專(zhuān)利名稱(chēng)：確定空間中的定位設(shè)備是否被移動(dòng)的系統(tǒng)、方法和設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及定位領(lǐng)域，具體而言，涉及一種用于確定空間中的定位設(shè)備是否被移動(dòng)的系統(tǒng)、方法和設(shè)備。

背景技術(shù)：
位置信息是一種用于提取用戶(hù)與環(huán)境之間的地理關(guān)系從而進(jìn)一步理解和獲知用戶(hù)行為的基本上下文。方位感知(location-aware)應(yīng)用的重要性和前景已經(jīng)使得設(shè)計(jì)和實(shí)施出了用于提供方位信息的系統(tǒng)，特別是室內(nèi)環(huán)境和市區(qū)環(huán)境中使用的系統(tǒng)。目前，已經(jīng)開(kāi)發(fā)出了一些定位系統(tǒng)，用于在很多不同應(yīng)用場(chǎng)合對(duì)人員和財(cái)產(chǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)精確跟蹤，這些應(yīng)用場(chǎng)合可能包括多種環(huán)境，例如辦公室、健康護(hù)理機(jī)構(gòu)、煤礦、地鐵、智能建筑物以及餐館等等。
目前，定位系統(tǒng)通?；诔暡ɑ虺?jí)寬帶無(wú)線(xiàn)電。它們的共同特征是能夠提供厘米級(jí)別的定位精度。在此類(lèi)定位系統(tǒng)的一些應(yīng)用場(chǎng)合，需要在相關(guān)的環(huán)境中布設(shè)和標(biāo)定一些定位設(shè)備來(lái)監(jiān)視移動(dòng)目標(biāo)在某些關(guān)注區(qū)域(A0IArea of Interest)中的位置。通常，定位系統(tǒng)能夠?qū)@些移動(dòng)目標(biāo)的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤從而提供一些特定的基于位置的服務(wù)。例如，在辦公室環(huán)境中，當(dāng)布設(shè)了定位系統(tǒng)時(shí)，其可以跟蹤終端或雇員的位置。由此，可以設(shè)計(jì)出基于位置的訪(fǎng)問(wèn)規(guī)則來(lái)定義特定的“安全區(qū)域”。只有在此區(qū)域之內(nèi)才允許對(duì)機(jī)密信息的訪(fǎng)問(wèn)，而一旦超出該區(qū)域或處于該區(qū)域之外，則禁止對(duì)該機(jī)密信息的任何訪(fǎng)問(wèn)。以上所說(shuō)的安全區(qū)域可以是一個(gè)房間、一部分工作區(qū)域，甚至可以是一張桌子。
圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)中定位系統(tǒng)的布置和被移動(dòng)后的示意圖。如圖1所示，以房間為例，定位設(shè)備，例如位于＜x1，y1，d1＞-＜x6，y6，d6＞的定位設(shè)備，通常以陣列方式布置在房間的屋頂。這些定位設(shè)備均經(jīng)過(guò)標(biāo)定，從而能夠通過(guò)監(jiān)視標(biāo)簽的位置來(lái)監(jiān)視攜帶該標(biāo)簽的人或?qū)ο笤诖朔块g中的位置以及行為。其中(xi，yi)是第i個(gè)定位設(shè)備在該房間中的位置，而di則是第i個(gè)定位設(shè)備與標(biāo)簽之間的距離。
然而，該定位系統(tǒng)中的某些定位設(shè)備可能會(huì)被攻擊者偷偷進(jìn)行了移動(dòng)，如圖1中＜x6，y6，d6＞所示，使得定位設(shè)備的標(biāo)定位置參數(shù)與其實(shí)際的位置參數(shù)不相一致，從而整個(gè)定位系統(tǒng)不能精確地對(duì)標(biāo)簽所代表的位置進(jìn)行確定。這樣，可能無(wú)法對(duì)關(guān)注區(qū)域進(jìn)行精確監(jiān)控。在此情況下，例如原先沒(méi)有權(quán)利訪(fǎng)問(wèn)關(guān)注區(qū)域中的計(jì)算機(jī)的人員現(xiàn)在則可能獲取對(duì)計(jì)算機(jī)的訪(fǎng)問(wèn)權(quán)，從而產(chǎn)生安全隱患，將此稱(chēng)為移動(dòng)攻擊。
因此，本領(lǐng)域特別需要一種能夠確定定位設(shè)備是否被移動(dòng)的技術(shù)方案。


發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種用于確定空間中的定位設(shè)備是否被移動(dòng)的技術(shù)方案。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以包括能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的標(biāo)簽；定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來(lái)自標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)獲得標(biāo)簽所在的位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)；以及服務(wù)器，被配置為根據(jù)相對(duì)坐標(biāo)、定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)和位置點(diǎn)在空間中的可信任絕對(duì)坐標(biāo)，來(lái)判斷所述定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種用于確定空間中的定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)的方法，該方法可以包括接收空間中的位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)、定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)和位置點(diǎn)在空間中的可信任絕對(duì)坐標(biāo)；以及根據(jù)相對(duì)坐標(biāo)、標(biāo)定參數(shù)和可信任絕對(duì)坐標(biāo)，來(lái)判斷定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種用于確定空間中的定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)的設(shè)備，該設(shè)備可以包括接收裝置，用于接收空間中的位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)、定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)和位置點(diǎn)在空間中的可信任絕對(duì)坐標(biāo)；以及判斷裝置，用于根據(jù)相對(duì)坐標(biāo)、標(biāo)定參數(shù)和可信任絕對(duì)坐標(biāo)，來(lái)判斷定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。
本發(fā)明實(shí)施方式的有益效果在于，可以準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、全面地確定定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)，從而有效防止?jié)撛诘囊苿?dòng)攻擊。



圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)中定位系統(tǒng)的布置和被移動(dòng)后的示意圖； 圖2示出了以一個(gè)房間為例的實(shí)施本發(fā)明的空間的示意圖； 圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的定位設(shè)備的示意圖； 圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的基準(zhǔn)空間的三維示意圖； 圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的基準(zhǔn)空間的簡(jiǎn)化二維圖； 圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于根據(jù)已標(biāo)定的定位設(shè)備來(lái)標(biāo)定另一定位設(shè)備的方法的空間示意圖； 圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于確定定位設(shè)備是否被移動(dòng)的系統(tǒng)的示意框圖； 圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于確定標(biāo)簽是否被移動(dòng)的方法的流程圖； 圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于確定定位設(shè)備偏移量的方法的空間示意圖； 圖10示出了根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施方式的用于確定定位設(shè)備是否被移動(dòng)的方法的流程圖； 圖11示出了根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施方式的表示定位設(shè)備被移動(dòng)后的參數(shù)變化的示意圖； 圖12示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的利用另一個(gè)已標(biāo)定定位設(shè)備來(lái)確定定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)的空間示意圖； 圖13示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的用于確定定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)的設(shè)備的框圖； 圖14示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的判斷裝置的框圖；以及 圖15示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的判斷裝置的框圖。

具體實(shí)施例方式 首先，結(jié)合圖2和3，對(duì)在本發(fā)明實(shí)施方式中所使用的各種術(shù)語(yǔ)作以簡(jiǎn)要說(shuō)明。
1.空間。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的空間是指目標(biāo)在其中移動(dòng)的空間。例如房間、辦公室、會(huì)議室等等。圖2示出了以房間為例子的一個(gè)空間10的示意圖。應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明實(shí)施方式并不局限于圖2所示的四邊形的房間，而可以是任何的形狀。
2.空間特征位置點(diǎn)?？臻g特征位置點(diǎn)是用于確定空間的位置點(diǎn)。例如，在如圖2所示的以房間為例子的空間10中，空間特征位置點(diǎn)可以是房間角落位置點(diǎn)11、12和13。原則上，可以選擇該空間內(nèi)的任何位置點(diǎn)作為空間特征位置點(diǎn)，只要能確定該空間即可。應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)房間是其他多邊形，例如六邊形時(shí)，可以采用多邊形的頂位置點(diǎn)為特征位置點(diǎn)。如果房間為其他不規(guī)則形狀時(shí)，則可以使用房間周邊上的至少三個(gè)位置點(diǎn)來(lái)擬合出一個(gè)多邊形，從而可以像對(duì)待多邊形房間一樣對(duì)待其他形狀的房間。
3.定位設(shè)備(PODPositioning on 0ne Device)。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的定位設(shè)備是用于確定空間中的位置點(diǎn)的坐標(biāo)的設(shè)備。圖3所示為本發(fā)明的實(shí)施方式采用的定位設(shè)備的一個(gè)例子。如圖3所示，本發(fā)明的實(shí)施方式所采用的定位設(shè)備是一種具有多個(gè)葉節(jié)位置點(diǎn)的傳感器陣列。葉位置點(diǎn)節(jié)位置點(diǎn)的數(shù)量至少是兩個(gè)，也就是說(shuō)定位設(shè)備包括至少兩個(gè)葉節(jié)位置點(diǎn)傳感器和一個(gè)處于中間的傳感器。通常葉節(jié)位置點(diǎn)越多，則定位精度也越高。在圖3中示出的定位設(shè)備具有6個(gè)葉節(jié)位置點(diǎn)。在具體應(yīng)用中，如圖3所示，定位設(shè)備14通常被布置在空間10的頂部，其能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)到空間10中的目標(biāo)位置點(diǎn)，或者接收來(lái)自空間10中的目標(biāo)位置點(diǎn)的測(cè)距信號(hào)。
在本發(fā)明中，僅使用定位設(shè)備的接收功能。定位設(shè)備本身可以具有計(jì)算功能，用于根據(jù)接收到的測(cè)距信號(hào)進(jìn)行相關(guān)計(jì)算?；蛘?，定位設(shè)備可以通過(guò)有線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)方式連接到遠(yuǎn)程的服務(wù)器或?qū)Ｓ糜?jì)算設(shè)備，從而在遠(yuǎn)程服務(wù)器或者專(zhuān)用計(jì)算設(shè)備處執(zhí)行基于測(cè)距信號(hào)的相關(guān)計(jì)算。
通?？梢曰诙ㄎ辉O(shè)備從目標(biāo)位置點(diǎn)接收的測(cè)距信號(hào)，利用傳統(tǒng)的三角定位或者坐標(biāo)變換方法來(lái)得到目標(biāo)位置點(diǎn)在空間的坐標(biāo)。定位設(shè)備本身的結(jié)構(gòu)和功能是本領(lǐng)域已知的，在此不作贅述。
4.絕對(duì)坐標(biāo)系。在本發(fā)明的實(shí)施方式中，將以空間中的一個(gè)位置點(diǎn)為坐標(biāo)原位置點(diǎn)的坐標(biāo)系稱(chēng)為絕對(duì)坐標(biāo)系。可以將空間的任何一個(gè)特征位置點(diǎn)作為絕對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)的原位置點(diǎn)。例如，在圖2所示的空間10中，以特征位置點(diǎn)11作為絕對(duì)坐標(biāo)系的原位置點(diǎn)。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，選擇其中一個(gè)特征位置點(diǎn)作為原位置點(diǎn)只是方便計(jì)算，而不是必須的。如果將其他位置點(diǎn)作為坐標(biāo)原位置點(diǎn)，則通過(guò)簡(jiǎn)單的平移就可以得到以上描述的絕對(duì)坐標(biāo)系。這對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是很熟悉的，因此這里將不再詳述。
5.相對(duì)坐標(biāo)系。在本發(fā)明中，將以定位設(shè)備自身為原位置點(diǎn)的坐標(biāo)系稱(chēng)為相對(duì)坐標(biāo)系。該相對(duì)坐標(biāo)的原位置點(diǎn)即為該定位設(shè)備的中心位置點(diǎn)，X軸方向?yàn)樵摱ㄎ辉O(shè)備的第一個(gè)傳感器(未示出)。這里所稱(chēng)的“第一個(gè)傳感器”可以在對(duì)定位設(shè)備進(jìn)行制造初始配置的時(shí)候進(jìn)行規(guī)定。當(dāng)X軸被規(guī)定時(shí)，與該X軸處垂直并處于該定位設(shè)備平面內(nèi)的方向并定義為Y軸。
當(dāng)對(duì)定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，則相對(duì)坐標(biāo)系與絕對(duì)坐標(biāo)系之間可能存在一定的夾角θ，在本發(fā)明中將該夾角稱(chēng)為定位設(shè)備的在絕對(duì)坐標(biāo)系中的設(shè)置角度，如圖2所示的POD角度18。這樣，定位設(shè)備在空間的位置(如圖2所示的POD位置17)的位置參數(shù)包括定位設(shè)備在絕對(duì)坐標(biāo)系下的絕對(duì)坐標(biāo)以及設(shè)置角度θ。
6.標(biāo)簽。在本發(fā)明實(shí)施方式中的標(biāo)簽是指能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的標(biāo)簽，例如射頻標(biāo)簽。在本發(fā)明中，可以將標(biāo)簽放置在空間中的位置點(diǎn)處，以便通過(guò)定位設(shè)備接收標(biāo)簽發(fā)出的測(cè)距信號(hào)來(lái)得到位置點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)或者絕對(duì)坐標(biāo)。測(cè)距信號(hào)的形式可以是多種，可以包括但不限于超聲波、紅外線(xiàn)、激光、射頻信號(hào)、超寬帶脈沖信號(hào)、多普勒信號(hào)以及聲波等等。另外，通過(guò)定位設(shè)備和標(biāo)簽來(lái)確定位置點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)或者絕對(duì)坐標(biāo)是本領(lǐng)域已知的，在此不作贅述。
7.關(guān)注區(qū)域和關(guān)注區(qū)域特征位置點(diǎn)。關(guān)注區(qū)域是指用戶(hù)出于特定的應(yīng)用需求(例如安全目的)而表征了的地理區(qū)域。關(guān)注區(qū)域位于空間中。例如，在“安全桌面”的應(yīng)用中，該桌面被定義為關(guān)注區(qū)域。只有在此關(guān)注區(qū)域之內(nèi)才允許對(duì)機(jī)密信息的訪(fǎng)問(wèn)，而一旦超出該關(guān)注區(qū)域或處于該關(guān)注區(qū)域之外，則禁止對(duì)該機(jī)密信息的任何訪(fǎng)問(wèn)。關(guān)注區(qū)域特征位置點(diǎn)是可以用來(lái)表征關(guān)注區(qū)域的那些位置點(diǎn)。圖2示出了關(guān)注區(qū)域15和關(guān)注區(qū)域特征位置點(diǎn)16。
下面首先結(jié)合附圖來(lái)描述根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的最初如何對(duì)定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的方法。
具體地，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，首先選擇空間中的三個(gè)空間特征位置點(diǎn)(在圖2中顯示為基準(zhǔn)空間特征位置點(diǎn))并將能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的標(biāo)簽放置在這些特征位置點(diǎn)上，以便確定三個(gè)空間特征位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備自身的相對(duì)坐標(biāo)。可選地，可以通過(guò)在每個(gè)空間特征位置點(diǎn)分別放置一個(gè)標(biāo)簽來(lái)確定空間特征位置點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)。另外，可選地，也可以將一個(gè)標(biāo)簽先后放在選擇的空間特征位置點(diǎn)處來(lái)確定空間特征位置點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)。
接下來(lái)，可以在該空間中設(shè)置定位設(shè)備。定位設(shè)備可以設(shè)置在空間的任何地方?？蛇x地，定位設(shè)備設(shè)置在空間的頂部，而且初始設(shè)置的時(shí)候是任意的，即可以設(shè)置在頂部的任何位置。然后，定位設(shè)備可以根據(jù)來(lái)自標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)獲取上述空間特征位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備自身的相對(duì)坐標(biāo)。
例如，定位設(shè)備以自身的中心為坐標(biāo)原位置點(diǎn)，確定出定位設(shè)備的三個(gè)傳感器相對(duì)于定位設(shè)備自身的相對(duì)坐標(biāo)。然后，三個(gè)傳感器可以根據(jù)來(lái)自空間特征位置點(diǎn)處的標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)得到從上述空間特征位置點(diǎn)到各個(gè)傳感器的距離。最后再利用從上述空間特征位置點(diǎn)到各個(gè)傳感器的距離以及各個(gè)傳感器的相對(duì)坐標(biāo)，根據(jù)傳統(tǒng)的三角定位算法(例如最小均方差算法)，來(lái)得到各個(gè)空間特征位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備自身的相對(duì)坐標(biāo)。應(yīng)當(dāng)理解，通過(guò)傳統(tǒng)三角定位算法得到各個(gè)空間特征位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備自身的相對(duì)坐標(biāo)是本領(lǐng)域已知的，在此不作贅述。
然后，通過(guò)相應(yīng)的計(jì)算，可以自動(dòng)地計(jì)算出定位設(shè)備在空間內(nèi)的位置參數(shù)，從而完成對(duì)定位設(shè)備的自動(dòng)標(biāo)定，這將在后面詳細(xì)描述?？蛇x地，該位置參數(shù)可以包括定位設(shè)備在空間中的絕對(duì)坐標(biāo)(x，y，z)以及定位設(shè)備在空間中的設(shè)置角度θ。已經(jīng)標(biāo)定的定位設(shè)備的位置參數(shù)在本發(fā)明中被稱(chēng)為定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)。
下面結(jié)合圖4和圖5來(lái)以四邊形的房間為例來(lái)描述如何根據(jù)所獲取的三個(gè)基準(zhǔn)空間特征位置點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)來(lái)得到定位設(shè)備在空間內(nèi)的位置參數(shù)。
如圖4所示，設(shè)獲取的地面上的三個(gè)基準(zhǔn)空間特征位置點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)分別為(x1，y1，z1)，(x2，y2，z2)以及(x3，y3，z3)，其中，這些相對(duì)坐標(biāo)已經(jīng)利用定位設(shè)備和標(biāo)簽獲知。特征位置點(diǎn)(x1，y1，z1)被定義為基準(zhǔn)空間絕對(duì)坐標(biāo)系的原位置點(diǎn)(0，0，0)。該房間的長(zhǎng)度(1)、寬度(w)、高度(h)、定位設(shè)備的絕對(duì)坐標(biāo)(x，y，z)以及POD的設(shè)置角度θ為未知數(shù)。
首先確定定位設(shè)備的z坐標(biāo)，即定位設(shè)備的高度(h)。通常，由于屋頂和地面是平行的，所以定位設(shè)備的高度為h，也就是說(shuō)z＝h＝z1＝z2＝z3。但是，考慮到可能存在的誤差，例如由于地面不平整所引起的誤差，則z坐標(biāo)的計(jì)算為z＝h＝(z1+z2+z3)/3。
當(dāng)計(jì)算得到z之后，剩下的問(wèn)題就是在二維空間中對(duì)其余未知數(shù)進(jìn)行求解。
圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的在二維空間中計(jì)算上述未知數(shù)(例如房間的長(zhǎng)度(l)、寬度(w)、POD的絕對(duì)坐標(biāo)(x，y)以及POD的角度θ)的示意圖。
如圖5所示，實(shí)線(xiàn)所表示的坐標(biāo)系為本發(fā)明中的絕對(duì)坐標(biāo)系，而虛線(xiàn)所表示的坐標(biāo)系為本發(fā)明中以定位設(shè)備為原位置點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)系。兩個(gè)坐標(biāo)系的夾角，即定位設(shè)備的設(shè)置角度為θ。
根據(jù)圖5，利用常規(guī)的坐標(biāo)變換，可以得出如下方程組(1) x1cos(θ)-y1sin(θ)+x＝0 x1sin(θ)+y1cos(θ)+y＝0 x2cos(θ)-y2sin(θ)+x＝l x2sin(θ)+y2cos(θ)+y＝w(1) x3cos(θ)-y3sin(θ)+x＝l x3sin(θ)-y3cos(θ)+y＝0 (x1-x3)2+(y1-y3)2＝l2 (x2-x3)2+(y2-y3)2＝w2 本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，如果采用更多的基準(zhǔn)空間特征位置點(diǎn)，將增加方程組(1)的方程數(shù)量，也就是增加系數(shù)矩陣的行數(shù)。這對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是很熟悉的，這里將不再描述。
對(duì)該方程組(1)求解，可以得出定位設(shè)備的絕對(duì)坐標(biāo)(x，y)和角度θ以及該基準(zhǔn)空間的長(zhǎng)度1和寬w，計(jì)算過(guò)程如下 這樣就可以得到基準(zhǔn)空間的尺寸以及定位設(shè)備在該基準(zhǔn)空間中的位置參數(shù)，例如定位設(shè)備的絕對(duì)坐標(biāo)(x，y，z)和設(shè)置角度θ，從而自動(dòng)完全空間尺寸的確定和定位設(shè)備的標(biāo)定，以得到定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)。
應(yīng)當(dāng)理解，一旦該定位設(shè)備被標(biāo)定，其可以利用現(xiàn)有三角定位算法直接得到空間中任何一位置點(diǎn)在該空間中的絕對(duì)坐標(biāo)。另外，也可以通過(guò)相對(duì)坐標(biāo)與絕對(duì)坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換來(lái)得到空間中的任意一位置點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)。即首先得到空間中的位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備自身的相對(duì)坐標(biāo)，再通過(guò)常規(guī)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換來(lái)得到位置點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)。
在上面的例子，通過(guò)選擇三個(gè)空間特征位置點(diǎn)來(lái)描述了根據(jù)本發(fā)明的用于對(duì)定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的過(guò)程。然而，并發(fā)明并不局限于三個(gè)空間特征位置點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)。在特定實(shí)現(xiàn)中，也可以只使用一個(gè)或者兩個(gè)空間特征位置點(diǎn)來(lái)對(duì)定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定。例如，當(dāng)在房間頂部放置定位設(shè)備時(shí)，可以使得其自身相對(duì)坐標(biāo)系的X軸(例如第一個(gè)傳感器的方向)與空間絕對(duì)坐標(biāo)系的X軸平行。在這種情況下，定位設(shè)備的設(shè)置角度θ實(shí)際上為零。此時(shí)，以房屋一個(gè)角落為絕對(duì)坐標(biāo)系的原位置點(diǎn)，即房屋的該角落的絕對(duì)坐標(biāo)為(0，0，0)?？梢酝ㄟ^(guò)定位設(shè)備獲得該角落相對(duì)于定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)。通常，如上所示，定位設(shè)備的Z軸坐標(biāo)等于該角度相對(duì)于定位設(shè)備相對(duì)坐標(biāo)的Z軸坐標(biāo)值。然后，在二維平面內(nèi)，根據(jù)該角落的相對(duì)坐標(biāo)和絕對(duì)坐標(biāo)，通過(guò)普通的坐標(biāo)系平移變換，即可得到該定位設(shè)備的絕對(duì)坐標(biāo)的X軸和Y軸坐標(biāo)。具體變換是本領(lǐng)域已知的，在此不作贅述。
應(yīng)當(dāng)理解，根據(jù)本發(fā)明，選擇的空間特征位置點(diǎn)越多，根據(jù)坐標(biāo)變換得到的方程的數(shù)目越多，由此所確定的定位設(shè)備的位置參數(shù)越精確。
上述內(nèi)容僅描述了在四邊形的房間中對(duì)定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的過(guò)程。但是，應(yīng)當(dāng)理解，上述實(shí)施方式并不局限四邊形房間的空間。如果空間為其他不規(guī)則形狀時(shí)，則可以使用空間周邊上的三個(gè)位置點(diǎn)來(lái)擬合出一個(gè)多邊形，從而可以像對(duì)待多邊形空間一樣對(duì)待其他形狀的空間。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，當(dāng)在空間中設(shè)置有多個(gè)POD時(shí)，在根據(jù)以上方法對(duì)一個(gè)POD進(jìn)行了標(biāo)定之后，還可以對(duì)另一POD進(jìn)行標(biāo)定。為方便描述，將已經(jīng)標(biāo)定好的POD稱(chēng)為第一定位設(shè)備(POD1)，而將待標(biāo)定的POD成為第二定位設(shè)備(POD2)。
圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的用于根據(jù)已標(biāo)定的第一定位設(shè)備(POD1)來(lái)標(biāo)定第二定位設(shè)備(POD2)的示意圖。
在圖6中，POD1已經(jīng)根據(jù)方程組(1)進(jìn)行了標(biāo)定。為了標(biāo)定POD2，根據(jù)該實(shí)施方式，需要首先確定POD1和POD2的覆蓋區(qū)域，并確保這兩個(gè)POD具有重疊的覆蓋區(qū)域。如圖6所示，POD1的覆蓋區(qū)域被稱(chēng)為第一覆蓋區(qū)域，而POD2具有第二覆蓋區(qū)域，二者具有重疊覆蓋區(qū)域。確定重疊覆蓋區(qū)域有多種方法，例如，已知POD在3m的情況下覆蓋區(qū)域半徑為4米，則可以大約相距6米來(lái)定位POD2?；蛘?，可以通過(guò)檢測(cè)POD1和POD2能否同時(shí)檢測(cè)到特定位置處的標(biāo)簽來(lái)確定該位置是否處于重疊覆蓋區(qū)域中。
為了標(biāo)定POD2，需要計(jì)算出該P(yáng)OD2在該房間中的絕對(duì)坐標(biāo)(x20，y20，z20)以及該P(yáng)OD2的角度θ20。在該重疊覆蓋區(qū)域中選擇兩個(gè)位置點(diǎn)(為方便描述，稱(chēng)為重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn))，并分別在選擇的兩個(gè)位置點(diǎn)例如放置標(biāo)簽(為方便描述，稱(chēng)為重疊覆蓋區(qū)域標(biāo)簽)，以發(fā)射測(cè)距信號(hào)(為方便描述，成為重疊覆蓋區(qū)域測(cè)距信號(hào))。由此POD1可以在自己的坐標(biāo)系中的得到這兩個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)，并且在通過(guò)坐標(biāo)變換之后得到這兩個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)例如為(x11，y11，z11)和(x12，y12，z12)。當(dāng)然，POD1也可以通過(guò)三角測(cè)量算法直接得到這兩個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)。通過(guò)已標(biāo)定定位設(shè)備來(lái)得到目標(biāo)對(duì)象(例如空間中的位置點(diǎn))的絕對(duì)坐標(biāo)是本領(lǐng)域已知的，在此不作贅述。
同時(shí)，POD2可以在其自己的坐標(biāo)系中得到這兩個(gè)重疊覆蓋區(qū)域特征位置點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)例如為(x21，y21，z21)和(x22，y22，z22)。可以看出，由于POD1已經(jīng)經(jīng)過(guò)標(biāo)定，所以這兩個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)是已知的。此外，由于該P(yáng)OD2也設(shè)置在例如屋頂，所以該P(yáng)OD2的z20＝h＝(z1+z2+z3)/3。由此，對(duì)POD2的坐標(biāo)(x20，y20，z20)以及角度θ20的計(jì)算被簡(jiǎn)化到二維坐標(biāo)中。
通過(guò)常規(guī)坐標(biāo)變換，可以通過(guò)以下方程組來(lái)計(jì)算POD2在該基準(zhǔn)空間中的絕對(duì)坐標(biāo) 通過(guò)方程組(7)可以推導(dǎo)出如下矩陣計(jì)算 對(duì)該矩陣求解，則可以得出第二定位設(shè)備的絕對(duì)坐標(biāo)以及設(shè)置角度θ20 其中， 由此可以計(jì)算出待標(biāo)定的POD2的絕對(duì)坐標(biāo)及其設(shè)置角度，從而完成對(duì)POD2的標(biāo)定，以得到POD2的標(biāo)定參數(shù)。
需要指出的是，所選擇的重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)可以多于兩個(gè)，這將增加以上系數(shù)矩陣的行數(shù)，而計(jì)算過(guò)程與以上計(jì)算過(guò)程相同。選擇更多重疊覆蓋區(qū)域特征位置點(diǎn)有利于提高定位精度。
更進(jìn)一步而言，可以采用以上方法并根據(jù)已標(biāo)定的POD來(lái)逐步地標(biāo)定更多的POD，從而覆蓋更大的區(qū)域。這里將不再詳述。應(yīng)當(dāng)理解，在上面的實(shí)施方式中，通過(guò)選擇兩個(gè)重疊區(qū)域位置點(diǎn)來(lái)描述了根據(jù)本發(fā)明的用于對(duì)定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的過(guò)程。然而，并發(fā)明的實(shí)施方式并不局限于兩個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)。在特定實(shí)現(xiàn)中，也可以只使用一個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)來(lái)對(duì)定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定。例如，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)定位設(shè)備已經(jīng)標(biāo)定好而對(duì)第二個(gè)定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，可以設(shè)置使得第二個(gè)定位設(shè)備的X軸與第一個(gè)定位設(shè)備的X軸平行。在這種情況下，第二定位設(shè)備的設(shè)置角度與第一個(gè)定位設(shè)備的設(shè)備角度相同，為已知量。此時(shí)，利用已標(biāo)定的第一定位設(shè)備獲得一個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)，以及通過(guò)第二定位設(shè)備獲得該位置點(diǎn)相對(duì)于第二定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)。然后，通過(guò)普通的坐標(biāo)變換，即可得到該第二定位設(shè)備的絕對(duì)坐標(biāo)。
據(jù)此，通過(guò)結(jié)合圖2-圖6所進(jìn)行的描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解在本發(fā)明中所說(shuō)的相對(duì)坐標(biāo)、絕對(duì)坐標(biāo)、坐標(biāo)變換等概念，以及如何對(duì)一個(gè)或多個(gè)定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，以得到該定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)。
下面將詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的用于確定空間中的已標(biāo)定定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)的方法。圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于確定空間中的已標(biāo)定定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)的系統(tǒng)100的示意圖。
如圖7所示，該系統(tǒng)100包括能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的標(biāo)簽110，其放置在空間中的位置點(diǎn)處；位于空間中的定位設(shè)備120，其中定位設(shè)備120被配置為根據(jù)來(lái)自標(biāo)簽110的測(cè)距信號(hào)獲取上述位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備120的相對(duì)坐標(biāo)；以及服務(wù)器130，被配置為根據(jù)所述空間中的位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備120的相對(duì)坐標(biāo)、所述位置點(diǎn)在所述空間中的可信任絕對(duì)坐標(biāo)和所述定位設(shè)備120的標(biāo)定參數(shù)，來(lái)判斷所述定位設(shè)備120是否發(fā)生移動(dòng)。
定位設(shè)備120可以采用上述實(shí)施方式所描述的方法事先已經(jīng)被標(biāo)定，即可以事先采用上述實(shí)施方式所描述的方法得到定位設(shè)備120的標(biāo)定參數(shù)。當(dāng)然，也可以本領(lǐng)域已知的其他方法來(lái)事先標(biāo)定定位設(shè)備120，即獲得定位設(shè)備120的標(biāo)定參數(shù)。該標(biāo)定參數(shù)可以預(yù)先存儲(chǔ)起來(lái)。
在本發(fā)明實(shí)施方式中，可信任絕對(duì)坐標(biāo)是位置點(diǎn)在空間的可靠絕對(duì)坐標(biāo)。例如可通過(guò)標(biāo)定好的并且確定沒(méi)有發(fā)生移動(dòng)的定位設(shè)備來(lái)得到該位置點(diǎn)的可信任絕對(duì)坐標(biāo)。
下面結(jié)合圖8描述根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的判斷定位設(shè)備120是否發(fā)生移動(dòng)的方法。
如圖8所示，在步驟S210處，接收所述空間中的一個(gè)位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備120的相對(duì)坐標(biāo)；在步驟S220處，根據(jù)定位設(shè)備120的標(biāo)定參數(shù)以及所述相對(duì)坐標(biāo)，來(lái)計(jì)算位置點(diǎn)在所述空間中的絕對(duì)坐標(biāo)；以及在步驟S230處，根據(jù)所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)和所述計(jì)算的絕對(duì)坐標(biāo)來(lái)確定定位設(shè)備120是否發(fā)生移動(dòng)。
下面描述步驟210-230的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
對(duì)于步驟210，可以選擇空間中的位置點(diǎn)，并將標(biāo)簽放置在該位置點(diǎn)處，其中該位置點(diǎn)的可信任絕對(duì)坐標(biāo)已經(jīng)獲取并存儲(chǔ)了起來(lái)。當(dāng)需要檢測(cè)定位設(shè)備120是否發(fā)生移動(dòng)時(shí)，定位設(shè)備120首先接收該標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)，并從該測(cè)距信號(hào)中獲取該位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備120的相對(duì)坐標(biāo)。
位置點(diǎn)的選擇是任意的，根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，該位置點(diǎn)可以位于該空間，例如房間的角落里，以方便計(jì)算。
可選地，為了防止攻擊者的惡意行為，可以將該標(biāo)簽隱藏起來(lái)，在本文中稱(chēng)為隱藏標(biāo)簽。術(shù)語(yǔ)“隱藏”包括例如將標(biāo)簽植入到例如墻壁中或者隨機(jī)地在該空間中的任意位置點(diǎn)處放置標(biāo)簽。例如，當(dāng)標(biāo)定好定位設(shè)備120時(shí)，可以隨機(jī)地在空間中選取若干個(gè)位置點(diǎn)，定位設(shè)備120計(jì)算出這些位置點(diǎn)的可信任絕對(duì)坐標(biāo)，然后將這些可信任絕對(duì)坐標(biāo)存儲(chǔ)起來(lái)。如果懷疑該定位設(shè)備120被移動(dòng)，則可以重新將標(biāo)簽放置于先前的位置點(diǎn)處，從而根據(jù)圖8所示的實(shí)施方式來(lái)確定定位設(shè)備120是否發(fā)生移動(dòng)。這樣做的好處是，由于選擇特征位置點(diǎn)是隨機(jī)的，因此攻擊者根本無(wú)法確切地知道當(dāng)初選擇了哪些位置點(diǎn)，從而也無(wú)法對(duì)隱藏標(biāo)簽進(jìn)行破壞。結(jié)合以上描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員需要明白的是，術(shù)語(yǔ)“隱藏”并不僅僅包括視覺(jué)上的隱藏，其涵蓋了使攻擊者無(wú)法獲知標(biāo)簽所處位置的任何手段。
當(dāng)然，放置標(biāo)簽只是一種實(shí)施方式，本發(fā)明并不限于此方式，而是可以通過(guò)任何已知的其他方法，例如通過(guò)手動(dòng)測(cè)量。
然后，對(duì)于步驟220，以該定位設(shè)備120的標(biāo)定參數(shù)為基準(zhǔn)，并根據(jù)所獲得的定位設(shè)備120的相對(duì)坐標(biāo)來(lái)計(jì)算該位置點(diǎn)在空間中的絕對(duì)坐標(biāo)。下面結(jié)合圖9來(lái)描述計(jì)算絕對(duì)坐標(biāo)的過(guò)程。
設(shè)定位設(shè)備120，例如POD，在該空間中的標(biāo)定參數(shù)為(xP，yP，zP，θP)，其中(xP，yP，zP)是POD中心位置在基準(zhǔn)空間中的絕對(duì)坐標(biāo)，而θP是上文中所稱(chēng)的已經(jīng)標(biāo)定好的POD角度，這些參數(shù)例如可以通過(guò)上文中的方程式(4)-(6)來(lái)得到。
如圖9所示，設(shè)在基準(zhǔn)空間中設(shè)置了四個(gè)隱藏標(biāo)簽，最初計(jì)算出來(lái)的絕對(duì)坐標(biāo)分別為(x1，y1，z1)(x4，y4，z4)。可以將這四個(gè)坐標(biāo)存儲(chǔ)起來(lái)，作為可信任絕對(duì)坐標(biāo)。為方便描述，將該坐標(biāo)稱(chēng)為標(biāo)定坐標(biāo)。
如果懷疑該定位設(shè)備已經(jīng)被移動(dòng)，則可以通過(guò)下列方程組首先計(jì)算出隱藏標(biāo)簽絕對(duì)坐標(biāo)，這里稱(chēng)為可疑絕對(duì)坐標(biāo)(xi’，yi’) 其中，(xri’，yri’)是定位設(shè)備所感測(cè)到的隱藏標(biāo)簽當(dāng)前相對(duì)于該定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)，其中r表示相對(duì)，i表示隱藏標(biāo)簽的索引，n表示隱藏標(biāo)簽的個(gè)數(shù)?？梢钥闯觯匠淌?10)實(shí)際上與方程式(7)的計(jì)算是類(lèi)似的。
這里需要指出的是，由于定位設(shè)備可以直接感測(cè)出z坐標(biāo)，因此這里省略對(duì)z坐標(biāo)的計(jì)算。
由于方程式(10)的計(jì)算是以定位設(shè)備120的標(biāo)定坐標(biāo)(xP，yP，zP)為基準(zhǔn)進(jìn)行計(jì)算的，所以在標(biāo)簽沒(méi)有移動(dòng)的情況下，如果定位設(shè)備120被移動(dòng)，則所計(jì)算出來(lái)的標(biāo)簽的可疑絕對(duì)坐標(biāo)將和原先存儲(chǔ)的可信任絕對(duì)坐標(biāo)之間存在不一致性，反之，如果定位設(shè)備120未被移動(dòng)，則可疑絕對(duì)坐標(biāo)將和原先存儲(chǔ)的可信任絕對(duì)坐標(biāo)之間保持一致。
在計(jì)算出隱藏標(biāo)簽的可疑絕對(duì)坐標(biāo)(xi’，yi’)之后，可以采用多種方式來(lái)判斷定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。
例如，可選地，統(tǒng)計(jì)所述計(jì)算的絕對(duì)坐標(biāo)與所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)的誤差，以及如果所述誤差大于預(yù)定的閾值，則確定所述定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)。
這里所述的誤差包括多種標(biāo)準(zhǔn)，例如，直接計(jì)算可疑絕對(duì)坐標(biāo)與可信任絕對(duì)坐標(biāo)之間的差的平均值，計(jì)算可疑絕對(duì)坐標(biāo)與可信任絕對(duì)坐標(biāo)之間的均方誤差，以及計(jì)算二者之間的協(xié)方差等等。例如，計(jì)算均方誤差的過(guò)程如方程式(11)所示 需要指出的是，方程式(11)僅僅示出了二維的情況，這是因?yàn)榇蠖鄶?shù)情況下定位設(shè)備的高度不發(fā)生變化，因此可以省略最z坐標(biāo)的計(jì)算。當(dāng)然，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可以很容易地將該方程式(11)擴(kuò)展到三維中。
此外，還需要說(shuō)明的是，閾值的選擇可以根據(jù)實(shí)際需要來(lái)確定，該閾值越小，則該方法的靈敏度越高，但微小的干擾可能會(huì)被認(rèn)為是定位設(shè)備發(fā)生了移動(dòng)。另一方面，該閾值越大，則該方法的靈敏度越低，并且可能會(huì)漏過(guò)可能存在的移動(dòng)攻擊。
需要指出的是，除了以上判斷標(biāo)準(zhǔn)之外，還可以采用其他參數(shù)作為判斷標(biāo)準(zhǔn)?？蛇x地，可以采用平均值來(lái)作為判斷標(biāo)準(zhǔn)。例如，可以將多個(gè)位置點(diǎn)的可疑絕對(duì)坐標(biāo)與可信任絕對(duì)坐標(biāo)的差求和，然后再進(jìn)行平均來(lái)作為判斷標(biāo)準(zhǔn)。進(jìn)一步可選地，可以采用加權(quán)的方式來(lái)進(jìn)行判斷。加權(quán)的對(duì)象可以是某個(gè)參數(shù)，例如x坐標(biāo)，也可以是某個(gè)定位設(shè)備。舉例而言，在多個(gè)定位設(shè)備的情況下，可以對(duì)某些特定定位設(shè)備給出較大的權(quán)重，那么即使這些定位設(shè)備發(fā)生了微小移動(dòng)，這些移動(dòng)對(duì)于MSE或其他判斷標(biāo)準(zhǔn)來(lái)說(shuō)也會(huì)有顯著的影響，從而針對(duì)這些特定定位設(shè)備的移動(dòng)判斷更加靈敏。
綜合以上描述，本發(fā)明僅示例性地給出了幾種判斷標(biāo)準(zhǔn)，但本發(fā)明并不局限于這些判斷標(biāo)準(zhǔn)，本領(lǐng)域中已知的任何能夠反映出數(shù)據(jù)波動(dòng)情況的方法均可以使用。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，還可以通過(guò)確切地計(jì)算出定位設(shè)備的移動(dòng)量來(lái)確定該定位設(shè)備是否被移動(dòng)。下面結(jié)合圖10描述根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的如何判斷定位設(shè)備120是否發(fā)生移動(dòng)的方法。
如圖10所示，在步驟S310處，接收所述空間中的位置點(diǎn)相對(duì)于所述定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)；在步驟S320處，接收所述位置點(diǎn)的可信任絕對(duì)坐標(biāo)和定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)；步驟S330，根據(jù)所述相對(duì)坐標(biāo)、所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)以及所述定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)，通過(guò)坐標(biāo)變換來(lái)計(jì)算所述定位設(shè)備的移動(dòng)量，以及在步驟S340處，如果所述移動(dòng)量大于預(yù)定閾值，則確定所述定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)。下面結(jié)合圖11和12來(lái)詳細(xì)描述步驟S310-S340的實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
可以理解的是，如圖11所示，當(dāng)定位設(shè)備，例如POD，發(fā)生移動(dòng)的時(shí)候，其原先標(biāo)定的參數(shù)，包括坐標(biāo)和角度，均可能發(fā)生改變。設(shè)該P(yáng)OD原先標(biāo)定的方位參數(shù)為(xP，yP，zP，θP)，而其方位參數(shù)發(fā)生改變之后的方位參數(shù)為(XP+ΔxP，yP+ΔyP，ZP+ΔZP，θP+ΔθP)，那么如果能夠計(jì)算出偏移量(ΔxP，ΔyP，ΔzP，ΔθP)，則可以確定該定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。
這里，仍然忽略掉對(duì)ΔzP的計(jì)算，當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以容易地?cái)U(kuò)展到三維的計(jì)算中。
對(duì)于三個(gè)未知數(shù)，對(duì)其求解至少需要三個(gè)方程式，由于每個(gè)位置點(diǎn)可以給出兩個(gè)方程式，所以確定定位設(shè)備的偏移量需要至少兩個(gè)位置點(diǎn)。
設(shè)選擇了N個(gè)位置點(diǎn)，或者說(shuō)選擇N個(gè)隱藏標(biāo)簽，并且這些特征位置點(diǎn)的最初的絕對(duì)坐標(biāo)，也就是可信任絕對(duì)坐標(biāo)，可以分別表示為(x1，y1)、(x2，y2)...(xN，yN)。相應(yīng)地，如果懷疑定位設(shè)備發(fā)生了移動(dòng)，則可以利用該定位設(shè)備獲取這N個(gè)位置點(diǎn)相對(duì)于該定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)(xr1，yr1)、(xr2，yr2)...(xrN，yrN)。
通過(guò)坐標(biāo)變換，則可以計(jì)算出該定位設(shè)備的方位參數(shù)的偏移量(ΔxP，ΔyP，ΔzP，ΔθP)。具體的計(jì)算過(guò)程如方程組(12)所示
可以看出，方程組(12)共有2N個(gè)方程式，因此，當(dāng)N等于2時(shí)，可以計(jì)算出偏移量(ΔxP，ΔyP，ΔθP)。
類(lèi)似地，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)例子，可以像采用誤差，例如MSE，作為判斷標(biāo)準(zhǔn)一樣，通過(guò)將偏移量與特定閾值進(jìn)行比較來(lái)確定定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。超過(guò)該特定閾值的偏移量被認(rèn)為是發(fā)生了移動(dòng)。
應(yīng)當(dāng)理解，在定位設(shè)備被移動(dòng)的情況，如果確定定位設(shè)備的設(shè)置角度沒(méi)有變化，則通過(guò)一個(gè)位置點(diǎn)就可以確定定位設(shè)備的移動(dòng)量。
在上文中，可信任絕對(duì)坐標(biāo)是預(yù)先存儲(chǔ)至少一個(gè)位置點(diǎn)的可靠絕對(duì)坐標(biāo)。根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式，可以通過(guò)與所述定位設(shè)備120具有重疊覆蓋區(qū)域的已確認(rèn)為未發(fā)生移動(dòng)的另一定位設(shè)備來(lái)獲得該可信任絕對(duì)坐標(biāo)。也就是說(shuō)，圖7的系統(tǒng)也可以包括另一定位系統(tǒng)，該另一定位系統(tǒng)已被標(biāo)定，并且已確認(rèn)沒(méi)有發(fā)生移動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的該實(shí)施方式，所述位置點(diǎn)處于定位設(shè)備120和該另一定位設(shè)備的重疊覆蓋區(qū)域中，所述另一定位設(shè)備已經(jīng)被標(biāo)定并且被確定為未發(fā)生移動(dòng)，以及其中位置點(diǎn)的可信任絕對(duì)坐標(biāo)可通過(guò)該另一定位設(shè)備來(lái)獲得。
下面結(jié)合圖12來(lái)描述以上實(shí)施方式的具體實(shí)現(xiàn)。
如圖12所示，其中給出了兩個(gè)具有重疊覆蓋區(qū)域的定位設(shè)備，例如POD1和POD2，其中，設(shè)POD1已經(jīng)被經(jīng)過(guò)標(biāo)定，并且確定為未發(fā)生移動(dòng)。此時(shí)，由于POD1已經(jīng)經(jīng)過(guò)標(biāo)定，所以其可以直接或間接地通過(guò)坐標(biāo)變換來(lái)獲得該P(yáng)OD1覆蓋區(qū)域內(nèi)任意一位置點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)，并且該絕對(duì)坐標(biāo)是可信任的。
此時(shí)，為了確定POD2是否發(fā)生移動(dòng)，則可以在POD1和POD2的重疊覆蓋區(qū)域中選擇一個(gè)位置點(diǎn)，POD1獲取位置點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)，作為可信任絕對(duì)坐標(biāo)，而POD2獲取位置點(diǎn)相對(duì)于該P(yáng)OD2的相對(duì)坐標(biāo)，從而根據(jù)POD1所確定的絕對(duì)坐標(biāo)、該位置點(diǎn)相對(duì)于POD2的相對(duì)坐標(biāo)，以及預(yù)先獲得的POD2的標(biāo)定參數(shù)，可利用圖8和圖10所示的方法，來(lái)確定POD2是否發(fā)生移動(dòng)。
優(yōu)選地，通過(guò)在該重疊覆蓋區(qū)域中選擇多個(gè)位置點(diǎn)來(lái)計(jì)算該P(yáng)OD2是否發(fā)生移動(dòng)。這樣可以提高判斷精度。
選擇多個(gè)位置點(diǎn)的方法是多種，例如，可以通過(guò)在該重疊覆蓋區(qū)域中同時(shí)布置多個(gè)標(biāo)簽，從而POD1和POD2能夠接收這些標(biāo)簽所代表的特征位置點(diǎn)的坐標(biāo)。優(yōu)選地，根據(jù)本實(shí)施方式，可以采用一個(gè)移動(dòng)標(biāo)簽來(lái)實(shí)現(xiàn)此目的，即所述標(biāo)簽在所述重疊覆蓋區(qū)域中是可移動(dòng)的。隨著該移動(dòng)標(biāo)簽的移動(dòng)，可以得到一系列反映移動(dòng)標(biāo)簽所經(jīng)歷的特征位置點(diǎn)的數(shù)據(jù)。
設(shè)該移動(dòng)標(biāo)簽在重疊覆蓋區(qū)域中移動(dòng)時(shí)，每個(gè)POD可以獲得該移動(dòng)標(biāo)簽相對(duì)于其自己的元組(tuple)[podID，rpos，t]，其中podID是POD的索引，rpos是移動(dòng)標(biāo)簽相對(duì)于該P(yáng)OD的相對(duì)位置，t是當(dāng)前時(shí)間。隨著時(shí)間的推移，可以獲得此元組的序列，[pod1，rpos11，t1]，[pod2，rpos21，t1]，[pod1，rpos12，t2]，[pod2，rpos22，t2]，...，[pod1，rpos1k，tk]，[pod2，rpos2k，tk]，其中k表示時(shí)間位置點(diǎn)的數(shù)量，元組[pod1，rpos1k，tk]表示在tk時(shí)刻該移動(dòng)標(biāo)簽相對(duì)于POD1的相對(duì)位置rpos1k，類(lèi)似地，元組[pod2，rpos2k，tk]表示在tk時(shí)刻該移動(dòng)標(biāo)簽相對(duì)于POD2的相對(duì)位置rpos2k。由此可以看出，對(duì)于兩個(gè)POD而言，可以得到總計(jì)2k個(gè)元組。此外，根據(jù)以上描述，可以理解的是由于POD1被確定為未發(fā)生移動(dòng)，所以POD1所對(duì)應(yīng)的元組所確定的移動(dòng)標(biāo)簽的位置是可信任的。
設(shè)(xjrt’，yirt’)是移動(dòng)標(biāo)簽在時(shí)間t處相對(duì)于第j個(gè)POD的相對(duì)坐標(biāo)，其中r表示相對(duì)。因此，對(duì)于每個(gè)POD，移動(dòng)標(biāo)簽的絕對(duì)坐標(biāo)(xjt，yjt)可以通過(guò)方程組(13)來(lái)獲得
其中，(xPj，yPj，θPj)是已經(jīng)標(biāo)定好的第j個(gè)POD的原始方位參數(shù)，其可以預(yù)選存儲(chǔ)起來(lái)。需要理解的是，這里省略了對(duì)z坐標(biāo)的計(jì)算，如果需要的話(huà)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以很容易地將該計(jì)算擴(kuò)展到三維空間。
設(shè)這些位置點(diǎn)可由可信任的POD1所計(jì)算得到的可信任絕對(duì)坐標(biāo)是(x1t，y1t)，而POD2所計(jì)算得到的相應(yīng)特征位置點(diǎn)的可疑絕對(duì)坐標(biāo)是(x2t’，y2t’)。然后，例如可以通過(guò)方程式(14)來(lái)計(jì)算它們之間的均方誤差(MSE)從而確定POD2是否發(fā)生移動(dòng) 當(dāng)POD2確定為安全之后，可以依次地確定POD3、POD4(未示出)等等，直到對(duì)所有POD進(jìn)行了確定。
可選地，在多個(gè)POD的情況下，也可以采用根據(jù)方程組(12)所描述的方法來(lái)確定可疑的POD所移動(dòng)的具體偏移量，在此情況下，通過(guò)移動(dòng)標(biāo)簽來(lái)提供所需要的位置點(diǎn)的各種坐標(biāo)，這里將不再詳述。
根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施方式，還可以在檢測(cè)到定位設(shè)備被移動(dòng)的時(shí)候，向用戶(hù)報(bào)警。報(bào)警的方式包括但不限于聲音報(bào)警、報(bào)警信號(hào)閃爍等等。也可以通過(guò)顯示器以圖形或表格方式向用戶(hù)提供各定位設(shè)備的具體方位參數(shù)，從而由用戶(hù)根據(jù)這些方位參數(shù)來(lái)確定定位設(shè)備是否被移動(dòng)。
另外，根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式，根據(jù)將圖8所示的方法和圖10所示的方法相結(jié)合。即，首先根據(jù)圖8所示的方法確定定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。在確定定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)的情況在，再根據(jù)圖10所示的方法確定定位設(shè)備在空間中的移動(dòng)量?？蛇x地，根據(jù)得到的移動(dòng)量，來(lái)重新標(biāo)定定位設(shè)備。
進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式，如圖13所示，提供一種用于確定空間中的定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)的設(shè)備400，該設(shè)備400可以包括接收裝置410，用于接收所述空間中的位置點(diǎn)相對(duì)于所述定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)、所述定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)和所述位置點(diǎn)在所述空間中的可信任絕對(duì)坐標(biāo)；以及判斷裝置420，用于根據(jù)所述相對(duì)坐標(biāo)、所述標(biāo)定參數(shù)和所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)，來(lái)判斷所述定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。
如圖14所示，在一個(gè)例子中，判斷裝置420可以包括絕對(duì)坐標(biāo)計(jì)算裝置510，用于根據(jù)所述標(biāo)定參數(shù)和所述相對(duì)坐標(biāo)來(lái)計(jì)算所述位置點(diǎn)在所述空間中的絕對(duì)坐標(biāo)；誤差統(tǒng)計(jì)裝置520，用于統(tǒng)計(jì)所述計(jì)算的絕對(duì)坐標(biāo)與所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)的誤差，以及確定裝置530，用于如果所述誤差大于預(yù)定閾值，則確定所述定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)。
如圖15所示，在另一個(gè)例子中，判斷裝置420可以包括移動(dòng)量計(jì)算裝置610，用于根據(jù)所述相對(duì)坐標(biāo)、所述標(biāo)定參數(shù)和所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)，計(jì)算所述定位設(shè)備的移動(dòng)量，以及確定裝置620，用于如果所述移動(dòng)量大于預(yù)定閾值，則確定所述定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)例子，可以將圖14所示的例子和圖15所示的例子相結(jié)合。即，首先根據(jù)圖14所示的例子確定定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。在確定定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)的情況在，再根據(jù)圖15所示的例子確定定位設(shè)備在空間中的移動(dòng)量?？蛇x地，根據(jù)得到的移動(dòng)量，來(lái)重新標(biāo)定定位設(shè)備。
在本實(shí)施方式的一個(gè)例子中，所述位置點(diǎn)是絕對(duì)坐標(biāo)已經(jīng)事先確定的固定點(diǎn)；以及在所述位置點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的標(biāo)簽，所述相對(duì)坐標(biāo)是通過(guò)所述定位設(shè)備根據(jù)來(lái)自標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)來(lái)獲取的?？蛇x地，所述標(biāo)簽是可被隱藏的。
在本實(shí)施方式的一個(gè)例子中，所述位置點(diǎn)隨機(jī)地處于所述定位設(shè)備和另一定位設(shè)備的重疊覆蓋區(qū)域中，所述另一定位設(shè)備已經(jīng)被標(biāo)定并且被確定為未發(fā)生移動(dòng)。在所述位置點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的標(biāo)簽，所述相對(duì)坐標(biāo)是通過(guò)所述定位設(shè)備根據(jù)來(lái)自所述標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)獲取的，以及所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)是通過(guò)所述另一定位設(shè)備根據(jù)來(lái)自標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)獲取的?？蛇x地，所述標(biāo)簽在所述重疊覆蓋區(qū)域中可移動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)例子，可以將圖14所示的例子和圖15所示的例子相結(jié)合。即，首先根據(jù)圖14所示的例子確定定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。在確定定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)的情況在，再根據(jù)圖15所示的例子確定定位設(shè)備在空間中的移動(dòng)量。可選地，根據(jù)得到的移動(dòng)量，來(lái)重新標(biāo)定定位設(shè)備。
需要指出的是，設(shè)備400可以集成在定位設(shè)備中，也可以實(shí)現(xiàn)在通過(guò)通信鏈路連接到定位設(shè)備的遠(yuǎn)程服務(wù)器或計(jì)算機(jī)中。而且，設(shè)備400可以通過(guò)硬件、軟件、固件以及它們的組合等各種方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。
本發(fā)明的方法和設(shè)備可以在軟件、硬件、或軟件和硬件的結(jié)合中實(shí)現(xiàn)。硬件部分可以利用專(zhuān)用邏輯來(lái)實(shí)現(xiàn)；軟件部分可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，由適當(dāng)?shù)闹噶顖?zhí)行系統(tǒng)，例如微處理器、個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)或大型機(jī)來(lái)執(zhí)行。
提供本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)的目的是為了說(shuō)明和描述，而不是用來(lái)窮舉或?qū)⒈景l(fā)明限制為所公開(kāi)的形式。對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，許多修改和變更都是顯而易見(jiàn)的。
因此，選擇并描述實(shí)施方式是為了更好地解釋本發(fā)明的原理及其實(shí)際應(yīng)用，并使本領(lǐng)域普通技術(shù)人員明白，在不脫離本發(fā)明實(shí)質(zhì)的前提下，所有修改和變更均落入由權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種系統(tǒng)，包括
能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的標(biāo)簽；
定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來(lái)自所述標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)獲得標(biāo)簽所在的位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)；以及
服務(wù)器，被配置為根據(jù)所述相對(duì)坐標(biāo)、所述定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)和所述位置點(diǎn)在空間中的可信任絕對(duì)坐標(biāo)，來(lái)判斷所述定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述服務(wù)器進(jìn)一步被配置為
根據(jù)所述相對(duì)坐標(biāo)和所述標(biāo)定參數(shù)，來(lái)計(jì)算所述位置點(diǎn)在所述空間中的絕對(duì)坐標(biāo)；
統(tǒng)計(jì)所述計(jì)算的絕對(duì)坐標(biāo)與所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)的誤差，以及
如果所述誤差大于預(yù)定閾值，則確定所述定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其中，所述服務(wù)器進(jìn)一步被配置為
根據(jù)所述相對(duì)坐標(biāo)、所述標(biāo)定參數(shù)和所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)，計(jì)算所述定位設(shè)備在所述空間中的移動(dòng)量，以及
如果所述移動(dòng)量大于預(yù)定閾值，則確定所述定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中根據(jù)所述移動(dòng)量來(lái)重新標(biāo)定所述定位設(shè)備。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述標(biāo)定參數(shù)包括所述定位設(shè)備在所述空間中已標(biāo)定的絕對(duì)坐標(biāo)和設(shè)置角度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述位置點(diǎn)是絕對(duì)坐標(biāo)已經(jīng)事先確定的固定點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括另一定位設(shè)備，所述另一定位設(shè)備已經(jīng)被標(biāo)定并且被確定為未發(fā)生移動(dòng)，其中所述位置點(diǎn)隨機(jī)地處于所述定位設(shè)備和另一定位設(shè)備的重疊覆蓋區(qū)域中，以及所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)是通過(guò)所述另一定位設(shè)備根據(jù)來(lái)自所述標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)獲得的。
8.一種用于確定空間中的定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)的方法，包括
接收所述空間中的位置點(diǎn)相對(duì)于所述定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)、所述定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)和所述位置點(diǎn)在所述空間中的可信任絕對(duì)坐標(biāo)；以及
根據(jù)所述相對(duì)坐標(biāo)、所述標(biāo)定參數(shù)和所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)，來(lái)判斷所述定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，判斷所述定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)進(jìn)一步包括
根據(jù)所述標(biāo)定參數(shù)和所述相對(duì)坐標(biāo)，來(lái)計(jì)算所述位置點(diǎn)在所述空間中的絕對(duì)坐標(biāo)；
統(tǒng)計(jì)所述計(jì)算的絕對(duì)坐標(biāo)與所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)的誤差，以及
如果所述誤差大于預(yù)定閾值，則確定所述定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的方法，其中，確定所述定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)進(jìn)一步包括
根據(jù)所述相對(duì)坐標(biāo)、所述標(biāo)定參數(shù)和所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)，計(jì)算所述定位設(shè)備的移動(dòng)量，以及
如果所述移動(dòng)量大于預(yù)定閾值，則確定所述定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，根據(jù)所述移動(dòng)量來(lái)重新標(biāo)定所述定位設(shè)備。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述標(biāo)定參數(shù)包括所述定位設(shè)備在所述空間中已標(biāo)定的絕對(duì)坐標(biāo)和設(shè)置角度。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述位置點(diǎn)是絕對(duì)坐標(biāo)已經(jīng)事先確定的固定點(diǎn)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，在所述位置點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的標(biāo)簽，所述相對(duì)坐標(biāo)是通過(guò)所述定位設(shè)備根據(jù)來(lái)自標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)來(lái)獲取的。
15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，
所述位置點(diǎn)隨機(jī)地處于所述定位設(shè)備和另一定位設(shè)備的重疊覆蓋區(qū)域中，所述另一定位設(shè)備已經(jīng)被標(biāo)定并且被確定為未發(fā)生移動(dòng)，
在所述位置點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的標(biāo)簽，
所述相對(duì)坐標(biāo)是通過(guò)所述定位設(shè)備根據(jù)來(lái)自所述標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)獲取的，以及
所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)是通過(guò)所述另一定位設(shè)備根據(jù)來(lái)自標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)獲取的。
16.一種用于確定空間中的定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)的設(shè)備，包括
接收裝置，用于接收所述空間中的位置點(diǎn)相對(duì)于所述定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)、所述定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)和所述位置點(diǎn)在所述空間中的可信任絕對(duì)坐標(biāo)；以及
判斷裝置，用于根據(jù)所述相對(duì)坐標(biāo)、所述標(biāo)定參數(shù)和所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)，來(lái)判斷所述定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其中，所述判斷裝置進(jìn)一步包括
絕對(duì)坐標(biāo)計(jì)算裝置，用于根據(jù)所述標(biāo)定參數(shù)和所述相對(duì)坐標(biāo)來(lái)計(jì)算所述位置點(diǎn)在所述空間中的絕對(duì)坐標(biāo)；
誤差統(tǒng)計(jì)裝置，用于統(tǒng)計(jì)所述計(jì)算的絕對(duì)坐標(biāo)與所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)的誤差，以及
第一確定裝置，用于如果所述誤差大于預(yù)定閾值，則確定所述定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)。
18.根據(jù)權(quán)利要求16或17所述的設(shè)備，其中，所述判斷裝置進(jìn)一步包括
移動(dòng)量計(jì)算裝置，用于根據(jù)所述相對(duì)坐標(biāo)、所述標(biāo)定參數(shù)和所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)，計(jì)算所述定位設(shè)備的移動(dòng)量，以及
第二確定裝置，用于如果所述移動(dòng)量大于預(yù)定閾值，則確定所述定位設(shè)備發(fā)生移動(dòng)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其中，根據(jù)所述移動(dòng)量來(lái)重新標(biāo)定所述定位設(shè)備。
20.根據(jù)權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其中，所述位置點(diǎn)是絕對(duì)坐標(biāo)已經(jīng)事先確定的固定點(diǎn)；以及在所述位置點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的標(biāo)簽，所述相對(duì)坐標(biāo)是通過(guò)所述定位設(shè)備根據(jù)來(lái)自標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)來(lái)獲取的。
21.根據(jù)權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其中，
所述位置點(diǎn)隨機(jī)地處于所述定位設(shè)備和另一定位設(shè)備的重疊覆蓋區(qū)域中，所述另一定位設(shè)備已經(jīng)被標(biāo)定并且被確定為未發(fā)生移動(dòng)，
在所述位置點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的標(biāo)簽，
所述相對(duì)坐標(biāo)是通過(guò)所述定位設(shè)備根據(jù)來(lái)自所述標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)獲取的，以及
所述可信任絕對(duì)坐標(biāo)是通過(guò)所述另一定位設(shè)備根據(jù)來(lái)自標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)獲取的。
全文摘要
本發(fā)明的實(shí)施方式提供一種用于確定空間中的定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)的系統(tǒng)、方法和設(shè)備。該系統(tǒng)可以包括能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的標(biāo)簽；定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來(lái)自標(biāo)簽的測(cè)距信號(hào)獲得標(biāo)簽所在的位置點(diǎn)相對(duì)于定位設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)；以及服務(wù)器，被配置為根據(jù)相對(duì)坐標(biāo)、定位設(shè)備的標(biāo)定參數(shù)和位置點(diǎn)在空間中的可信任絕對(duì)坐標(biāo)，來(lái)判斷所述定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。通過(guò)本發(fā)明的實(shí)施方式，可以準(zhǔn)確、快速、實(shí)時(shí)地確定定位設(shè)備是否發(fā)生移動(dòng)。
文檔編號(hào)G01S5/00GK101788660SQ20091000395
公開(kāi)日2010年7月28日 申請(qǐng)日期2009年1月23日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月23日
發(fā)明者趙軍輝, 王永才, 福島俊一 申請(qǐng)人:日電(中國(guó))有限公司