)，一旦電磁鐵得電產(chǎn)生磁力吸合銜鐵時(shí)，復(fù)位彈簧可以對(duì)銜鐵的動(dòng)作起到緩沖作用，防止鋼球座上的鋼球收到電磁鐵的沖擊而掉落，提高升降機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。

具體實(shí)施時(shí)，還可以采用如下結(jié)構(gòu)：所述升降機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在所述臺(tái)板底部并與所述臺(tái)板的圓孔同軸設(shè)置的導(dǎo)向套，以及可軸向滑動(dòng)地配合在所述導(dǎo)向套上的支撐管，所述鋼球座固定設(shè)置在所述支撐管的頂部；所述支撐管中部的外圓面上具有一圈呈環(huán)狀的銜鐵，所述支撐管的下方還設(shè)置有與所述銜鐵正對(duì)設(shè)置的電磁鐵，所述電磁鐵電連接至所述分揀控制器；所述銜鐵與電磁鐵之間設(shè)置有復(fù)位彈簧，使所述支撐管在電磁鐵的磁力作用下下降使所述鋼球座落在所述臺(tái)板的圓孔處，并能夠在復(fù)位彈簧的作用下將所述鋼球座頂出。

實(shí)施時(shí)，所述電磁鐵231包括整體呈環(huán)狀的鐵芯以及圍繞鐵芯設(shè)置的勵(lì)磁線圈，所述鐵芯的內(nèi)徑與所述支撐管的外徑相匹配。

實(shí)施時(shí)，所述支撐管232的頂部具有外螺紋，所述鋼球座212的底部通孔上設(shè)置有與該外螺紋相匹配的內(nèi)螺紋，所述鋼球座212通過螺紋連接旋合在所述支撐管232的頂部。

采用上述結(jié)構(gòu)，將支撐管與鋼球座采用可拆卸的螺紋連接方式進(jìn)行組合，可以根據(jù)不同規(guī)格的鋼球更換不同大小的鋼球座，擴(kuò)大適用范圍。另外，一旦鋼球座或支撐管出現(xiàn)損壞，也便于單獨(dú)更換維修，降低維修的成本。

實(shí)施時(shí)，所述落料機(jī)構(gòu)32包括設(shè)置在所述支撐管232下方的底座，所述底座上具有與所述支撐管232同軸設(shè)置的出氣孔，所述出氣孔的直徑與所述支撐管232的直徑相一致，使所述電磁鐵231失電時(shí)，所述支撐管232的下端插入該出氣孔；所述出氣孔的另一端通過管道連接至壓縮空氣，所述管道上設(shè)置有控制壓縮空氣通斷的電磁閥，所述電磁閥電連接至所述分揀控制器。

采用上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)電磁鐵失電時(shí)，支撐管在復(fù)位彈簧的作用下向下運(yùn)動(dòng)，并使支撐管的下端插入底座的出氣孔內(nèi)，一旦分揀控制器控制電磁閥連接管道上的壓縮空氣，壓縮空氣經(jīng)過出氣口進(jìn)入支撐管并從鋼球座的通孔出排出，從而將鋼球座上的鋼球頂落到臺(tái)板上，實(shí)現(xiàn)落料機(jī)構(gòu)的落料操作。上述機(jī)構(gòu)采用壓縮空氣這種在工廠內(nèi)常見的動(dòng)力源，有利于降低成本，提高使用安全性，還能夠?qū)︿撉蜃M(jìn)行吹掃，保持鋼球座的清潔。

實(shí)施時(shí)，所述出氣孔的上端具有倒角。

采用上述結(jié)構(gòu)，在出氣孔的上端設(shè)置倒角，可以用于引導(dǎo)支撐管的下端準(zhǔn)確的插入到出氣孔內(nèi)，提高落料機(jī)構(gòu)的動(dòng)作穩(wěn)定性。

實(shí)施時(shí)，所述電磁鐵231得電時(shí)，所述支撐管232的下端遠(yuǎn)離所述底座的出氣孔；每個(gè)所述底座的出氣孔的另一端均通過管道連接至同一個(gè)所述電磁閥。

在對(duì)鋼球進(jìn)行分揀落料操作時(shí)，為避免合格鋼球與不合格鋼球產(chǎn)生碰撞，可以對(duì)合格鋼球和不合格鋼球進(jìn)行分批落料操作，將合格鋼球或不合格鋼球通過升降裝置進(jìn)行舉升，同時(shí)使另一類鋼球的鋼球座落在臺(tái)板上。這樣，落在臺(tái)板上的鋼球座底部的支撐管插入到出氣孔中，打開電磁閥，可以將該類鋼球全部頂落，并保證所有位于臺(tái)板上的鋼球座均無法存留滾落的鋼球，使其全部落入到分揀滾道上。而舉升的鋼球座底部的支撐管下端遠(yuǎn)離出氣孔，使得出氣孔吹出的高壓氣體從支撐管與出氣孔之間的間隙釋放，從而保證該類鋼球能夠穩(wěn)定的放置在鋼球座上，待下一批同時(shí)釋放。上述結(jié)構(gòu)可以減少電磁閥的數(shù)量，降低系統(tǒng)的成本，同時(shí)能夠保證所有落在臺(tái)板上的鋼球座均無法存留滾落的鋼球，有利于提高分揀的效率。

實(shí)施時(shí)，所述分揀滾道31包括傾斜設(shè)置的底板以及設(shè)置在底板兩側(cè)的邊板，所述不合格品分揀口311和合格品分揀口312從上向下依次設(shè)置在所述底板上，所述未檢測鋼球回收口313位于所述底板的下端；所述活動(dòng)擋板機(jī)構(gòu)33包括分別覆蓋在所述不合格品分揀口311和合格品分揀口312上的蓋板331以及用于驅(qū)動(dòng)每個(gè)所述蓋板331開合的驅(qū)動(dòng)裝置332，所述驅(qū)動(dòng)裝置332電連接至所述分揀控制器。

采用上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)鋼球落入分揀滾道之后，分揀控制器根據(jù)工業(yè)計(jì)算機(jī)檢測的結(jié)構(gòu)，控制驅(qū)動(dòng)裝置打開相應(yīng)的蓋板，從而使鋼球在滾動(dòng)到相應(yīng)的分揀口時(shí)，落入到相應(yīng)的分揀口中。上述滾道的結(jié)構(gòu)簡單，制造成本較低，易于維護(hù)，使用壽命長。

實(shí)施時(shí)，所述蓋板331朝向所述底板下端的一側(cè)通過橫向設(shè)置的轉(zhuǎn)軸安裝在所述底板上，且該側(cè)具有朝向所述底板下方延伸設(shè)置的支耳，所述驅(qū)動(dòng)裝置332為連接設(shè)置在所述支耳與所述底板之間的氣缸，所述氣缸伸出時(shí)，所述蓋板繞轉(zhuǎn)軸向所述底板的上方翻轉(zhuǎn)并直立在所述底板上。

采用上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)氣缸伸出后，蓋板向上翻轉(zhuǎn)并直立在底板上，即可以打開蓋板所覆蓋的不合格品分揀口或合格品分揀口，同時(shí)在相應(yīng)的不合格品分揀口或合格品分揀口靠下的位置形成阻擋板，防止鋼球從分揀滾道上滾落速度太快而越過該分揀口，直接落入位于底板下端的未檢測鋼球回收口，造成重復(fù)檢測，有利于提高分揀的效率和分揀穩(wěn)定性。

具體實(shí)施時(shí)，所述伸縮缸為氣缸，所有氣缸均通過管道連接至壓縮空氣，每個(gè)所述氣缸的管道上均設(shè)置有控制壓縮空氣通斷的電磁氣閥，所述電磁氣閥連接至所述分揀控制器或所述工業(yè)計(jì)算機(jī)。

具體實(shí)施時(shí)，采用如下步驟進(jìn)行分揀：

1、待分揀鋼球的上料：將待分揀鋼球裝入儲(chǔ)料箱中，關(guān)閉臺(tái)板下端的圍板，然后打開儲(chǔ)料箱底部的出料口，讓鋼球滾落到臺(tái)板上，并鋪滿臺(tái)板，工業(yè)計(jì)算機(jī)通過分揀控制器控制升降機(jī)構(gòu)升起，同時(shí)將位于鋼球座上的鋼球頂起，打開臺(tái)板下端的圍板，使未被鋼球座頂起的鋼球沿臺(tái)板的坡度滾落到分揀滾道上，直接滾落到滾道下端的未檢測鋼球回收口進(jìn)行回收。

2、待分揀鋼球的檢測：對(duì)臺(tái)板上的鋼球座按長度方向的排列序號(hào)和寬度方向的排列序號(hào)進(jìn)行編號(hào)，如長度方向的排列序號(hào)為x，寬度方向的排列序號(hào)為y，則編號(hào)為Gxy，將所有升降機(jī)構(gòu)降下，然后將在長度方向或?qū)挾确较蛏衔挥谕慌诺纳禉C(jī)構(gòu)依次升起，保證每次只升起一排，分別對(duì)各排升降機(jī)構(gòu)上的鋼球進(jìn)行成像檢測，并根據(jù)編號(hào)對(duì)檢測結(jié)果進(jìn)行記錄，直到完成所有升降機(jī)構(gòu)上的鋼球的檢測。

3、對(duì)檢測后的鋼球進(jìn)行落料分揀：將直徑合格的鋼球所在的升降機(jī)構(gòu)升起，然后通過分揀控制器控制落料機(jī)構(gòu)，打開未升起的升降機(jī)構(gòu)底部的壓縮空氣，將不合格鋼球吹落到臺(tái)板上，并隨臺(tái)板滾落到分揀滾道上；同時(shí)，分揀控制器控制氣缸打開不合格品分揀口上的蓋板，使不合格鋼球落入不合格分揀口中。然后將所有升降機(jī)構(gòu)落下，打開所有升降機(jī)構(gòu)底部的壓縮空氣，將合格鋼球吹落到臺(tái)板上，并隨臺(tái)板滾落到分揀滾道上；同時(shí)，分揀控制器控制氣缸打開合格品分揀口上的蓋板，使合格鋼球落入合格分揀口中，完成一次分揀。

上述分揀過程中，采用機(jī)器視覺系統(tǒng)對(duì)鋼球進(jìn)行檢測，避免了工人檢測時(shí)，人為讀數(shù)不準(zhǔn)，或操作不規(guī)范造成的人為誤差，提高了檢測的準(zhǔn)確性，以及檢測結(jié)果的穩(wěn)定性。同時(shí)，一次上料可以對(duì)多個(gè)鋼球進(jìn)行檢測，檢測的效率較高。分揀過程采用批量落料，提高分揀的效率，有利于降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，避免疲勞而造成的分揀錯(cuò)誤，分揀準(zhǔn)確率高。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不以本發(fā)明為限制，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。